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[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、存储介质及设备-CN202310789686.6有效
发明人：罗宇亮;孙创开;江建山;伊海霞;王志伟;刘晓明 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，对原始点云做预设高度范围内的截取，得到初始ROI点云，利用初始ROI点云在空间中的分布情况，构建二维栅格网，并对每个栅格内的点云进行平面拟合，得到栅格平面，根据各栅格平面与激光雷达Z轴之间的夹角，对各栅格平面进行筛选，并根据点云到筛选后的栅格平面的欧氏距离对点云进行过滤，得到初始待检测点云，进而融合点云间的欧氏距离、高度特征距离、密度特征距离和反射强度特征距离对其进行聚类分割，得到目标点云。
一种障碍物检测方法装置存储介质设备

[发明专利]一种船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法及装置-CN201710090974.7有效
发明人：程良伦;关凤伟;徐金雄;吴磊;林锦发 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法及装置，用于解决目前仍缺乏一种推理速度快、泛化能力好、推理结果精确的船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法的技术问题。本发明实施例方法包括：提取船体复杂外板的点云区域数据的灰度等级；计算每个灰度等级出现的概率，并根据每个灰度等级出现的概率将点云区域数据分成背景区域数据和目标区域数据；通过滑动窗口法求得满足背景区域数据和目标区域数据的类间方差的最大解，并将最大解作为船体复杂外板的点云区域的生长阈值。
一种船体复杂外板点云区域生长阈值确定方法装置

[发明专利]自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端-CN202111677841.2在审
发明人：黄超;张浩 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：一种自动标定方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：获取采用同一时间戳对同一区域场景采集的原始点云数据和原始图像数据；根据所述原始点云数据和所述原始图像数据分别确定点云深度连续线特征和图像深度连续线特征；根据预设的旋转矩阵初始值和平移向量初始值确定所述点云深度连续线特征的二维像素点集合；对于所述二维像素点集合中的每个二维像素点，从所述图像深度连续线特征中查找邻近像素点，以得到邻近像素点集合和邻近像素点的法向量集合；基于所述邻近像素点集合和所述法向量集合，确定旋转矩阵的最优值和平移向量的最优值。本发明可以实现多传感器间的全自动标定，降低标定成本、提高标定效率和标定精度。
自动标定方法装置计算机可读存储介质终端

[发明专利]基于全站扫描技术和逆向算法的桥梁组装仿真测试方法-CN202211715128.7有效
发明人：杨海春;刘望奇;李刘双;陈旭;张亮;林永康;刘小东;吕凯;王维;汤敏;罗铮铮 -专利权人：广东省水利水电第三工程局有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全站扫描技术和逆向算法的桥梁组装仿真测试方法，应用全站扫描技术获取各板单元和节段高精度三维点云，利用逆向算法计算各板单元和节段特征点的实测理论三维坐标信息；同时建立各板单元、节段和整体的理论三维模型；在实测坐标系和理论坐标系间利用特征点间的对应关系，建立基于抽样一致性算法的理论三维坐标转换模型，将实测点云转换为理论坐标系下的点云；通过转换后的三维点云与理论模型比对，获得桥梁板单元和节段的尺寸偏差；在节段空间几何尺寸满足设计和规范要求后，比对相邻节段的拼接位置的偏差，必要时微调特征点坐标；最后分析统计特征点的理论三维坐标，作为施工放样依据。
基于扫描技术逆向算法桥梁组装仿真测试方法

[发明专利]多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统-CN202011244288.9有效
发明人：杨明;杨辰兮;李朱港;王春香;王冰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，使用辅助标定激光雷达进行标定，辅助标定激光雷达采集至少一次视野补全点云数据，视野补全点云数据用于补全多台目标激光雷达间视野盲区内的环境信息，视野盲区的特征在于不存在或仅存在不充分的多台目标激光雷达的目标点云数据本发明提供的多台目标激光雷达间的联合标定方法及系统，利用环境中的结构化信息进行多台激光雷达间的标定，不需要额外设置标志物或者进行环境测绘。由此，可以简化多台激光雷达间的标定复杂度并降低标定成本，尤其适用于汽车的自动驾驶及人防监控等应用场景。
目标激光雷达联合标定方法系统

