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[发明专利]一种基于结构分析的点云场景树木提取方法-CN202110315280.5有效
发明人：郝雯;王红霄;赵明华 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构分析的点云场景树木提取方法，包括：对三维点云数据进行栅格化，根据每个栅格内z值的最小值，将点云划分为地面点、低位置点、高位置点；对全部低位置点、高位置点分别进行分割，分别得到多个点云簇，并根据对应点云簇提取候选树干、候选树冠；将候选树冠和候选树干进行匹配，移除未匹配的候选树干、与树木互相交缠的杆状物，并对相邻树木的重叠树冠进行分割，将交叠的树冠点云划分到各自所属的树木中，实现单棵树木的完整分割，解决了现有分割方法存在的相邻树木间重叠树冠的分割不准确的问题；无需进行人工选择训练数据，避免手动设定带来的分割误差，实现了单棵树木的精确提取。
一种基于结构分析场景树木提取方法

[发明专利]点云提取系统及方法-CN201110416952.8在审
发明人：张旨光;吴新元;杨根 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2011-12-14 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种点云提取方法，包括：接收工件的理论设计图档、实际量测该工件得到的点云，及理论设计图档中记载的工件的曲面与点云间的公差；采用最佳拟合法将该曲面与点云进行对齐；找出曲面的子对象分别在X轴、Y轴和Z轴上的最大坐标值和最小坐标值，以建立曲面的最大包围盒，并去除上述点云中不在该最大包围盒中的点，以实现点云的粗过滤；根据上述子对象在X轴、Y轴和Z轴上的最大坐标值和最小坐标值，及点云中相邻点间距的平均值，将上述最大包围盒划分成多个最小包围盒，并通过精过滤条件对上述粗过滤后所保留的点再次进行过滤；及输出上述点云精过滤步骤中过滤后所保留的点，并根据输出的点绘制工件。本发明还提供一种点云提取系统。
提取系统方法

[发明专利]一种点云语义解析方法和装置-CN201910318406.7在审
发明人：李艳丽;贾魁;崔丽华;赫桂望;蔡金华 -专利权人：北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云语义解析方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：输入目标场景的激光点云数据；依序对各帧点云进行语义解析，其中，对每帧点云的语义解析包括：对该帧点云提取高维特征和具有时空一致性的全局特征，利用具有时空一致性的全局特征和高维特征，得到该帧点云的融合特征；对融合特征进行全连接层转换和概率归一化，从而得到该帧点云的点云标识信息；输出时间序列上的多帧点云的点云标识信息。该实施方式能够不受运动物体和领域帧间同一场景点错位影响，提高后一帧和前一帧解析结果的一致性，从而得到具有时空一致性解析结果，且不存在重复计算问题，并且解析结果有较强的准确性和鲁棒性。
一种语义解析方法装置

[发明专利]一种航空发动机压气机叶片叶尖缺损的三维重建方法-CN201710177815.0有效
发明人：戴士杰;宋涛;周国霞;吕海东 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空发动机压气机叶片叶尖缺损的三维重建方法，其特征在于该方法采用包括以下步骤：1)利用光学三维测量法对可修复的磨损叶片进行测量，得到叶片的点云；2)用平滑滤波法去除三维测量时的误差点云，用包围盒法精简点云；3)借鉴Otsu阈值法，计算边界点云和曲面点云的类间方差的最大值，区分边界点云和叶片点云；通过边界点云两个相互垂直方向上的主曲率的比值的大小比较来判断边界点云是在未缺损区域边界上还是在缺损区域的边界；用最小二乘法将得到的边界点云拟合成边界线；4)将缺损部位以外的点云拟合成B‑Spline曲面；5)对缺损区域的边界点云进行相似性延伸，得到完整的三维模型。
一种航空发动机压气叶片叶尖缺损三维重建方法

[发明专利]一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法-CN202210675734.4有效
发明人：肖国权;罗奕滔;许申傲;杨睿浩;潘水清 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法：通过激光雷达获取车辆行驶道路及周围环境的点云信息，获取的点云数据经存储和邻域划分后构建出点云间的拓扑关系，并通过点云空间拓扑关系估算出点云的法向量、曲率等特征信息，进一步对点云滤波去噪后存储，并对多帧的点云信息进行配准并放入虚拟空间中进行三维网格重建，获得障碍物的三维模型并在虚拟地图中进行路况重建，对对应路况进行实时分析，采用本方法能够提升车辆性能虚拟测试与路径规划的准确性和效率
一种基于激光雷达无人车行路况建模方法

