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[发明专利]一种双天线GNSS位置延迟时间动态估计系统及方法-CN201910314091.9有效
发明人：熊璐;夏新;陆逸适;高乐天;韩燕群;胡英杰;魏琰超;刘伟;宋舜辉;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及一种双天线GNSS位置延迟时间动态估计系统及方法，本发明系统包括双天线RTK GNSS接收机模块，用于输出GNSS主天线处位置、GNSSS双天线、GNSSS双天线经度信息和纬度信息；惯导模块，用于获取车辆角速度并根据车辆电机转速和陀螺仪角速度对惯导处位置和航向进行推算；初始化模块，用于根据双天线RTK GNSS接收机模块输出的GNSSS双天线航向、GNSSS双天线经度信息、纬度信息以及惯导模块获取的角速度信息对惯导模块进行初始化；自适应卡尔曼滤波惯导误差估计模块，用于对惯导模块的惯导处位置误差、航向误差以及位置延迟时间误差进行估计。与现有技术相比，本发明实现了对GNSS位置延迟时间的准确估计，且对实现GNSS与惯导时间同步具有重要的工程意义。
一种天线 gnss 位置延迟时间动态估计系统方法

[发明专利]一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法-CN201910288820.8有效
发明人：陈辛波;熊璐;韩燕群;夏新;陆逸适;高乐天;胡英杰;魏琰超;宋舜辉;刘伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
一种车载 ins 激光雷达组合导航系统误差补偿方法

[发明专利]一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法-CN201910288631.0有效
发明人：熊璐;陈辛波;韩燕群;夏新;陆逸适;高乐天;胡英杰;魏琰超;宋舜辉;刘伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载GNSS/INS组合导航的动态杆臂误差估计和补偿方法，本发明考虑了GNSS与INS作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，并且考虑车载导航中由于车辆状态变化产生变形引起杆臂变化导致误差变动，将杆臂分为静态和动态杆臂两部分，并对动态杆臂建模和建立补偿机制，对杆臂效应产生的速度和位置误差进行反馈和补偿，实现基于位置不重合导致的组合导航定位精度提高方法。
一种车载 gnss ins 组合导航动态误差估计补偿方法

[发明专利]一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法-CN201910288827.X有效
发明人：熊璐;陈辛波;韩燕群;夏新;陆逸适;高乐天;胡英杰;魏琰超;宋舜辉;刘伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载INS/OD组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：在分布式驱动电动智能汽车上，以车载里程计辅助惯性导航系统进行车辆合导航，系统考虑车辆行驶工况变化引起的里程仪刻度系数，和里程计数据可用性与提供测量补偿的判断，以及在组合导航中标定INS与左右两侧里程计系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差、惯性器件随机常值误差、左右里程仪刻度系数误差，杆臂为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
一种车载 ins od 组合导航系统误差补偿方法

[发明专利]一种差速制动协调转向汽车搬运机器人-CN202010341064.3有效
发明人：余卓平;陈辛波;韩燕群;杭鹏;李祺 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种差速制动协调转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括搬运底板、行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置与控制组件电连接，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括转向组件和两个主动轮组件，转向组件包括转向轴和转向轴制动器，转向轴包括转向连接座，转向连接座固定于转向轴的中部，转向轴的两端对称设置主动轮组件，转向连接座的顶部与搬运底板转动连接，转向轴制动器固定于搬运底板的底部，转向轴制动器的输出轴限制所述转向轴的转动。与现有技术相比，本发明利用差速运行的主动轮组件、转向轴和转向轴制动器配合，能够进行360度转向，并且搬运底板能够调整方向，机器人的泊车机动性和灵活性高。
种差制动协调转向汽车搬运机器人

[发明专利]一种智慧酒店电视系统UI定制装置-CN202111426548.9在审
发明人： 韩燕群;薛利军 -专利权人：深圳市鼎盛威电子有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06F3/04817 文献下载
摘要：本发明涉及电视系统UI定制技术领域，且公开了一种智慧酒店电视系统UI定制装置，包括登录模块、后台管理模块、终端UI模块、界面管理模块、模板设置模块、主界面模块和终端，所述主界面模块包括固定控件模块、界面预览模块和主菜单模块，所述登录模块成功登陆后，会进入后台管理模块，若未成功登录则会提示失败，所述进入后台管理模块后可通过终端UI管理模块进入界面管理模块。该智慧酒店电视系统UI定制装置，通过对模板设置模块中各种开关的勾选和参数的设定，可以实现UI风格和内容的自定义，达到了便于用户自主编辑电视UI风格与内容的效果，解决了现有酒店电视机UI界面出厂后便固定不变，用户难以自主编辑UI风格和内容的问题。
一种智慧酒店电视系统 ui 定制装置

