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[实用新型]一种带缓冲脚架的六旋翼飞行器-CN201520938249.7有效
发明人：邓蓉;刘亮;孙利平;张海涛 -专利权人：长沙学院
申请日： 2015-11-21 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带缓冲脚架的六旋翼飞行器，包括主支架、旋翼(3)、底盘(9)和4根支腿(8)；主支架为由6根长度相同的横向支杆组成的六角星形支架；六角星形支架的每一个角位设置一个所述的旋翼；所述的支腿为缓冲式支腿；底盘固定在主支架的底部；所述的4根支腿固定在底盘的底部；支腿包括上支腿(81)、下支腿(84)和脚钉(86)；该带缓冲脚架的六旋翼飞行器结构新颖，飞行时稳定性好，支腿缓冲性能好。
一种缓冲脚架六旋翼飞行器

[发明专利]一种双桨共轴带平衡杆的微小型直升机飞行控制方法及系统-CN202310468451.7在审
发明人：白成超;陈宇燊;郭继峰;郑红星;颜鹏;刘天航 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的技术要点包括：获取外部输入的飞行指令，将所述飞行指令转化为姿态角速率指令；根据所述姿态角速率指令和姿态角速率真实值，计算获取直升机的控制力矩；将所述控制力矩转化分配为主旋翼双桨电机和尾旋翼尾桨电机的控制信号本发明相比于传统方法，考虑了微小型直升机旋翼重量轻、旋翼转速响应快的特点，通过主桨旋翼转速差来控制偏航，可降低直升机重量。
一种双桨共轴带平衡杆微小直升机飞行控制方法系统

[发明专利]一种旋翼角可调的双层旋翼式无人机-CN202011233621.6在审
发明人：李昌;吴东标;余永光 -专利权人：湖南浩天翼航空技术有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼角可调的双层旋翼式无人机，包括机体和支撑脚，机体侧壁上设有多个外延杆，外延杆上竖直设置有驱动室，驱动室内设置有动力装置，驱动室顶端设置有第一旋翼杆；驱动室底端设置有调节室，调节室上转动连接有第二旋翼杆；调节室上还设置有用于控制第二旋翼杆的偏移结构；第一旋翼杆和第二旋翼杆上均设置有旋翼片，动力装置与旋翼片传动连接。本方案通过第一、第二旋翼杆的设置，能够分别用以保证无人机的正常浮空以及在空中换向，相较于传统的无人机，不仅能够在换向过程中，保证无人机竖直方向的动力支撑，同时，还能够通过旋翼的转动来进行不同方向的偏移，提高旋翼的应用效果，适宜推广使用。
一种旋翼角可调双层旋翼式无人机

[发明专利]具有多个旋翼的飞行器旋翼组件-CN202111532911.5在审
发明人： J·H·托马斯;L·M·布特;W·J·斯塔鲁克 -专利权人：极光飞行科学公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本发明的名称是具有多个旋翼的飞行器旋翼组件。飞行器旋翼组件(12)包括第一旋翼和第二旋翼(42A、42B)以及驱动组件(46)。第一旋翼和第二旋翼可围绕公共轴(A)同步地且相对于彼此旋转。第一旋翼具有从公共轴径向延伸的第一叶片(44A)；第二旋翼具有从公共轴径向延伸，沿着公共轴与第一叶片纵向偏移的第二叶片(44B)。驱动组件联接到第一旋翼和第二旋翼，并配置为在第一旋翼和第二旋翼的连续旋转期间可控地改变投影到垂直于公共轴的平面(PA，PB)上时分隔第一叶片和第二叶片的差分相位角具有多个旋翼飞行器组件

[实用新型]无人机旋翼双向动平衡测试系统-CN201822078605.9有效
发明人：唐宁;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机旋翼双向动平衡测试系统，包括框架底座部、旋翼驱动部、总距调整部、平衡检测部和采集记录部；其中，旋翼驱动部含有驱动电机、旋翼轴、上下侧定位轴套和旋翼桨毂；平衡检测部含有角位移传感器和上下侧应力传感器组；采用上下侧应力传感器组，在旋翼轴处于拉力与推力两种状态下，准确实时地检测旋翼桨叶的合气动力矩，以获得不同旋翼桨叶之间的气动力矩差异；通过对比旋翼桨叶的气动力矩和方位角对应关系，可以确定产生动不平衡的旋翼桨叶，从而可以有针对性地开展旋翼桨叶调整工作，直到实现旋翼桨叶的双向动平衡；具有测量准确、简单直观、实时性好，适合旋翼桨叶在推力状态和拉力状态下的动平衡测试和调整。
旋翼桨叶旋翼气动力矩动平衡测试系统应力传感器平衡检测旋翼轴角位移传感器本实用新型动平衡测试驱动定位轴套框架底座拉力状态驱动电机实时性好推力状态旋翼桨毂调整部动平衡方位角测量直观采集检测记录

