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[发明专利]高附着路面施工方法-CN200810242748.7有效
发明人：杨家林;熊选爱;张宏斌;蔡学为;段保华;郭世全;阳雪;王瑛;郭宏坤 -专利权人：中铁四局集团有限公司;中铁四局集团第一工程有限公司
申请日： 2008-12-16 - 公布日： 2009-06-10 - 主分类号： E01C7/32 文献下载
摘要：高附着路面施工方法，其特征是在普通路面混凝土初凝前摊铺磨耗层水泥砂浆，整平并在面层收光；在磨耗层水泥砂浆初凝之前，向面层均匀喷洒毛面剂溶液，延缓表面水泥砂浆的凝结；在喷洒有毛面剂溶液的面层终凝后进行面层磋磨本发明方法可以使路面附着系数达到0.9以上。适于对隧道内路面面层、低噪声路面、较大坡度的道路路面、机场跑道等进行实施。
附着路面施工方法

[发明专利]一种道路纵向附着系数估计方法-CN201310396195.1有效
发明人：李旭;宋翔;陈伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-09-03 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路纵向附着系数估计方法。在平坦的高速公路路面上，针对前轮转向四轮汽车，在整车纵向动力学模型和简化魔术公式轮胎模型的基础上，利用带遗忘因子的递归最小二乘（Recursive least squares,RLS）方法实时初步估计出纵向道路附着系数，进一步将所估计出的纵向道路附着系数与轮胎模型参数作为扩充状态，利用扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF）算法，滤除信号噪声，并实现轮胎模型系数的自适应调整，最终实时获取准确、鲁棒的道路纵向附着系数估计，该方法能够同时适应平坦高速公路上的高滑移率和低滑移率工况。
一种道路纵向附着系数估计方法

[实用新型]轮胎防滑带-CN200820131448.7无效
发明人：孙海亮;李海涛;李玉军;赵兴国;郝敬钊;张珊 -专利权人：郝敬钊;孙海亮
申请日： 2008-08-18 - 公布日： 2009-10-14 - 主分类号： B60C27/06 文献下载
摘要：它是在轮胎冠面缠绕一层固定有橡胶颗粒和铁钉的尼龙带，使轮胎冠面附着一层橡胶颗粒和铁钉。铁钉可以给轮胎在冰雪路面上提供更强的抓地性和防滑性，保障低温状态下轮胎冠面的附着系数，防止机动车辆在冰雪路面行驶时打滑。橡胶颗粒可以吸收和缓冲车辆对路面的压力，防止铁钉对路面造成伤害。
轮胎防滑

[发明专利]一种扭矩限制值确定方法及装置-CN202011565365.0有效
发明人：延仲毅;丁少兵;刘国瑞;张荡;汪典成 -专利权人：浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扭矩限制值确定方法及装置，包括：根据整车的三向加速度和轮距相关参数确定车辆的当前垂直载荷；根据整车纵向力和当前垂直载荷确定当前路面附着系数；根据当前路面附着系数和当前垂直载荷估算当前路面的摩擦圆半径及下一时间周期的路面摩擦圆半径；基于当前车辆姿态和当前垂直载荷在预先建立的轮胎模型参数对照表中查询得到当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数；根据当前路面的摩擦圆半径、下一时间周期的路面摩擦圆半径、当前轮胎受力极限参数和下一时间周期的轮胎受力极限参数生成最大扭矩限制值
一种扭矩限制确定方法装置

[发明专利]一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法-CN202210001294.4在审
发明人：杨明卓;初亮;刘鹏;王引航;周立青;李世博 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种路面附着自适应的商用车气压自动紧急制动控制方法，通过最危险目标车辆计算，对自车周围车辆进行筛选，并确定对自车危险系数最高的车辆，提高了自动紧急制动系统的决策准确性；通过对当前路面附着系数进行估算，增加了自动紧急制动系统的准确性；通过TTC门限值修正，实现TTC门限值对路面附着自适应调整，提升了主动安全措施的准确性，减少了对驾驶员的干扰，提高了商用车的主动安全性能；通过部分制动评估以及全制动评估
一种路面附着自适应商用气压自动紧急制动控制方法

