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[发明专利]一种四旋翼测试调节支架-CN201910202506.3在审
发明人：李胜铭;耿豹;胡方圆;夏阳;吴振宇;卢湖川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明属于飞行器制造技术领域，提供了一种四旋翼测试调节支架，包括四旋翼测试调节支架主控板、电源、主控板电源安装支座、底座、角铝、竖直支架、横梁、止推轴承、轴、光电测速传感器、测速支架、螺母、垫圈、拉力传感器通过止推轴承和直杆球头关节轴承对四旋翼飞行器的运动进行限制，通过拉力传感器和光电测速传感器测量四旋翼飞行器的运行数据并通过四旋翼测试调节支架主控板发给上位机，上位机处理接收到的数据并显示。本发明将四旋翼飞行器的运动进行限制，能提供安全的调试环境；电源直接为四旋翼飞机器供电，减小电池损耗；并测量四旋翼飞行器的运行数据，从而调控四旋翼飞行器的参数，保障人机安全。
四旋翼飞行器支架测试调节旋翼上位机主控板光电测速传感器球头关节轴承拉力传感器运行数据止推轴承直杆电源测量测速螺母飞行器制造电池损耗电源安装调试环境人机安全竖直支架旋翼飞机横梁底座垫圈减小角铝供电调控安全

[发明专利]一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机-CN202010792130.9在审
发明人：魏小辉;孔德旭;彭一明;孙浩;尹乔之 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-08 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B64C25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备地形自适应起降和行走功能的四旋翼无人机，涉及四旋翼无人机领域，能够适应各类复杂地形，且具备行走能力。本发明包括：安装平台、控制盒、旋翼、支臂。旋翼安装平台的四个角处固连旋翼安装臂，旋翼安装臂的另一端设置电机连接并驱动旋翼。旋翼安装平台、控制盒、起落架安装平台沿竖直方向依次连接，起落架安装平台两侧对称安装六个支腿，支腿具有三段三关节，关节处设置电机并由所述电机驱动。起落架上设置距离传感器和角度传感器，控制盒连接并控制旋翼、支臂，并通过智能自主降落控制系统的设计，降低了降落操作的技术门槛。
一种具备地形自适应起降行走功能四旋翼无人机

[发明专利]一种基于导航向量场的四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法-CN202210781610.4在审
发明人：曹志斌;王建琦;谭华;嵇建波;朱赞;孙山林 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于导航向量场的四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法，首先构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；接着根据四旋翼无人机位置回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的速度动态虚拟控制律；然后结合四旋翼无人机姿态回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的姿态角动态虚拟控制律与角速度动态控制律；最后构建四旋翼无人机轨迹、姿态环抗干扰控制器；整个设计方法实现了四旋翼无人机对机动目标的环绕跟踪，克服了参数不确定性、外部干扰等问题，可在无人机遭受参数不确定性和外部环境干扰情况下遂行目标跟踪任务，大幅提高四旋翼执行目标跟踪任务的鲁棒性、稳定性和持续性。
一种基于导航向量四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法

[发明专利]一种新型直升机旋翼仿生桨叶设计方法-CN202310595500.3在审
发明人：张艳艳;李秋燃;曹雨;陈岱婧;周斌;张泽辉;郑丙智;王辰君 -专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于直升机旋翼设计技术领域，公开一种新型直升机旋翼仿生桨叶设计方法，根据独角仙角质层的软硬相相间的结构，先建立直升机旋翼仿生桨叶初始模型，将直升机旋翼仿生桨叶沿着从桨毂与桨叶连接处到桨叶自由端的方向等分成截面厚度相同的铝合金材料和硼纤维材料交替而成的仿生结构；然后从桨毂与桨叶施加完全固定约束，在桨叶自由端添加位移载荷；设置好直升机旋翼仿生桨叶初始模型的基本参数后，选择自由网格的方式对直升机旋翼桨叶初始模型进行网格划分，确定直升机旋翼仿生桨叶初始模型布局的全局种子近似尺寸；选取网格的单元类型为四面体单元，设定直升机旋翼仿生桨叶的结构取向角。本发明是一种新型直升机旋翼仿生桨叶的设计方案。
一种新型直升机仿生桨叶设计方法