[发明专利]多旋翼飞行器控制方法-CN202310734534.6在审
发明人：程春;申红旗;张弘干;黄文胜;徐冬晴;吴婉奇 -专利权人：河南机电职业学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多旋翼飞行器控制方法，包括：获取所述多旋翼飞行器的空间轨迹指令Pd、姿态角指令Θd，以及t时刻的飞行轨迹坐标P和姿态向量Θ；使用轨迹控制律处理Pd和P，测算所述多旋翼飞行器的总升力U；根据U测算所述多旋翼飞行器的姿态角指令Θd；使用积分滤波器处理Θd和Θ，测算姿态角参数ξ1、角速度参数ξ2和角加速度参数>3；使用姿态控制律处理ξ1、ξ2和ξ3，测算所述多旋翼飞行器的驱动力矩使用它可以提高多旋翼无人机的轨迹和姿态的控制精度。
多旋翼飞行器控制方法

[发明专利]一种倾转旋翼飞行器及其驱动方法-CN202010401305.9有效
发明人：吴玉虎;张平跃;吕宗阳;申翔宇;孙希明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼飞行器及其驱动方法，属于小型飞行器技术领域。该倾转旋翼飞行器包括三个旋翼轴、五个旋翼、电机和混控器，三个旋翼轴呈倒三角形布置，且均能绕机身平面旋转；尾部旋翼轴上安装一个升力旋翼；位于前方的两个旋翼轴上分别安装一对共轴的倾转旋翼，即在同一旋翼轴上安装上、下两个旋翼，上、下两个旋翼旋转方向相反，旋转速度相同；且两对倾转旋翼中，位于同一层的两旋翼旋转方向相反，位于不同层的两旋翼旋转方向相同。本发明中飞行器在动力学性能变化的条件下仍能稳定工作；本发明采用共轴结构，只要不发生单侧的两个倾转旋翼同时失效就依然可控；减少了飞行器体积及关键的动力单元着弹面积，只需两套倾转机构。
一种倾转旋翼飞行器及其驱动方法

[发明专利]基于桨尖质量射流的直升机旋翼气动干扰控制方法-CN201811647844.X有效
发明人：叶舟;展凤江;徐国华 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B64C27/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于桨尖质量射流的直升机旋翼气动干扰控制方法，包括：读取旋翼及桨叶的构型参数和飞行参数，建立基于CFD技术和射流边界条件的旋翼桨尖涡流场高精度模拟及射流控制模拟的求解器；在给定的飞行状态下，在不施加质量射流控制的前提下计算旋翼桨叶在不同方位角处桨尖涡的涡核特性参数；在旋翼桨尖选定质量射流口的位置和方向，给定空气质量射流的射流速度及射流方式；基于给定的射流方案，在给定的飞行状态下再次对旋翼桨叶在不同方位角处桨尖涡的涡核特性参数进行计算；变换射流速度和方式，计算不同射流方案下不同方位角处旋翼桨尖涡的涡核特性，得到其随射流方案的演变规律；将施加控制后得到的桨尖涡演变特性与施加控制前的结果进行对比，得到涡核旋转速度降到最低的控制方式。
基于质量射流直升机气动干扰控制方法

[发明专利]一种共轴刚性旋翼升力偏置风洞试验方法及系统-CN202010965155.4有效
发明人：王畅;何龙;黄明其;彭先敏;章贵川;唐敏;杨永东 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种共轴刚性旋翼升力偏置风洞试验方法，基于共轴刚性旋翼风洞试验系统，包括：步骤1、定义共轴刚性旋翼控制量，对共轴刚性旋翼控制量进行分解得到对应的上、下旋翼操纵量，计算上、下旋翼桨距角；步骤2、将上、下旋翼天平测量得到的载荷进行组合运算，得到气动力和力矩及升力偏置；步骤3、验证定义的共轴刚性旋翼控制量正确性；步骤4、试验时，调节输入的共轴刚性旋翼控制量，配平目标的配平，进行风洞试验。节约了试验时间，降低了双旋翼操纵量解算的出错概率，检验方式易于开展，避免了操纵方式定义出错导致试验事故。
一种刚性升力偏置风洞试验方法系统

