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[实用新型]一种试车场可变附着系数路面结构-CN201922002980.X有效
发明人：张杰胜;黄武;徐书国;江灿;蒋仰杰;王安会;丁圣文 -专利权人：中铁四局集团第一工程有限公司;中铁四局集团有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： E01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种试车场可变附着系数路面结构，包括有高附着系数路面、中附着系数路面、中低附着系数路面、低附着系数路面和超低附着系数路面；高附着系数路面为附着系数为0.7‑0.9的干沥青路面，中附着系数路面为表面附着水膜、附着系数0.4‑0.6的湿沥青路面，中低附着系数路面为表面附着水膜、附着系数为0.25‑0.3的铸石路面；低附着系数路面为表面附着水膜、附着系数为0.1‑0.15的瓷砖路面，超低附着系数路面为表面附着水膜、附着系数为0.1‑0.15的玻璃砖路面。本实用新型通过将不同材料的测试道路路面，配合给排水喷淋系统形成水膜，充分模拟不同的路面附着系数情况，满足不同天气下的路面测试要求。
一种试车场可变附着系数路面结构

[发明专利]一种路面附着系数计算方法、装置、车辆和存储介质-CN202111333682.4在审
发明人：丑小刚 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种路面附着系数计算方法、装置、车辆和存储介质，包括：采用轮胎纵向动力学响应信息计算第一路面附着系数；获取路面图像；根据所述路面图像确定第二路面附着系数；根据第一路面附着系数以及第二路面附着系数确定实际路面附着系数本公开实施例可以提供更准确的路面附着系数计算方法。
一种路面附着系数计算方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆路面附着系数确定方法及系统-CN202210967025.3有效
发明人：刘玮;王啸威;于水胜;徐纯杰;王荣俊;张琦 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆路面附着系数确定方法及系统，其中，方法包括：获取车辆行驶于的道路的路面类型；获取路面类型对应的预设的路面附着系数确定策略；获取车辆行驶时的行驶数据；基于路面附着系数确定策略，根据行驶数据，确定路面附着系数。本发明的车辆路面附着系数确定方法及系统，首先获取车辆行驶于的道路的路面类型，根据路面类型，采用对应的路面附着系数确定策略，进行车辆与路面的附着系数的确定，无需当车辆经过不同路面类型的路面时均估测汽车每一轮胎的路面附着系数
一种车辆路面附着系数确定方法系统

[发明专利]一种车辆制动控制所需路面附着系数的确定方法-CN202110985290.X在审
发明人：张伟;何昌华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆制动控制所需路面附着系数的确定方法，包括：车端设备将车辆当前所处的路段信息和车辆当前所处路段的天气信息上传到云端服务器；云端服务器查询路面附着系数数据库，得到对应的路面附着系数；云端服务器将对应的路面附着系数下发给车端设备，车端设备将该对应的路面附着系数作为车辆制动控制所需路面附着系数；其中，路面附着系数数据库为路段信息、天气信息与路面附着系数的对应关系表；当ABS或者TCS激活时，车端设备将当前路面附着系数f、车辆当前所处的精确的路段信息以及车辆当前所处路段的天气信息上传至云端服务器，云端服务器更新路面附着系数数据库。采用本发明能得到实时准确的路面附着系数。
一种车辆制动控制路面附着系数确定方法

[发明专利]附着系数估计方法及装置-CN201410550511.0无效
发明人：吴利军 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2014-10-16 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明提供一种附着系数估计方法及装置，本发明附着系数估计方法，包括：基于车辆动力学模型获得车轮滑移率估计和利用附着系数估计，根据车轮滑移率估计和利用附着系数估计确定利用附着系数估计对应不同路面的条件概率，根据条件概率和当前时刻第i种路面的附着系数的先验概率，获得当前时刻的n种路面中的第i种路面的附着系数的后验概率，根据当前时刻的第i种路面的附着系数的后验概率以及预先设定的第i种路面的附着系数，获得当前时刻的第i种路面的附着系数估计。从而能够在匀速、缓慢加速、缓慢减速行驶工况下获取路面附着系数，满足自适应巡航、前向碰撞报警、自动紧急制动等系统的需求。
附着系数估计方法装置

