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[发明专利]一种捷联惯导姿态调整装置及其调整方法-CN201910855982.5在审
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨功流;王丹;刘洋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联惯导姿态调整装置及其调整方法，包括捷联惯导安装板设置在捷联惯导安装板底面且位于三个开孔处的三个水平姿态调整机构，以及一个设置在捷联惯导安装板一侧侧壁处的航向调整机构；其姿态调整方法依次通过将捷联惯导安装板和航向调整机构支架固定于车载试验安装板上；将捷联惯导系统固定在捷联惯导安装板上；对捷联惯导系统和基准惯导系统进行同时对准；分别调整水平姿态调整机构和航向调整机构使捷联惯导系统与基准惯导系统的水平姿态相同且航向相同；固化捷联惯导的姿态六个步骤实现；该捷联惯导姿态调整装置及其调整方法采用机械式姿态调整装置实现高精度调整，且能够实现姿态的快速调整，可靠、效率高。
安装板调整机构捷联惯导系统姿态调整装置水平姿态航向高精度调整车载试验快速调整支架固定姿态调整侧壁处开孔处底面固化对准

[发明专利]一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法-CN201410734807.8有效
发明人：王秋滢;朱明红;刁鸣;李一兵;高伟;于飞 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合导航领域，特别是一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法。本发明包括：采集捷联惯导系统输出带有位置误差的地球坐标系相对地理坐标系的转换矩阵；星敏感器直接输出相对于惯性空间的姿态矩阵，得到载体坐标系相对地球坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵得到星敏感器捷联矩阵；捷联惯导系统提供捷联矩阵；星敏感器捷联矩阵和捷联惯导捷联矩阵相乘；由捷联惯导捷联矩阵得到姿态角；由星敏感器捷联矩阵得到姿态角；星敏感器和捷联惯导解算两组姿态作差；耦合计算，得到各导航系统失准角；校正捷联惯导姿态信息；校正捷联惯导位置信息；校正捷联惯导速度信息。
一种基于姿态耦合捷联惯导敏感组合导航方法

[发明专利]一种伪线性捷联惯导解算更新方法-CN202211110548.2在审
发明人：严恭敏;杨小康;田野;付强文 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种伪线性捷联惯导解算更新方法，所述伪线性捷联惯导解算更新方法包括：S1：获取捷联惯导相关数据；S2：利用伪线性捷联惯导数据更新方法对所述捷联惯导相关数据进行更新解算处理，得到捷联惯导的更新结果；S3：根据所述捷联惯导的更新结果，提高导航精度。
一种线性捷联惯导解算更新方法

[发明专利]一种多捷联惯导切换方法及系统-CN202011162942.1有效
发明人：李晨亮 -专利权人：深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多捷联惯导切换方法及系统，读取在定位系统多个捷联惯导系统的运行数据，根据每一个捷联惯导系统的运行数据得到数据精确度最高的捷联惯导系统，将数据精确度最高的捷联惯导系统作为当前无人机的选用系统当其中一个捷联惯导系统损坏时，可以使用其余的捷联惯导系统中精确度最高捷联惯导系统的数据，不仅可以提升定位系统的精确度，还可以提高定位系统的稳定性。
一种多捷联惯导切换方法系统

[实用新型]一种多捷联惯导切换系统-CN202022428479.2有效
发明人：李晨亮 -专利权人：深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多捷联惯导切换系统，包括主控模块、GPS模块、供电模块以及两个以上的捷联惯导系统。其中，主控模块分别与每一个捷联惯导系统和GPS模块相连，供电模块分别与主控模块、每一个捷联惯导系统和GPS模块相连。本实用新型通过主控模块读取多个捷联惯导系统的数据，并于GPS模块的数据做比较，选取精确度较高的捷联惯导系统作为当前定位系统的选用系统。多个捷联惯导系统的数据择优选取，提高了定位系统的精确度。并且，本实用新型在其中一个捷联惯导系统的发生故障时，可选用其余任一个捷联惯导系统，提高了定位系统的稳定性。
一种多捷联惯导切换系统