[发明专利]一种基于残差多尺度深度网络模型的旋翼类目标识别方法-CN202210908018.6在审
发明人：黄亮;陈阿磊;杨军;袁俊泉;陈文峰;李世飞;刘振;占婵;周畅;王安乐 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于残差多尺度深度网络模型的旋翼类目标识别方法，包括：以旋翼叶片回波的积分模型构建围绕旋翼叶片中心进行空间姿态变化的旋翼类目标叶片雷达回波模型；通过横滚、纵摇、偏航三种姿态角的变化，分析旋翼在自由空间中的运动对目标微动特性的影响；以五类典型单旋翼/双旋翼类目标作为旋翼类目标代表，构建五类目标在自由空间下的雷达回波时频图数据集；分别构建三种不同的旋翼类目标的仿真数据集，采用深度残差多尺度二维卷积神经网络来对时频图数据进行特征提取同时对目标进行分类；本方法对旋翼类目标的识别率大大提高，明显优于传统的识别方法。
一种基于残差多尺度深度网络模型类目标识方法

[发明专利]一种四旋翼无人机参数辨识与姿态控制实验验证装置-CN201910169881.2在审
发明人：陈钊;年晓红 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机参数辨识与姿态控制实验验证装置。其特征在于，装置由四个活动杆、三个固定杆，五个活动点组成，四旋翼无人机固定于在转置上，在无人机自身推力作用下，通过活动点运动，可在位置不变情况下，实现三个姿态角(俯仰角、滚转角和偏航角)的任意角度运动。可用于四旋翼无人机姿态控制实验验证，四旋翼无人机转动惯量参数识别，旋转运动空气阻力系数辨识等。
旋翼实验验证参数辨识姿态控制活动点空气阻力系数无人机姿态参数识别角度运动推力作用位置不变转动惯量俯仰角固定杆滚转角活动杆偏航角姿态角辨识可用转置

[发明专利]例如用于改变旋转期间螺旋桨叶片的桨距角的形成两自由度致动器的系统-CN201880073790.2在审
发明人：萨米尔·鲍布达拉赫 -专利权人：飞博帝股份有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64C11/44 文献下载
摘要：一种两自由度致动器，该致动器例如用于飞行器的多叶片旋翼，该旋翼具有至少两个叶片，该至少两个叶片由主致动器驱动以围绕主旋转轴线旋转，并且次级致动器被布置成使每个所述叶片围绕相应叶片的纵向轴线旋转，其中同步装置可操作地布置成用于基于旋翼围绕主轴线的方位角来驱动次级致动器，以用于根据旋翼的方位角来获得对于每个叶片的给定幅度的确定的周期桨距。
例如用于改变旋转期间螺旋桨叶片桨距角形成自由度致动器系统

[发明专利]一种组装式货运无人机-CN201710876820.0在审
发明人：刘凤英 -专利权人：南京律智诚专利技术开发有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种组装式货运无人机，包括无人机主体、旋翼支架、旋翼电机、旋翼叶片、连接柱、调节件、插接杆、固定座和吸附结构，所述无人机主体为盒状，所述无人机主体的前后两侧各安装有一个旋翼支架，所述旋翼支架的外侧端部上安装有旋翼电机，每个旋翼电机对应2‑4个旋翼叶片，所述旋翼叶片安装在旋翼电机的转轴外壁，所述旋翼叶片等角度绕对应旋翼电机的转轴的中心线一周，所述无人机主体的底部有四个连接柱，所述插接杆插装在对应的连接柱，所述连接柱一侧有调节件，所述插接杆底部有固定座，所述固定座底部四个角各有一个吸附结构。
一种组装货运无人机

[发明专利]一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法-CN201811083945.9有效
发明人：陈强;何紫云;陶玫玲;胡轶 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，以积分反步滑模控制方法为基础，设计滑模面增强四旋翼飞行姿态控制系统的抗干扰能力，引入积分项有利于减少抖振，并增强系统的快速性为使四旋翼飞行器能够跟踪姿态角的预设期望值，设计一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，在四旋翼飞行器姿态精确跟踪的同时，保证四旋翼飞行器系统姿态闭环稳定。
一种基于积分反步滑模四旋翼飞行器姿态控制方法

[发明专利]一种使直升飞机气流上升的旋翼-CN201810658579.9在审
发明人：李竟儒 -专利权人：李竟儒
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B64C27/467 文献下载
摘要：本发明公开了一种使直升飞机气流上升的旋翼，包括旋翼梁、迎风板、背风板、抬风板，背风板与迎风板连接，背风板与迎风板形成倒三角设在旋翼梁一端的下方与旋翼梁固接，抬风板设在旋翼梁的另一端的下方与旋翼梁固接，背风板与抬风板通过一与旋翼梁平行的连接板连接在直升飞机起飞时，产生的向下的气流经过迎风板后，到达背风板面上，再经过旋翼梁下方的连接板后到达抬风板，抬风板将气流上抬，同时也产生了一定的升力。
旋翼背风板风板迎风板直升飞机连接板固接倒三角上抬升力平行起飞

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