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[发明专利]一种前飞状态下直升机全机配平的地面模拟试验方法-CN202310370328.1有效
发明人：袁红刚;张卫国;章贵川;彭先敏;车兵辉;梁勇;罗欢;宋鑫;段章承;唐博 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种前飞状态下直升机全机配平的地面模拟试验方法，包括步骤：S1，启动旋翼和尾桨，调整至各自的额定转速；S2，调整风洞风速、机身攻角至试验指定值；S3，基于旋翼天平实时载荷数据反馈，调整直升机旋翼的姿态，逐步逼近直至最后达到指定配平参数，即使旋翼垂向力配平到指定值，同时使桨毂力矩愈近零；S4，基于旋翼扭矩天平以及机身天平实时载荷数据反馈，调整尾桨总距，使尾桨拉力（或推力）产生的扭矩愈近于旋翼扭矩与机身偏航力矩的差值；S5，测量获取配平状态下的旋翼、机身、尾桨等气动载荷特性。本发明能够为获取单旋翼带尾桨布局直升机配平状态下的全机气动性能提供支持。
一种状态直升机全机配平地面模拟试验方法

[发明专利]一种基于直升机旋翼转速生成方位角信号的方法-CN202011200702.6有效
发明人：陶宪斌;汪振兴;杨昌;付裕;曾玖海;吴堂珍 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明属于直升机结构疲劳设计技术领域，具体涉及一种基于直升机旋翼转速生成方位角信号的方法。具体包括如下步骤：S1：获取旋翼转速百分比；S2：计算瞬时转速；S3：确定转速数据采样率及载荷数据采样率；S4：建立方位角初始序列；S5：生成方位角信号。本发明是基于直升机旋翼转速生成方位角信号的方法，不需要对直升机进行测试改装，节省了大量的人力、物力，同时也避免了由于测试设备故障造成的方位角信号丢失的现象，本发明为载荷分离、提取特征参数提供了便利，有极大的工程应用价值
一种基于直升机转速生成方位角信号方法

[发明专利]蝶形直升机-CN201710108789.6在审
发明人：姜晓林 -专利权人：姜晓林
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：其特点是在单旋翼下竖向安装三个翼板，旋翼产生的向下气流使翼板产生水平推力，抵消旋翼的反作用力，在旋翼周围由三个圆锥体组合成蝶形机舱，由三根斜拉杆通过活动栓连接在旋翼下部的轴套上，在翼板的上部是三根水平液压杆，通过伸缩移动直升机重心，旋翼倾斜产生向一侧运动的推力，操控襟翼保持或改变机舱转动方向，使蝶形直升机可以全方位飞行。旋翼安装在蝶形舱的内部受到保护，发电机和变速箱的锥形外壳减少动力损失。截面三角形装甲机舱起到隐身保护作用，坠落时翼板产生水平推力，使蝶形直升机旋转在气流中滑行，装备大型降落伞，防止坠毁，飞行员和乘客可通过弹射舱逃生，机舱和发动机外壳下部密封，可在水上降落。
旋翼蝶形翼板直升机机舱水平推力降落伞发动机外壳截面三角形全方位飞行动力损失反作用力伸缩移动竖向安装水平液压向下气流锥形外壳变速箱弹射舱活动栓斜拉杆圆锥体发电机操控滑行襟翼逃生隐身轴套抵消密封转动坠落重心乘客降落

[发明专利]无人直升机旋翼力测试实验台-CN202310500615.X在审
发明人：崔玉鑫;高颀骁;徐文达;王超飞;杨彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：无人直升机旋翼力测试实验台属于航空领域，用于验证桨叶角与旋翼力之间的数学模型的准确性。本发明由无人直升机、管夹、六自由度并联运动平台、拉压力传感器、直线滑台等组成，通过拉压力传感器获得六自由度并联运动平台的六个支腿的力，据此计算获得旋翼力和力矩。本发明通过控制直线滑台的运动实现对六自由度并联运动平台的姿态控制，使得实验台可以测量无人直升机在不同姿态下的旋翼力。本发明将整个无人直升机固连在六自由度并联运动平台上进行实验，使得实验操作简洁方便，并且能进行主旋翼和尾旋翼合效果的六个旋翼力实验。
无人直升机旋翼力测试实验