[发明专利]一种基于粒子滤波的多工况路面附着系数估计方法及系统-CN202211061529.5在审
发明人：张雷;王震坡;郭鹏宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于粒子滤波的多工况路面附着系数估计方法及系统，属于路面附着系数估计技术领域。所述方法包括：基于新型传感器布置系统获取车辆运行数据；基于车辆纵向动力学模型，根据所述车辆运行数据使用粒子滤波方法估计纵向工况路面附着系数；基于车辆横向动力学模型，根据所述车辆运行数据使用粒子滤波方法估计横向工况路面附着系数；根据所述纵向工况路面附着系数和所述横向工况路面附着系数，使用估计模式决策方法更新路面附着系数。采用本发明方法能够实现纵向和横向多工况路面附着系数的精确估计。
一种基于粒子滤波工况路面附着系数估计方法系统

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统-CN201810011576.6有效
发明人：熊璐;林雪峰;夏新;刘伟;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，该系统包括纵向车速获取模块、滑移率估计模块、纵向力估计模块、路面附着系数粗估计模块以及路面附着系数精估计模块，所述的纵向车速获取模块连接滑移率估计模块，所述的滑移率估计模块分别连接纵向力估计模块和路面附着系数粗估计模块，所述的纵向力估计模块连接路面附着系数粗估计模块，所述的路面附着系数粗估计模块连接路面附着系数精估计模块，所述的路面附着系数精估计模块反馈连接至纵向力估计模块
一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统

[发明专利]路面附着系数估计方法、装置、车辆及存储介质-CN202211248391.X在审
发明人：陈翔;崔滔文;赵进;瞿元;阴山慧 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种路面附着系数估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集当前路面的图像信息；基于图像信息识别当前路面的实际路面类型，并基于实际路面类型匹配对应的路面附着系数所属范围；通过预先构建的车辆动力学模型估算当前路面的路面附着系数，并结合路面附着系数所属范围和路面附着系数的融合结果，得到当前路面的最终路面附着系数估算结果。由此，解决了相关技术中，需要通过安装传感器进一步获取路面附着系数，难以适用于复杂工况，且物体检测网络结构的计算量巨大，难以达到汽车视觉的实时检测要求的技术问题。
路面附着系数估计方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆轮胎-路面附着系数测试方法和测试装置-CN201310068074.4有效
发明人：袁朝春;陈效华;陈军 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2013-03-04 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轮胎-路面附着系数测试方法和测试装置，属于车辆控制技术领域，其可解决现有的车辆轮胎-路面附着系数测试方法和繁琐和效率低的问题。本发明的车辆轮胎-路面附着系数测试方法通过简洁的计算和比较完成了辆轮胎-路面附着系数的测试。本发明的车辆轮胎-路面附着系数测试装置构成简单，通过信息采集单元和信息处理单元完成了车辆轮胎-路面附着系数的测试。本发明的车辆轮胎-路面附着系数测试方法和装置能够简单、高效、准确地获得车辆轮胎-路面附着系数，为车辆的控制提供基础信息，能使车辆控制系统的反应速度加快，更好的控制车辆。
一种车辆轮胎路面附着系数测试方法装置

[发明专利]路面峰值附着系数计算方法、装置及电子设备-CN202111657479.2在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种路面峰值附着系数计算方法，包括如下步骤：附着系数确定步骤，根据车辆的发动机转矩、车辆的纵向加速度、车辆的侧向加速度确定车辆驱动轮的附着系数；滑动率确定步骤，根据车辆的车轮速度以及车轮角速度确定驱动轮的滑动率；参数确定步骤，基于附着系数及滑动率确定附着系数‑滑动率函数关系式中待定的路面参数；以及路面峰值附着系数获取步骤，基于路面参数确定的附着系数‑滑动率函数关系式获取路面峰值附着系数。根据本发明，能低成本、便利地获取路面峰值附着系数。
路面峰值附着系数计算方法装置电子设备