[发明专利]捷联惯导系统机上安装偏角的自动标定及补偿方法-CN201110266664.9有效
发明人：吉翠萍;陈璞;袁媛 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2011-09-01 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术，涉及捷联惯导系统在机上安装偏角的自动标定及补偿设计方法。本发明设计的捷联惯导系统机上安装偏差自动标定、补偿方法，仅需要在捷联惯导系统托架首次安装在飞机上后，做一次正常罗经对准并转导航，将捷联惯导系统输出的姿态、航向与基准姿态、航向进行比较，自动标定出捷联惯导系统托架坐标系与飞机机体系的安装偏角，并将其保存在捷联惯导系统存储单元内。通过在捷联惯导系统软件内设计安装偏角补偿算法，在捷联系统正常工作过程中，精确补偿上述安装偏角，满足飞机对捷联惯导系统姿态、航向及其它导航参数的输出显示及控制要求。
捷联惯导系统安装偏角自动标定补偿方法

[发明专利]一种指定惯导位置精度的捷联惯导系统误差模型仿真方法-CN201510504391.5有效
发明人：廖自威;李荣冰;刘建业;雷廷万;郭毅;付强;王建平;陆辰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种指定惯导位置精度的捷联惯导系统误差模型仿真方法，包括1)实时获取更高精度的惯性加速度信息和飞行器航迹信息；2)根据上述获取的飞行器航迹信息，模拟仿真飞行器惯性器件的加速度信息；3)建立捷联惯导系统误差模型，建立指定惯导位置精度与惯性器件随机误差系数模型；4)设计软件程序，实现多套惯导系统的误差输入；5)根据捷联惯导系统误差方程实时解算得到捷联惯导系统的误差特性曲线，用以进行惯性器件误差模型的确定和捷联惯导系统的选型本发明通过指定的惯导位置精度，设置不同的惯性导航器件的随机误差系数以及捷联惯导系统初始误差进行捷联惯导系统误差仿真达到逼近真实捷联惯导系统位置误差的目的。
一种指定位置精度捷联惯导误差模型仿真方法

[发明专利]基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法-CN201810475560.0有效
发明人：何泓洋;许江宁;郭士荦;覃方君;安文;查峰;吴苗 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法，其过程为：将捷联惯导系统安装在重力仪平台底部中心，根据重力仪平台的位置信息及捷联惯导系统输出的数据进行粗对准，得到捷联惯导系统姿态的粗略估计值；控制重力仪平台进行双轴周期旋转，采集捷联惯导系统输出数据，以捷联惯导系统输出的速度作为速度误差观测量，通过容积卡尔曼滤波获取捷联惯导系统的姿态误差，根据粗略估计值与姿态误差的差值作为捷联惯导系统的初始对准值本发明通过利用容积卡尔曼滤波与旋转平台提高惯导系统初始对准的鲁棒性与精度，充分利用稳定平台姿态可控的特性，为惯导系统提供旋转对准条件，提高初始对准精度。
基于重力平台捷联式惯导系统非线性初始对准方法

[发明专利]一种基于摇摆台的捷联惯导系统时延测试方法-CN202110705949.1在审
发明人：刘建春;高金亮;田超;孙伟强;熊崴;温强 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于摇摆台的捷联惯导系统时延测试方法，包括以下步骤：步骤1、将捷联惯导系统安装在摇摆台上，并通过标校与摇摆台对齐，补偿捷联惯导系统与摇摆台之间的姿态零位；步骤2、设置摇摆台单轴摇摆；步骤3、通过信号发生器产生脉冲信号，并同步录取摇摆台和惯导系统响应脉冲信号输出的姿态，计算捷联惯导系统与摇摆台横摇之差；步骤4、停止摇摆，将同步录取的捷联惯导系统和摇摆台输出姿态做差，得到差的幅值，进而计算捷联惯导系统时延本发明能够应用于各种型号的捷联惯导系统的延时测试方法，具有很好的工程应用价值。
一种基于摇摆捷联惯导系统测试方法