[发明专利]一种考虑机载陀螺故障的四旋翼姿态可靠控制方法-CN202010320006.2有效
发明人：邵星灵;司皓楠;张文栋;刘俊 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑机载陀螺故障的四旋翼姿态可靠控制方法，涉及四旋翼姿态控制领域。首先，建立描述机载陀螺传感器故障的通用方程；其次，以四旋翼角速率故障信号为输出状态，建立考虑机载陀螺故障和环境干扰的四旋翼姿态模型；然后，设计基于相对阈值的事件触发函数，分别针对四旋翼姿态回路及角速度回路构造非周期信息更新的扩张状态观测器，实现机载资源约束条件下对于传感器突发故障、有界环境干扰的同时估计；最后，基于动态逆原理设计虚拟控制量和角速度实际控制方程，确保低机载资源开销下四旋翼姿态可以安全可靠控制。本发明使四旋翼系统在面对机载陀螺传感器性能退化时控制过程稳定、可靠；实现输出反馈意义下机载计算资源利用率显著提升。
一种考虑机载陀螺故障四旋翼姿态可靠控制方法

[实用新型]通信防干扰型四旋翼飞行器-CN201520248265.3有效
发明人：张杰 -专利权人：张杰
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通信防干扰型四旋翼飞行器，包括有机身、GPS通讯模块、四个旋翼臂和四个旋翼，所述四个旋翼臂对称设在机身的四角处，四个旋翼臂与机身组合成“十”字形结构，四个旋翼分别设在四个旋翼臂上，还包括
通信干扰型四旋翼飞行器

[发明专利]一种旋翼倾转机构及无人机-CN202011251821.4在审
发明人：李国乐;张筱雨 -专利权人：埃游科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开了一种旋翼倾转机构，其包括连接轴、连接座、第一驱动装置、动力装置、旋翼以及传动组件。基于此，无人机通过连接座的转动可实现在多旋翼模态和固定翼模态之间切换，两种模态可共用一套旋翼和电机，简化了整机结构，减少了整机的重量，从而延长了续航时间；另外，使传动组件与连接座形成联动，可带动桨叶转动并改变其桨叶角，从而改变桨叶的迎角，使得无人机在固定翼模态和多旋翼模态下均保持在较佳的迎角范围，从而获得较优的升力系数，进一步减少了耗电量，优化了能耗。另外，本发明还公开了一种包括无人机，其包括机翼和上述的旋翼倾转机构。
一种旋翼倾转机无人机

[实用新型]一种旋翼倾转机构及无人机-CN202022590913.7有效
发明人：李国乐;张筱雨 -专利权人：埃游科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，公开了一种旋翼倾转机构，其包括连接轴、连接座、第一驱动装置、动力装置、旋翼以及传动组件。基于此，无人机通过连接座的转动可实现在多旋翼模态和固定翼模态之间切换，两种模态可共用一套旋翼和电机，简化了整机结构，减少了整机的重量，从而延长了续航时间；另外，使传动组件与连接座形成联动，可带动桨叶转动并改变其桨叶角，从而改变桨叶的迎角，使得无人机在固定翼模态和多旋翼模态下均保持在较佳的迎角范围，从而获得较优的升力系数，进一步减少了耗电量，优化了能耗。另外，本发明还公开了一种包括无人机，其包括机翼和上述的旋翼倾转机构。
一种旋翼倾转机无人机

[发明专利]一种双旋翼无人机-CN201811496396.8有效
发明人：王震;张爱茹;王红飞;项小平;朱亲强;杜龙;杜兴刚;张海周;余凌晶;姜亚娟;龚思楚;王学强;朱翔;李朝光;尹彦琦;岳鹏阳;刘志远 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋翼无人机的控制技术，属于飞机设计技术领域。一种双旋翼无人机，包括上旋翼、下旋翼和设备舱，在上旋翼、下旋翼和设备舱之间设置有偏航角调节装置；所述偏航角调节装置包括动力装置、传动装置和连接件，动力装置、传动装置均为两组；动力装置用于为上旋翼、下旋翼的转动提供动力支持，其一端通过连接装置与设备舱连接固定，另一端与传动装置连接；传动装置的另一端分别连接轴Ⅰ、轴Ⅱ的端部；连接件设置于轴Ⅰ、轴Ⅱ及传动装置之间，用于实现上旋翼、下旋翼与动力装置的转动连接；上旋翼、下旋翼的转动方向相反发明的有益效果：1、采用双旋翼，结构更加紧凑。2、结构简化，重量更轻。3、受外界环境影响较小。4实用性较强，易于推广应用，具有较大的价值。
一种双旋翼无人机