[发明专利]四轮驱动电动汽车的路面附着系数辨识方法-CN200610147468.9无效
发明人：万钢;余卓平;左建令;张立军;熊璐 -专利权人：上海燃料电池汽车动力系统有限公司;万钢
申请日： 2006-12-19 - 公布日： 2007-06-06 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮驱动电动汽车的路面附着系数辨识方法，其具体步骤如下：1.计算车轮的利用附着系数：根据轮速传感器测得的轮速、电机实际输出力矩以及车轮垂直载荷的大小，计算出各个车轮的利用附着系数；2.判断车轮的利用附着系数是否接近路面峰值附着系数：如果接近峰值附着系数则取当前轮胎利用附着系数为路面峰值附着系数；如果没有接近峰值附着系数则路面附峰值附着系数为高附着系数，并重新进行下一轮估算。该方法能够在轮胎与路面之间的附着系数即将达到峰值时候估算出该附着系数的大小，从而控制电机驱动力矩的大小，使得车辆稳定性控制装置发挥更好的控制效果。
四轮驱动电动汽车路面附着系数辨识方法

[发明专利]一种汽车轮胎侧偏工况下的路面附着系数估计方法-CN201410010025.X有效
发明人：熊璐;曲彤;冯源;余卓平;吴佳 -专利权人：同济大学
申请日： 2014-01-09 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车轮胎侧偏工况下的路面附着系数估计方法，该方法包括以下步骤：1)根据汽车传感器实时测得的加速度和速度信息，辨识轮胎滑转状态；2)根据轮胎滑转状态采用相应的公式进行路面附着系数估计：若轮胎滑转状态为小纵向滑转轮胎侧偏工况，则利用基于侧向加速度信息的路面附着系数估计算法估计当前的路面附着系数；若轮胎滑转状态为大纵向滑转轮胎侧偏工况，则首先通过车辆的纵向力信息计算纵向路面附着系数，然后利用侧向加速度信息计算侧向路面附着系数，最后以纵向路面附着系数和侧向路面附着系数的均方根作为路面附着系数估计值。
一种汽车轮胎工况路面附着系数估计方法

[发明专利]一种基于视觉与动力学的路面附着系数交互式估计方法-CN202010456702.6在审
发明人：冷搏;金达;熊璐;杨兴;关佚卓;于洋;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉与动力学的路面附着系数交互式估计方法，包括以下步骤：S1：获取车辆行驶过程中前方的路面图像；S2：将路面图像输入训练完成的路面分类模型，得到前方路面类型；S3：根据前方路面类型和路面类型与路面附着系数映射关系，获取路面附着系数视觉估计值θyimage；S4：获取车辆行驶过程中轮胎的动力学信息；S5：利用路面附着系数‑轮胎回正力矩估计器，获取当前路面峰值附着系数估计值θy；S6：结合路面附着系数视觉估计值θximage和当前路面峰值附着系数估计值θy，利用模糊推理规则得到最终路面附着系数估计值，与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。
一种基于视觉动力学路面附着系数交互式估计方法

[发明专利]一种视觉与动力学融合的路面附着系数估计方法-CN202010457781.2在审
发明人：熊璐;金达;冷搏;杨兴;于洋;关佚卓;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉与动力学融合的路面附着系数估计方法，包括以下步骤：S1：获取车辆行驶过程中前方的路面图像；S2：将路面图像训练完成的路面分类模型，得到前方路面类型；S3：根据前方路面类型和路面类型与路面附着系数映射关系，获取路面附着系数视觉估计值θximage；S4：获取车辆行驶过程中轮胎的动力学信息；S5：利用路面附着系数‑轮胎纵向力估计器，获取当前路面峰值附着系数估计值θx；S6：结合路面附着系数视觉估计值θximage和当前路面峰值附着系数估计值θx，利用模糊推理规则得到最终路面附着系数估计值，与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。
一种视觉动力学融合路面附着系数估计方法

[发明专利]一种低成本的路面附着系数确定方法及系统-CN202111567809.9有效
发明人：刘玮;张庆杰;王啸威;于水胜 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种低成本的路面附着系数确定方法及系统，其中，方法包括：通过车载定位模块获取第一车辆的定位信息；通过大数据平台获取道路附着系数地图；基于定位信息和道路附着系数地图，确定当前的第一车辆所在的道路的第一路面附着系数本发明的低成本的路面附着系数确定方法，通过从大数据平台获取道路附着系数地图，进而确定车辆行驶的道路的路面附着系数，实现快速及低成本的路面附着系数的确定。
一种低成本路面附着系数确定方法系统

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