[发明专利]基于激光点云的电力导线相间距离自动获取方法及系统-CN202110004342.0有效
发明人：胡守超;江峻毅;李斌;常增亮;朱亚光;孙冲 -专利权人：山东电力工程咨询院有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于激光点云的电力导线相间距离自动获取方法及系统，根据获取的点云数据确定要提取相间距离的目标杆塔的中心平面坐标；将电力线激光点云数据投影至线路空间坐标系中，X坐标为累距，Y坐标为偏距，Z坐标为高程；提取电力线目标位置前后各预设距离的点云数据，根据Y值正负及高程Z值分布，分别提取上相、中相及下相点云数据；根据各相导线点云数据中Y值及Z值分布，提取出各相各分裂的点云数据，对提取出各相各分裂的点云数据进行曲线拟合，得到目标位置处导线上各点位的三维坐标；计算上相与中相或中相与下相对应分裂点位间的空间距离；本公开作业效率高，避免了人工量测可能引起的错误，也排除了人工建模引入的误差或错误。
基于激光电力导线相间距离自动获取方法系统

[发明专利]一种基于自适应卷积和局部几何信息的点云语义分割方法-CN202210887467.7在审
发明人：凌强;侯宇森 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应卷积和局部几何信息的点云语义分割方法及系统，其方法包括：步骤S1：输入点云信息，通过最远点采样和球查询法构建点云邻域；步骤S2：对每个点云邻域提取特征，输出自适应卷积核Kernel；步骤S3：构建点云邻域的局部几何描述符Dij，将Kernel与Dij相乘，得到点云邻域内每个点云的特征hout，重复S1‑S3，直到将原始点云下采样为预设的m个特征向量表示；步骤S4：通过加权线性插值进行上采样，然后通过卷积和全连接层得到每个点云的预测语义标签，得到点云语义分割结果。本发明提供的方法体现了不同邻域间的特征差异，提升点云语义分割效果。
一种基于自适应卷积局部几何信息语义分割方法

[发明专利]一种基于点云的3D场景图生成方法、系统、设备及可读存储介质-CN202111673556.3在审
发明人：魏平;危文文;王帅杰;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的3D场景图生成方法、系统、设备及可读存储介质，基于语义关系和几何关系建立3D场景图数据集，实现了点云数据集在物体关系的扩充，然后从3D场景图数据集中提取基础点云特征；基于生成的基础点云特征进行点云目标检测生成3D边界框；建立场景图生成初始网络模型，采用基础点云特征及对应生成的3D边界框训练场景图生成初始网络模型直至达到设定最大迭代次数，得到端到端的3D场景图生成模型，将室内环境的原始数据整理为标准的点云格式，利用场景图生成网络模型生成3D场景图，本发明能够有效地对3D场景中物体间的关系进行预测。
一种基于场景生成方法系统设备可读存储介质

[发明专利]模型训练方法和装置及自动驾驶车辆-CN202211231281.2在审
发明人：张宝丰;刘浩;王丹;王冠 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开通过改进复制粘贴的数据增强与为点云赋予语义的融合方式，将场景的原始点云与原始图像进行对照以确定预测语义标签，通过减小点云与图像间的对照误差来减小预测语义标签的误差，并且，将附带真实语义标签的实例样本的点云替换附带预测语义标签的点云中的部分点，将附带混合语义标签的点云作为训练数据，相对于仅附带预测语义标签的点云作为训练数据，增加准确语义标签的数量。从而，减小训练数据中语义标签的误差，提高训练数据的准确性，有利于提高被训练的点云目标检测模型的准确性。
模型训练方法装置自动驾驶车辆