[发明专利]基于单应答器的水下捷联惯导系统初始对准方法-CN201810475573.8在审
发明人：许江宁;吴苗;朱兵;李方能;郭士荦;覃方君;何泓洋 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单应答器的水下捷联惯导系统初始对准方法，其过程为：根据单应答器和捷联惯导系统输出的导航参数进行导航机械编排，确定捷联惯导系统的状态量和观测量，建立大失准角条件下的卡尔曼滤波模型，由卡尔曼滤波模型得到导航坐标系下捷联惯导系统的x轴、y轴和z轴的欧拉平台误差角；将得到的x轴、y轴和z轴的欧拉平台误差角引入到捷联惯导系统初始对准中，完成捷联惯导系统在水下的初始对准。本发明在水下环境中能够为捷联惯导系统提供较高的初始对准精度，提高了捷联惯导系统在水下环境中工作的有效性和灵活性。
捷联惯导系统初始对准应答器卡尔曼滤波平台误差水下环境导航坐标系大失准角导航参数机械编排观测量状态量输出引入

[发明专利]一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法-CN201710965097.3有效
发明人：陈雨;陈鸿跃;王向东;孙寿才;赵晓伟;狄世超;刘冰;张靖 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出
一种车载捷联惯导里程计高程组合导航方法

[发明专利]基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法-CN201310053339.3有效
发明人：奔粤阳;谢松霖;李倩;高伟;张义;于飞;鲍桂清;徐文佳;卢宝峰;杨娇龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-02-19 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。
基于捷联惯导系统罗经姿态测量方法

[发明专利]一种基于坐标变换的捷联惯导艏向变换方法-CN201911231735.4有效
发明人：可伟;李健一;姜晓亮;马西保;王雪;李颖 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于坐标变换的捷联惯导艏向变换方法，属于惯性导航技术领域。将捷联惯导安装于载体上，构建载体坐标系和捷联惯导坐标系；获取安装艏向，若安装艏向与捷联惯导艏向不一致，选取零偏稳定性一致的陀螺和加速度计，然后在流程采用24种安装方向，输出24组捷联惯导坐标系下的陀螺输出和加速度计输出以及对应的捷联惯导坐标系下的横滚角、俯仰角和方位角，构建坐标变换矩阵Cbn，采用坐标变换矩阵Cbn对捷联惯导艏向进行变换，将产品的艏向方向与载体的艏向改为一致。在不改变产品精度的前提下，对捷联惯导艏向方向进行在线变换，其变换周期短、效率高、成本低。
一种基于坐标变换捷联惯导艏方法

[发明专利]一种捷联惯导系统的纬度估计方法-CN202111553025.0在审
发明人：靳凯迪;柴洪洲;宿楚涵;向民志;郭云飞;黄紫如 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种捷联惯导系统的纬度估计方法，属于捷联惯导纬度估算技术领域。首先获取捷联惯导系统的采集数据；然后根据获取的数据采用最优区间积分法构建纬度估计误差方程，并根据获取数据构建捷联惯导误差方程；然后根据构建的纬度估计误差方程和捷联惯导误差方程构建卡尔曼滤波方程；对建立的卡尔曼滤波方程进行求解，确定捷联惯导系统所处的纬度。
一种捷联惯导系统纬度估计方法

[发明专利]一种船体变形测量装置-CN201310141333.1有效
发明人：徐博;陈春;高伟;奔粤阳;黄平;吴磊;李倩;周广涛;于强;高洪涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本发明涉及船体变形测量领域，具体涉及一种基于光纤陀螺捷联惯导，精度可以达到角秒级，适合对多种类型船体进行变形测量的装置。本发明由光纤陀螺捷联惯导系统、计算机、GPS接收机以及温度测量装置组成，光纤陀螺捷联惯导系统、GPS接收机、温度测量装置分别与计算机相连；光纤陀螺捷联惯导系统和温度测量装置安装在船体上。本发明应用光纤陀螺捷联惯导系统能够在动态下测量船体变形。本装置组成结构简单，操作方便。
一种船体变形测量装置

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