[发明专利]一种基于汽车CAN线数据获取及校正道路摩擦力系数的方法-CN202310866763.3在审
发明人：何勇海;雷伟;张龙;焦彦利;宣智渊;高博麟;于子洵;韩明敏;王亚州;刘晓昊 -专利权人：河北省交通规划设计研究院有限公司;云控智行科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于汽车CAN线数据获取及校正道路摩擦力系数的方法，属于新能源汽车装置、配件制造技术领域，解决了现有技术中不能实时计算动态摩擦力系数并校正的问题。该方法包括：通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；判断各帧车辆信息是否有效，当有效时，计算前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力；进而得到前后轴附着系数和前后轴滑移率，在#imgabs0#曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数#imgabs1#；建立w帧时间窗口缓冲区，并判断有效帧数量是否达到阈值，若达到则计算路面摩擦力系数#imgabs2#；基于路面摩擦力系数图谱对路面摩擦力系数#imgabs3#进行修正，得到修正后的路面摩擦力系数
一种基于汽车 can 数据获取校正道路摩擦力系数方法

[发明专利]一种基于二型模糊逻辑的电液复合制动力矩协调控制策略-CN202310659609.9在审
发明人：王骏骋;吕林峰;向忠;王法慧 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种基于二型模糊逻辑的电液复合制动力矩协调控制策略，引入再生制动分配系数kr表征电机制动参与程度，其中非紧急制动工况下以制动强度z、电池SOC为区间二型模糊逻辑输入对再生制动力矩、液压制动力矩进行分配；紧急制动工况下以路面附着系数μ、电池SOC为区间二型模糊逻辑输入对再生制动力矩、液压制动力矩进行分配。此外，一种紧急制动工况对接路面电机力矩补偿策略，利用电机在路面附着系数突变时作用驱动或制动力矩补偿液压制动力矩延迟。
一种基于模糊逻辑复合制动力矩协调控制策略

[实用新型]一种车辆防碰撞预警与自动减速装置-CN201220152897.6有效
发明人：黎兰豪崎;黎城;宋建桐 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2012-04-12 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： B60Q1/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及公开了一种车辆防碰撞预警与自动减速装置，包括：雷达传感器，速度传感器，路面附着系数选择按钮，微处理器，指示灯和显示器，步进电机和辅助节气门片，辅助节气门片安装在进气管道中，由微处理器控制，通过步进电机带动辅助节气门片下移，减小气门开度，电子开关，用于在自动减速开始时，打开制动灯，给后方车辆驾驶员提供警示，提示其注意保持合理车距，本实用新型能够根据路面情况手动选择合适的路面附着系数值，从而提高安全车距的计算准确性
一种车辆碰撞预警自动减速装置

[发明专利]车辆路径跟踪控制方法、装置、系统和存储介质-CN202310467854.X在审
发明人：尹智帅;董证瑞;聂琳真;卢伯昂 -专利权人：佛山仙湖实验室;武汉理工大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：构建附着系数观测器，基于附着系数观测器观测各车轮在纵向和横向的路面附着信息，得到附着系数估计值；构建车速观测器，基于车速观测器观测轮速和车辆纵向速度，得到纵向车速估计值；基于时域自适应控制器，通过附着系数估计值和纵向车速估计值更新LTV‑MPC控制器的预测时域和控制时域；基于更新后的LTV‑MPC控制器，在时域范围内控制车辆沿着参考路径行驶。
车辆路径跟踪控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法-CN202110864340.9在审
发明人：蔡小龙;屈芳宇;刘伟东 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车基于路面识别的最高车速控制方法。属于电动汽车行车控制技术领域。base:Sub>1,滤波后的驱动轮轮速为v2，滤波后的从动轮轮速为v3；步骤2滑移率计算；步骤3路面附着系数计算；步骤4最高车速限制扭矩计算：根据滑移率和路面附着系数峰值识别对应的路面，选取矩阵中预设的最高目标车速为当前车辆允许的实时最高车速；步骤5最高车速控制。本发明可以识别不同的行驶路面，根据不同的行驶路面实时修正车辆的最高车速，使汽车在不同路面上能以安全行驶的最高车速范围内进行行驶，提升电动汽车的行驶安全性。
一种电动汽车基于路面识别最高车速控制方法