[发明专利]一种炮射无人机-CN201810033778.0在审
发明人：王帅威 -专利权人：王帅威
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： F42B12/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种炮射无人机，包括弹体、无人机、旋翼框架、旋翼、电机、电池，所述无人机设于弹体内，无人机外缘设有旋翼框架，所述旋翼框架内设有电机架，电机设于电机架上，所述旋翼设于电机的输出轴上，所述电池设于无人机的四角框架内
一种无人机

[发明专利]一种载荷过渡式悬浮承载的旋转驱动装置-CN201910965712.X在审
发明人：刘衍涛;胡业发;李英明;吴华春;曾加刚;程鑫 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明属于旋翼技术领域，具体涉及一种载荷过渡式悬浮承载的旋转驱动装置；该旋转驱动装置由旋翼、旋翼环、转子、定子、支持架和涵道组成，通过转子带动旋翼旋转，而旋翼环悬浮在涵道的凹槽内通过悬浮的方式传递空气动力，支持架还可以通过调整支撑叶片的扭角来实现涵道整体的旋转或不动的控制。
一种载荷过渡悬浮承载旋转驱动装置

[发明专利]基于抗饱和有限时间的旋翼式植保无人机姿态跟踪控制方法-CN202110519566.5在审
发明人：王儒敬;刘康;李瑞;张洁;黄子良;滕越;刘海云;董士风;焦林;王晓栋 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于抗饱和有限时间的旋翼式植保无人机姿态跟踪控制方法，与现有技术相比解决了难以对旋翼式植保无人机进行姿态跟踪控制的缺陷。本发明包括以下步骤：期望姿态角数据的获取；实时姿态角数据的采集；完整姿态数学模型的建立；完整姿态数学拓展模型的建立；有限时间拓展观测器的设计；辅助动力系统的设计；进行有限时间姿态跟踪控制器的设计；旋翼式植保无人机姿态的控制调整本发明可以实现旋翼式植保无人机在有限时间内跟踪上期望姿态角信号，提高飞行控制系统的抗干扰和执行器饱和抑制能力，加快跟踪误差收敛速度，有效地抑制了系统输出的抖动现象。
基于饱和有限时间旋翼式植保无人机姿态跟踪控制方法

[实用新型]一种共轴双桨式攀爬检测机器人-CN202121443107.5有效
发明人：王可心;刘文俊;孙雪双;田文茂 -专利权人：中铁十二局集团第二工程有限公司;中铁十二局集团有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于隧道施工技术领域，公开了一种共轴双桨式攀爬检测机器人，包括机架体、机轮和旋翼组件；机架体包括上机架板、下机架板以及连接板，连接板用于连接上机架板和下机架板；机轮设置在机架体四角，并通过驱动连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有四个用于设置旋翼组件的旋翼腔；驱动连接件包括上支臂、上连接部、下支臂和下连接部，上支臂与上机架板固定连接，下支臂与下机架板固定连接，上连接部通过转轴与上支臂铰接；旋翼组件包括上旋翼和下旋翼，上旋翼和下旋翼分别固定设置在旋翼固定杆的上方和下方。本实用新型结构重量低，可以降低检测机器人运行能耗，而且，机架体上四旋翼与四轮交叉布置，机体结构紧凑。
一种共轴双桨式攀爬检测机器人

[发明专利]无人飞行器控制方法、控制装置及计算机可读存储介质-CN201980032408.8在审
发明人：段武阳;林灿龙;张子豪 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人飞行器控制方法、控制装置及计算机可读存储介质，其中，无人飞行器包括固定翼动力系统和旋翼动力系统，控制方法包括：在无人飞行器处于从固定翼动力系统工作状态切换至旋翼动力系统工作状态的减速过程中，确定无人飞行器的观测俯仰姿态；根据观测俯仰姿态控制旋翼动力系统以使无人飞行器的俯仰姿态角小于或等于最大俯仰姿态角。
无人飞行器控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种无人机果树喷药装置-CN201820708570.X有效
发明人：常城;张智韬;刘志杰;夏月;田浩甫;王艺涵 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机果树喷药装置，包括旋翼无人机，所述旋翼无人机的机体上设置有向四角延伸的翼臂，所述各翼臂的端部上方均设置有旋翼，所述旋翼无人机四个翼臂下端连接载物台，其中载物台内安装有高清数字相机
旋翼喷药设备翼臂控制台果树喷药数字相机载物台水箱高清本实用新型两端固定水管连接上端电连轨道下端有向延伸