[实用新型]一种改进的多旋翼无人机-CN201320755206.6有效
发明人：王伟 -专利权人：南京傲翼伟滕自动化科技有限公司
申请日： 2013-11-27 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进的多旋翼无人机，包括机架，机架中间设置有一个主旋翼，主旋翼的两侧各设置有一个副旋翼，所述主旋翼固定在内滑套上，内滑套滑动设置在外滑套内，外滑套固定在机架上；机架的两侧各设置有第一齿轮和第二齿轮，机架中间设置有第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮和第四齿轮相啮合，第一齿轮和第二齿轮上设置有第一链条，第三齿轮和第四齿轮上设置有第二链条，第一链条和第二链条上分别设置有一个副旋翼；所述主旋翼和副旋翼的顶部设置有太阳能电池板；机架的底面设置有三根呈三角形排列的支架，支架的末端设置有若干个L形地脚。本实用新型能够改进现有技术的不足，旋翼调节方便，续航能力强。
一种改进多旋翼无人机

[实用新型]一种四旋翼测试调节支架-CN201920338408.8有效
发明人：李胜铭;耿豹;胡方圆;夏阳;吴振宇;卢湖川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型属于飞行器制造技术领域，提供了一种四旋翼测试调节支架，包括四旋翼测试调节支架主控板、电源、主控板电源安装支座、底座、角铝、竖直支架、横梁、止推轴承、轴、光电测速传感器、测速支架、螺母、垫圈、拉力传感器通过止推轴承和直杆球头关节轴承对四旋翼飞行器的运动进行限制，通过拉力传感器和光电测速传感器测量四旋翼飞行器的运行数据并通过四旋翼测试调节支架主控板发给上位机，上位机处理接收到的数据并显示。本实用新型将四旋翼飞行器的运动进行限制，能提供安全的调试环境；电源直接为四旋翼飞机器供电，减小电池损耗；并测量四旋翼飞行器的运行数据，从而调控四旋翼飞行器的参数，保障人机安全。
四旋翼飞行器支架测试调节上位机主控板旋翼光电测速传感器球头关节轴承本实用新型拉力传感器运行数据止推轴承直杆电源测量测速螺母飞行器制造电池损耗电源安装调试环境人机安全竖直支架旋翼飞机横梁底座垫圈减小角铝供电调控安全

[发明专利]一种低噪声的高效便携式无人机旋翼结构及其设计方法-CN201910826278.7在审
发明人：卫玉梁;卞世元;孔德义;唐敏;熊玉林;王森;胡明;马运前;许锋;谢东岳 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本发明涉及无人机旋翼/螺旋桨综合性能技术领域，具体涉及一种低噪声的高效便携式无人机旋翼结构及其设计方法。该低噪声的高效便携式无人机旋翼结构，包括若干呈圆周布置的桨叶以及将各桨叶根部连接在一起的连接结构；所述桨叶的前缘设有锯齿结构，尖端设有向下内倾的后掠小翼结构；所述锯齿结构为等腰三角形状。本发明所述的无人机旋翼结构及其设计方法能够有效降低各类旋翼噪声，提高工作效率，且具有便于携带和安装使用的特点。
旋翼结构桨叶锯齿结构低噪声旋翼等腰三角形状便于携带工作效率连接结构圆周布置综合性能螺旋桨后掠内倾前缘小翼噪声