[发明专利]一种基于云端数据共享的路面附着系数估计方法-CN201910653885.8有效
发明人：杨顺;韩威;刘继凯;袁野;刘凯;刘海贞;郑思仪;陈杰 -专利权人：北京中科原动力科技有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明提供一种基于云端数据共享的路面附着系数估计方法，包括：步骤S100：构建第一云端数据库，具体为：将视觉传感器采集的图像块和基于动力学的附着系数估计值进行匹配形成数据对，并将数据对上传至云端；步骤S200：云端接收数据对，并对数据对进行整理和训练，产生可用分类器；步骤S300：匹配分类器，具体为：车辆在实际行驶过程中构建第二云端数据库，第二云端数据库与训练好的分类器进行匹配，获得最佳匹配分类器用于实时路面附着系数估计
一种基于云端数据共享路面附着系数估计方法

[发明专利]四驱车辆的扭矩分配方法、系统及车辆-CN201710297620.X在审
发明人：王元;李金妍;刘秀;李岩;翁浩宇;邢鹏飞;梁金明;田福刚;张健康 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：其中，四驱车辆的扭矩分配方法，包括以下步骤：检测车速、前轮轮速、后轮轮速；根据路面附着系数、所述车速和前轮轮速得到前轴滑移率，并根据所述路面附着系数、所述车速和后轮轮速得到后轴滑移率；根据需求扭矩、所述前轴滑移率和所述后轴滑移率对初始的前后桥扭矩的分配比例进行调整
滑移率轮速扭矩分配四驱车辆车速路面附着系数后轮打滑后轴前轮前轴需求扭矩动力性前后桥车轮检测分配

[发明专利]一种车辆质心侧偏角及路面附着系数联合估计系统-CN201710881528.8有效
发明人：熊璐;林雪峰;夏新;刘伟;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆质心侧偏角及路面附着系数联合估计系统，该系统包括：多源信息获取模块：该模块用于获取主销处回正力矩、摄像机预瞄点距离右车道线距离以及侧向加速度；扩展卡尔曼滤波估计器：该估计器连接多源信息获取模块并估计得到路面附着系数和前轮侧偏角
一种车辆质心偏角路面附着系数联合估计系统

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN201910084276.5有效
发明人：刘栋豪;张永生;张伟 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：该方法具体包括：获取路面附着系数、以及第一参数、以及车辆的车辆操纵性因数、以及所述车辆的转向角、以及所述车辆的纵向速度，所述第一参数为所述车辆的矢量加速度或者所述车辆的质心侧偏角。基于所述路面附着系数以及所述第一参数对所述车辆的车辆稳定性因数以及所述车辆操纵性因数进行加权，得到转向特性因数。基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度确定目标横摆角速度。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]轮胎与地面附着系数实时检测方法及装置-CN201310382951.5在审
发明人：王奎洋;唐金花;袁传义;王群山 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2013-08-28 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮胎与地面附着系数实时检测方法及装置，方法的具体步骤如下：1）依据制动踏板位置传感器的信号电压测得的制动踏板位移，以获取制动器制动力；2）通过微处理器处理加速度传感器的输出电压，以获取车辆减速度；3）依据测得的单轮模型车辆质量和步骤2）中获取的车辆减速度，以获取车轮地面制动力；4）通过控制单元比较制动器制动力与地面制动力的大小关系，获得进入利用附着系数与车轮滑移率关系曲线的局部滑动区域的利用附着系数，将其直接或通过数值修正后作为轮胎与地面间的附着系数。本发明方法能够高效、准确并能实时地提供轮胎与路面的附着系数，数据可靠，对外部环境依赖程度小，成本低。
轮胎地面附着系数实时检测方法装置