[发明专利]一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211305158.0在审
发明人：胡帅朋;刘长康;张灿;黄华东;温四林;蔡香玉;温爽;崔登吉;龚小鹏 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取目标区域对应的初始道路轨迹数据及初始道路点云数据，对初始道路轨迹数据进行分段处理，确定得到的多段轨迹数据中任一轨迹数据对应的初始关联轨迹数据，基于初始关联轨迹数据中任一轨迹数据和目标轨迹数据，生成目标轨迹数据对，并基于目标轨迹数据对对应的点云数据间的初始位置变换矩阵，对多段轨迹数据进行修复处理，基于修复后的轨迹数据，对初始道路点云数据进行定位解算处理，得到的目标道路点云数据。利用本发明公开实施例能够对点云数据的偏移进行自动纠正，有效提升点云偏移纠正的精度及效率，保证点云数据的准确性及统一性。
一种数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于切分的点云建筑物重建方法-CN201710320024.9有效
发明人：郝雯;王映辉 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于切分的点云建筑物的重建方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、利用区域增长以及基于距离的聚类算法对点云场景进行分割，并提取点云场景中构成建筑物的平面；步骤2、对步骤1提取的平面进行纵向切分，计算每个切片的长度，并依次比较每个切片与后续切片的高度差探测关键点，并依次连接关键点，完成平面的重建。步骤3、根据平面间的拓扑关系对建筑物初始重建模型进行优化；步骤4、利用墙面与窗户的拓扑关系，完成建筑物细节的重建。解决了现有技术中存在的由于三维物体点云数据量大以及点云数据不完整，导致建筑重建细节不足的问题。
一种基于切分建筑物重建方法

[发明专利]基于局部相似度的三维点云属性压缩方法-CN202210698973.1有效
发明人：艾达;杨玉蓉;胥策;张晓阳 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：一种基于局部相似度的三维点云属性压缩方法，由输入点云数据、八叉树排序、生成预测点、确定点所在平面间的法向量夹角、确定近邻点的相似度、确定属性预测值、确定属性预测残差步骤组成。通过提取点云局部数据特征，构建基于欧氏距离和法线夹角的局部相似度计算方法，根据最大的相似度值选择实际的属性预测值，可降低属性预测过程中的属性信息丢失，提高了预测精度。经过对比仿真实验，本发明有效地改善了压缩过程中的颜色属性失真程度，具有压缩效率高、重建质量高、易于实现等特点，有利于点云的存储和传输，可用于有色点云的压缩编码。
基于局部相似三维属性压缩方法

[发明专利]一种适用于多平台协同感知的地图融合方法-CN202011625180.4有效
发明人：周榆明;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多平台协同感知的地图融合方法，方法包括：获取里程信息和局部地图信息；根据所述里程信息对所述局部地图信息进行预处理，得到子地图特征点；根据所述子地图特征点进行点云配准，得到子地图间的匹配关系；根据所述里程信息、局部地图信息和子地图间的匹配关系构建全局位姿图，优化得到融合地图。本发明实施例降低了配准难度且扩展了应用场景，可广泛应用于点云处理技术领域。
一种适用于平台协同感知地图融合方法

[发明专利]场端多线束激光雷达内参标定方法-CN201911327633.2有效
发明人：余长松;骆沛;倪凯 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种场端多线束激光雷达内参标定方法，包括：在标定场地中使激光雷达每静态采集一帧点云后向前移动预设距离；将采集的点云的坐标统一至同一坐标系，而后叠加成一帧点云作为三维场景模型；将激光雷达放置在三维场景模型的中心位置，并在每静态采集一帧点云后偏转预设的俯仰角度；将激光雷达在各个位置点采集的点云数据和激光雷达在三维场景模型中采集的点云数据统一至同一坐标系；建立统一坐标系后的各个位置点的点云数据与激光雷达在三维场景模型中采集的点云数据中的匹配点间的目标函数
场端多线束激光雷达内参标定方法

[发明专利]基于投影及视频拼接的点云数据压缩方法及系统-CN201910372758.0在审
发明人：徐异凌;李哲;朱文婕;管云峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于投影及视频拼接的点云数据压缩方法及系统，包括以下步骤：分析点云数据的几何属性特征确定相应的投影策略，确定最优的投影角度；对同一投影角度的投影区域多次投影得到由同一角度的一组具有空间相关性的二维图片本发明首先对点云数据进行坐标转换以适应于相应的投影方式，并且以同一角度多次投影的方式解决了密集型点云的遮挡问题。本发明还将投影图片拼接转为视频形式，将图片间的单一空间相关性转化为视频帧间的时间相关性，将三维空间的点云数据通过投影方式降维至二维平面，将投影后图片拼接为视频格式，进而充分利用现有编码工具进行压缩编码，
基于投影视频拼接数据压缩方法系统