[实用新型]一种低噪声的高效便携式无人机旋翼结构-CN202021888634.2有效
发明人：卫玉梁;卞世元;孔德义;唐敏;熊玉林;王森;胡明;马运前;许锋;谢东岳 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机旋翼/螺旋桨综合性能技术领域，具体涉及一种低噪声的高效便携式无人机旋翼结构。该低噪声的高效便携式无人机旋翼结构，包括若干呈圆周布置的桨叶以及将各桨叶根部连接在一起的连接结构；所述桨叶的前缘设有锯齿结构，尖端设有向下内倾的后掠小翼结构；所述锯齿结构为等腰三角形状。本实用新型所述的无人机旋翼结构能够有效降低各类旋翼噪声，提高工作效率，且具有便于携带和安装使用的特点。
一种噪声高效便携式无人机结构

[发明专利]遥控直升机的旋翼头和遥控直升机-CN200780053560.1无效
发明人：止堀高和;中村公勇 -专利权人：飞龙宝株式会社
申请日： 2007-07-02 - 公布日： 2010-03-31 - 主分类号： B64C27/605 文献下载
摘要：本发明提供一种遥控直升机的旋翼头和遥控直升机。在为了用于室内而使单旋翼式R/C直升机构成为小型且重量轻的情况下，能够使其飞行动作稳定从而提高操作性。用于将旋翼头支承于主轴的中心毂被分割成上侧中心毂和下侧中心毂，并且构成为能够适当地自由设定各个中心毂绕主轴轴线的固定角度。作为输出的主旋翼相对于来自倾斜盘的操作输入的相位角为锐角，主旋翼和稳定翼以保持锐角的相位差而旋转的方式安装。
遥控直升机旋翼头

[发明专利]一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼及制作方法-CN201710664907.1有效
发明人：贺媛媛;崔颖;苏醒;郭士钧;王大宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼及制作方法，属于飞行器设计领域。本发明公开的一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼包括平板扑翼、总主梁、弹性铰和隔挡次梁；平板扑翼包括平板扑翼主梁、次梁、斜次梁和翼膜；弹性铰采用具有较高耐冲击性、机械性质强韧、弹性适中的材料；弹性适中指在弹性铰翼上方施加空气载荷时弹性铰容易发生弯曲变形，弹性铰的弯曲变形使得平板扑翼产生大攻角；但未施加外载荷时弹性铰保持平面，不会因为平板扑翼的重力而弯曲变形。本发明还公开一种用于微型扑旋翼飞行器的弹性铰翼制作方法。本发明要解决的技术问题是提供一种能够在上扑过程中产生大攻角减小负升力的弹性铰翼，具有能源利用率高和柔性大的优点。
弹性铰扑翼扑旋翼飞行器弯曲变形次梁大攻角主梁制作施加飞行器设计高耐冲击性能源利用率机械性质空气载荷隔挡减小强韧升力翼膜

[发明专利]一种能实现全姿态飞行的六旋翼无人机-CN202210690391.9在审
发明人：招启军;黄凯璇;周旭;张夏阳;林沐阳;王博 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开一种能实现全姿态飞行的六旋翼无人机，包括主旋翼组、环架型机身、副旋翼和起落架，主旋翼组包括主旋翼轴和两个旋转方向相反的主旋翼，两个主旋翼对应的两个电机呈轴对轴的形式分别安装在主旋翼轴上；环架型机身包括三个大小不一的环架，位于中间的环架二通过两对互相垂直的圆孔分别连接位于最内部的环架一和位于最外侧的环架三，环架一上另一对垂直设置的圆孔用于固定安装主旋翼轴两端；环架三的外侧圆周上均布有多个平台，平台的外侧设置有用于安装副旋翼的手臂该六旋翼无人机，在保证机动性的同时，可以维持在任意姿态角并保持飞行状态，能够适应各种特殊环境，实现机身隐蔽，提高了无人机的隐蔽性。
一种实现姿态飞行六旋翼无人机