[发明专利]一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法-CN201910284630.9有效
发明人：熊璐;高乐天;夏新;陆逸适;韩燕群;宋舜辉;刘伟;魏琰超;胡英杰;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
一种基于轮胎半径自适应自动驾驶低速清扫定位方法

[发明专利]一种AGV搬运装置及方法-CN202010074430.3有效
发明人：陈辛波;韩燕群;李祺;钟健;陈嘉伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV搬运装置，用于搬运重载出入库，包括由上至下依次设置的托架(7)、拖车和泊车台(1)，所述的拖车包括U形的运载板(4)和运载板(4)上的控制组件和驱动轮(2)，所述的托架(7)的下表面设有引导滑块(701)和若干支撑脚柱(703)，所述的引导滑块(701)穿过运载板(4)的U形缺口后与泊车台(1)接触，所述的引导滑块(701)和泊车台(1)的接触面为形状相同的引导斜面且满足自锁条件，所述的引导斜面沿入库方向由低到高，所述的运载板(4)上设有至少2个可升降的挡块(6)，2个挡块(6)分别紧贴支撑脚柱(703)朝入库方向的侧面和朝出库方向的侧面。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成本低等优点。
一种 agv 搬运装置方法

[发明专利]基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法-CN201910284875.1有效
发明人：熊璐;高乐天;陆逸适;夏新;韩燕群;魏琰超;宋舜辉;刘伟;胡英杰;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法，包括以下步骤：1)轮速信号处理子模块根据GNSS采样频率对轮速信号进行重采样；2)当GNSS状态判断子模块判断当前GNSS状态良好时，轮胎半径估计模块采用级联卡尔曼滤波估计得到车速和轮胎半径实时估计值；3)输出模块对轮胎半径估计模块得到的轮胎半径实时估计值进行收敛及稳定性判断，当轮胎半径实时估计值稳定且收敛时，输出轮胎半径实时估计值，否则输出初始值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、计结果精度高、鲁棒性强、应用范围广等优点。
基于级联卡尔滤波智能汽车轮胎半径自适应估计方法

[发明专利]考虑车辆轮加速度的多模型轮胎半径自适应方法及系统-CN201910284624.3有效
发明人：熊璐;高乐天;陆逸适;夏新;韩燕群;刘伟;胡英杰;宋舜辉;魏琰超;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑车辆轮加速度的多模型轮胎半径自适应方法及系统，该方法包括以下步骤：1)轮加速度估计模块采用卡尔曼滤波对GNSS传感器检测到的轮速信号进行估计得到轮加速度信号；2)轮胎半径估计模块中的第一估计子模块根据GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第一轮胎半径估计值r1；3)轮胎半径估计模块中的第二估计子模块根据轮加速度信号以及GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第二轮胎半径估计值r2；4)输出融合模块对第一轮胎半径估计值r1和第二轮胎半径估计值r2进行融合，最终输出轮胎半径输出值rout。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、估计稳定准确、适应高动态情况等优点。
考虑车辆加速度模型轮胎半径自适应方法系统

[发明专利]一种差速转向汽车搬运机器人-CN202010342235.4在审
发明人：余卓平;陈辛波;杭鹏;韩燕群;徐翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种差速转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括多个差速轮组，差速轮组包括两个差速轮组件，差速轮组件包括差速轮、差速轮驱动组件和差速轮制动组件，控制组件与控制组件电连接，差速轮驱动组件固定于搬运底板的底部，差速轮驱动组件的输出轴与差速轮固定连接，差速轮制动组件固定于差速轮驱动组件上，两个差速轮组件差速运行带动搬运底板转向。与现有技术相比，本发明结构简单，能够利用差速运行的差速轮组件实现搬运底板转向，搬运机器人的机动性和灵活性高。
种差转向汽车搬运机器人