[发明专利]基于雷电定位系统的雷云覆盖面积的预测方法及系统-CN201410422445.9有效
发明人：高文胜;张博文;周瑞旭;符祥干;陈钦柱;王思捷;董卫魏 -专利权人：清华大学;海南电网公司
申请日： 2014-08-25 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01W1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于雷电定位系统的雷云覆盖面积的预测方法，包括以下步骤：建立聚类分析数据库；获取同一时间段内的雷电数据，并根据每个雷电点计算每个雷电点周边雷电与雷电点之间的距离，以及通过雷电点和距离构建雷电数据空间位置关系表；计算任意两个雷电点之间的密度关系；并据此对雷电数据进行聚类，以生成雷暴团，并获取雷暴团的位置特征点；若位置特征点存在位移，则获取位置特征点的运动轨迹；并根据运动轨迹获取运动速度和运动方向；并据此预测下一时间段雷暴团将要出现的位置；并根据该位置预测下一时间段雷暴云覆盖面积。本发明还提供了一种基于雷电定位系统的雷云覆盖面积的预测系统。
基于雷电定位系统覆盖面积预测方法

[发明专利]一种基于海量三维激光扫描点云数据的处理方法-CN201410088878.5在审
发明人：徐欣;陈槐;郭英才 -专利权人：北京昊峰东方科技有限公司
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种基于海量三维激光扫描点云数据的处理方法，涉及数据处理、三维数字化领域，具体步骤包括分站点加载采集到的点云数据到3D显示平台中，并根据需要调整加载的点密度；采用观检查法、线检查法和弦高差方法，除去那些误差大的噪声点和找出可能存在的失真点；在保证后继曲面构建精度的前提下，对点云数据进行精简；以均值滤波和高斯滤波法，对点云数据进行平滑滤波处理；把各分站测量对应的局部坐标系统一到同一坐标系，并消除相邻2次测量间的重叠部分，将分站测量所得到的多片点云数据拼合在一起通过采用本发明的点云处理方法，加快了海量点云数据的处理速度，提高了点云数据的精确度和精简度。
一种基于海量三维激光扫描数据处理方法

[发明专利]路侧激光雷达点云配准方法及装置-CN202111202112.1在审
发明人：吴建清;马兆有;张营超;宋修广;徐加宾;庄培芝;张宏博;杨梓梁;朱新远;刘健 -专利权人：山东大学;公安部交通管理科学研究所
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种路侧激光雷达点云配准方法及装置，涉及交通工程技术领域，缓解了传统的点云配准方法的点云配准速度较低的技术问题。该方法包括：根据点云数据以及GPS时间戳数据确定点云数据在不同激光雷达传感器间的对应帧，以完成时间同步；基于点云数据通过角点选取点云配准的第一关键点；通过PICP算法对多个第一关键点组成的图形进行配准，得到旋转矩阵R1和平移向量T1，以完成X‑Y平面配准；利用最近邻算法选取不同激光雷达传感器的探测区域相交部分的多个地面交点作为第二关键点，并基于第二关键点通过PICP算法得到旋转矩阵R2和平移向量T2，
激光雷达点云配准方法装置

[发明专利]一种联合多类约束的车载激光点云位姿图优化方法及系统-CN202310583539.3在审
发明人：李雨昊;敦力民;邰贺;吕东洋;董震;杨必胜 -专利权人：武汉大学;沈阳市勘察测绘研究院有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种联合多类约束的车载激光点云位姿图优化方法及系统，通过对移动平台的轨迹数据进行统计分析，采用自适应分段的方式将点云分段，并抽象为位姿图中的节点；利用点云分段包围框的交并比获得粗略的分段重访关系，采用基于曲率的关键点检测结合局部点云特征描述子获取重访分段间的同名匹配关系；在相邻分段之间采样虚拟观测点，构建平滑约束边，结合匹配同名点初始化重访对应匹配边，构建多类型约束的位姿图模型，最终实现车载激光点云数据的全局平差本发明可以自动从车载激光点云数据中发现重访区域，并构建多类型约束的位姿图优化模型，实现车载激光点云的全局优化平差，为城市道路分析等应用提供高精度的地图数据支撑。
一种联合约束车载激光点云位姿图优化方法系统

[发明专利]一种双目线激光3D相机的外参标定方法-CN202310028868.1在审
发明人：邓海涛;梁锐华;余章卫 -专利权人：苏州中科行智智能科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开的一种双目线激光3D相机的外参标定方法，包括采集点云，运动机构带动3D棱台由一侧向另一侧运动时，同步触发双目线激光3D相机拍照，获取3D棱台的点云信息，提取3D棱台点云，从点云Pw剔除Botw后的点云即为左侧3D棱台点云，对点云Topm进行聚类运算，将3个棱台分割为独立的点云，拟合3D棱台各个表面，对分割后的点云进行平面拟合，得到平面方程；求取棱台的顶点坐标，联立各个平面方程，解方程即可得到平面间的角点，求取刚体变换矩阵Tmw，将WCn和MCn进行点云配准，求出右相机M到左侧相机W的变换矩阵Tmw；令坐标A为右相机M的一个点，则其变换到左侧相机的坐标为At＝Tmw*A，实现坐标系的统一。
一种双目激光相机标定方法