[发明专利]一种直升机旋翼风洞试验数据采集系统及其采集处理方法-CN202210813108.7在审
发明人：刘兴旺;邵天双;刘向楠;杜延丽;刘实;杨征 -专利权人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机旋翼风洞试验数据采集系统及其采集处理方法，包括数据采集主机、数据采集板卡、无线路由器、无线采集设备、旋翼试验模型、信号传感器、滑环、前置放大器、放大器供电电源、旋翼天平、机身天平、天平供电电源、方位角编码器，信号传感器设置在旋翼试验模型上，旋翼天平设置在试验模型下方，旋翼天平通过前置放大器、滑环与数据采集板卡连接。天平供电电源为旋翼天平及机身天平供电。放大器供电电源为前置放大器供电。本发明实现了直升机旋翼风洞试验对气动力数据采集及处理的需求，功能完善完备；具有高测量精度、动态响应性能良好等优点。
一种直升机风洞试验数据采集系统及其处理方法

[发明专利]一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法-CN202310631548.5在审
发明人：全权;柯晨旭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于多旋翼的多个执行器失效的被动容错控制方法，包括如下步骤：步骤一：设计控制分配矩阵模型；步骤二：计算期望的虚拟控制量：包括：定义旋转矩阵；获取飞行器的角速度和期望信息；设计虚拟控制量生成算法；步骤三：估计旋翼故障造成的扰动：包括：获取当前的期望电机拉力；计算垂直速度和机体角速率的数值微分；设计扰动估计方程；对扰动估计进行低通滤波；步骤四：设计控制分配指令算法：步骤五：设计控制分配优化目标。本发明可适用于不同旋翼数量的多旋翼，实现执行器故障的容错控制；实现一个旋翼完全失效到多个旋翼完全失效的容错控制，无需针对不同的旋翼失效类型设计专门的容错控制器，从而使得多旋翼的容错控制器结构更加简单。
一种适用于多旋翼执行失效被动容错控制方法

[发明专利]一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法-CN202010358434.4有效
发明人：张永;谢志鸿;徐贤鹏;李军;马国梁;黄成 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数的多旋翼非线性飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对环境变量和多旋翼的运动条件进行假设以简化多旋翼建模；其次，根据牛顿第二定律建立多旋翼位置变化方程，跟据动量矩定理和四元数的运动学方程建立姿态变化方程；最后，将多旋翼的控制分解为内外环结构的位置控制和姿态控制，并用反步法结合Lyapunov稳定性定理设计多旋翼飞行器的外环位置控制器和内环姿态控制器。本方法将多旋翼的姿态用四元数来描述，并结合反步法来设计控制器，有效避免了欧拉角描述姿态角可能会出现的奇异问题，并且在处理非线性问题时有较好的表现，能够稳定的控制多旋翼的位置和姿态。
一种基于四元数多旋翼非线性飞行控制方法

[发明专利]一种考虑机载资源受限的四旋翼保性能量化控制方法-CN202010320004.3有效
发明人：邵星灵;张文栋;刘俊 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑机载资源受限的四旋翼保性能量化控制方法，涉及四旋翼自动控制技术领域。首先，建立考虑控制输入量化、可表征四旋翼强耦合、强不确定性的运动/动力学模型；其次，设计基于固定阈值和相对阈值的混合事件触发函数，分别针对轨迹和姿态回路构造混合事件触发扩张状态观测器；然后，利用预设性能控制原理，为确保轨迹跟踪性能满足预设的暂态与稳态性能指标要求，建立四旋翼轨迹跟踪误差转换模型；进一步，设计四旋翼轨迹回路虚拟控制律，通过逆动力学解算，生成四旋翼质心动力学的虚拟控制输入及期望的航向角指令；最后，设计四旋翼虚拟姿态控制律。本发明极大地提高了四旋翼轨迹回路控制精度，最终实现保性能框架下机载资源的有效利用。
一种考虑机载资源受限四旋翼保性能量化控制方法