[发明专利]一种全轮可转向汽车泊车搬运机器人-CN202010341501.1在审
发明人：陈辛波;余卓平;杭鹏;韩燕群;李祺 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全轮可转向汽车泊车搬运机器人，所述的搬运机器人包括搬运底板、行走装置、控制组件和多个万向从动轮，所述的行走装置与控制组件电连接，所述的行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，所述的行走装置包括转向组件和主动轮组件，所述的转向组件包括转向电机、转向轴、传动件和转向主销，所述的转向电机与搬运底板固定连接，所述的转向电机的输出轴与转向轴的端部连接，所述的转向主销的顶部与搬运底板转动连接，所述的主动轮组件固定设于转向主销的底部，所述的传动件一端与转向轴连接，另一端与转向主销连接。与现有技术相比，本发明能够实现水平方向全轮转向移动，具有多种运动与转向模式，泊车机动性和灵活性大大提高。
一种全轮可转向汽车泊车搬运机器人

[发明专利]一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人-CN202010342854.3在审
发明人：余卓平;陈辛波;韩燕群;杭鹏;李祺 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： E04H6/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种水平全方向移动的同轴双轮汽车搬运机器人，搬运机器人包括搬运底板、行走装置、控制组件和多个万向从动轮，控制组件与行走装置电连接，行走装置和多个万向从动轮设于搬运底板的底部，行走装置包括转向组件和两个主动轮组件，转向组件包括转向电机和转向轴，转向电机固定于搬运底板的底部，转向电机的输出轴与转向轴的中部固定连接，转向轴的两端对称设置两个主动轮组件，使用时，转向电机带动转向轴在水平方向转动，转向轴带动两个主动轮组件同轴转动，主动轮组件运行带动搬运底板移动。与现有技术相比，本发明具有能向水平方向各个角度移动、泊车机动性和灵活性高的优点。
一种水平方向移动同轴双轮汽车搬运机器人

[发明专利]一种一体化对称支撑单摆臂悬架轮边电驱动系统-CN202010070815.2在审
发明人：陈辛波;韩燕群;李祺;阚斐然;彭一冰 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B60G3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种一体化对称支撑单摆臂悬架轮边电驱动系统，包括对称设置的2个单摆臂悬架轮边电驱动模块，每个单摆臂悬架轮边电驱动模块包括车架(1)、车轮、减速箱(4)和单纵臂摆臂(17)，所述的减速箱(4)的输出轴(10)通过轮毂轴承(8)与半轴套(16)连接，所述的减速箱(4)通过单纵臂摆臂(17)与车架(1)连接，所述的半轴套(16)、单纵臂摆臂(17)以及减速箱(4)一体化固定连接，所述的减速箱(4)与车架(1)之间纵向设有减震器(15)，所述的2个单摆臂悬架轮边电驱动模块中各自的减速箱(4)之间水平连接有扭杆(7)。与现有技术相比，本发明具有平稳性好、侧倾刚度高等优点。
一种一体化对称支撑单摆悬架轮边电驱动系统

[发明专利]基于双天线GNSS航向和轮速辅助的车辆定位方法及系统-CN201910313453.2在审
发明人：熊璐;夏新;陆逸适;高乐天;韩燕群;胡英杰;魏琰超;刘伟;宋舜辉;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及基于双天线GNSS航向和轮速辅助的车辆定位方法及系统，方法包括步骤：1)在车辆静止条件下，根据GNSS天线位置和航向计算计算位置和航向的初始值获取车辆位置和航向的初始值；2)根据位置和航向的初始值及惯导测得的角速度，对车辆航向进行估计，并推算航向对应位置；3)根据电机转速及推算的航向对应位置对惯导位置和惯导航向进行推算，利用自适应卡尔曼滤波算法对位置和航向进行修正；4)将修正的位置和航向输入步骤2)，重复上述步骤，输出最终的航向和位置，进而获取车辆定位信息。与现有技术相比，本发明充分利用车载信息源，弥补了低速下GNSS接收机输出速度精度较低的问题，具备易于调试、估计精度高和计算量小等优点。
航向推算车辆定位辅助的双天线轮速卡尔曼滤波算法车辆定位信息修正初始值获取车辆航向车辆位置车载信息电机转速惯导位置航向计算计算位置静止条件输入步骤输出计算量自适应调试重复

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