[发明专利]基于三维空间的激光扫描电力线点云的提取方法及装置-CN201710893931.2有效
发明人：李传荣;周梅;李框宇;关宏灿;马莲;腾格尔;吴昊昊;李伟;孟凡荣;陈玖英;胡坚;唐伶俐 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：一种基于三维空间的激光扫描电力线点云的提取方法，包括：根据电力线走廊点云在水平面内划分格网，得到包含有激光点云的网格，在网格的高程方向上将电力线点云分层，得到多个点云层，将存在电力线点云的相邻层合并为一层，得到点云合并层；自上而下选择与电力线实际层数一致的层数，得到单层点云在高程方向上的高程平均值，挑选出电力线候选层；将电力线候选层聚类，得到独立类元；从独立类元中提取线状类元后，再从中提取电力线类元。本发明还提供了一种对应的装置，提取效果不受地面点云完整性的制约，涉及的参数少，无需数据滤波，提取精度不受地形的影响，实现了多个杆塔间电力线点云自动提取，具有自动化水平与提取精度都很高的优点。
基于三维空间激光扫描电力线提取方法装置

[发明专利]一种墙体位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910889208.6在审
发明人：檀冲;霍章义 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种墙体位置确定方法，能够提升确定墙体位置的准确性，该墙体位置确定方法可以包括：根据预建立的平面直角坐标系扫描清扫区域，得到所述清扫区域的点云数据；以所述平面直角坐标系为基准，将所述清扫区域划分为多个子区域，其中，任意两个相邻所述子区域间存在重叠区域；统计多个所述子区域中每个所述子区域上点云数据的点云数量，得到多个所述点云数量；确定多个所述点云数量中最大的点云数量；当所述最大的点云数量满足第一预定条件时，将所述最大的点云数量对应子区域在所述平面直角坐标系的位置确定为墙体位置。
点云墙体位置子区域平面直角坐标系清扫点云数据计算机可读存储介质计算机设备确定装置数量对应位置确定预定条件重叠区域扫描统计

[发明专利]一种基于激光雷达检测车厢残留货物的方法-CN202210886142.7在审
发明人：莫祥伦;刘洋;王颖;韩刚庆;田锦鹏;邵珠帅;王珊珊;彭根旺;邓继来;吕昕哲 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明一种基于激光雷达检测车厢残留货物的方法，提取单帧原始数据中的车厢数据；提取车厢目标点云，对采集的单帧点云轮廓进行倾斜校正；获取当前车速，将以雷达为原点的坐标系转换为以车厢底部为中心的坐标系，对单帧点云进行拼接形成车厢整体点云图；对车厢点云数据降噪和精简；对拼接的车厢点云数据进行平滑处理；对车厢点云数据切片；相邻两切片间的点云进行投影，提取截面轮廓；对于提取的截面轮廓，求得截面面积，与切片间距相乘得该段到点云体积；累加计算车厢残留货物的体积
一种基于激光雷达检测车厢残留货物方法

[发明专利]一种基于扫描点云测距、测角的定权方法-CN201810582543.7在审
发明人：刘超;贾雪;蒋荣华;赵兴旺 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于扫描点云测距、测角的定权方法，涉及扫描点云建模领域中点云拟合部分，其包括：首先，根据三维激光扫描仪的测量原理，由测量斜距、激光光束的水平角和竖直角得到扫描点云的坐标公式；接着，将坐标公式两边微分，通过微分表达式和协方差传播率求出点云的协方差阵；然后，将扫描点云的直角坐标系转换为相应的极坐标系，用已知的坐标值表示扫描点云的测量距离和角度；最后，由一个点位的协方差阵写出N个扫描点云的协方差阵，并根据协方差阵与协因数的关系，求解扫描点云的协因数阵。三维激光扫描点云不仅是不等精度的而且是相关的，一般的定权方式没有考虑点云间的相关性。
扫描点协方差阵测距测角点云三维激光扫描仪三维激光扫描微分表达式相关性条件直角坐标系因数测量距离测量原理观测向量激光光束极坐标系系数矩阵协因数阵水平角点位方差建模拟合求解斜距两边测量转换传播

[发明专利]一种场景几何建模的方法、装置及设备-CN201910764493.9在审
发明人：王俊翔 -专利权人：北京影谱科技股份有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种场景几何建模的方法、装置及设备，该方法包括：对原始视频提取帧间信息，利用运动恢复结构SFM进行三维重建，获取稠密点云；通过对所述稠密点云进行点云分割与分类获取所述原始视频的具体信息本发明可以进行单目视频的场景几何建模技术，从而解决行业痛点与难点，释放劳动力，提高生产效率。
场景几何原始视频点云单目视频建模稠密装置及设备建模技术三维重建生产效率运动恢复帧间信息释放分割分类