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[发明专利]机器人控制器设计方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110028180.4有效
发明人：胡慧;易伟;郭鹏;李洋;王越彪;屈繁 -专利权人：湖南工程学院
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制器设计方法、装置、设备及可读存储介质。本发明通过建立所述机器人的动力学模型，并确定所述机器人的目标控制模型，根据所述动力学模型设计所述机器人的事件触发机制，并对所述目标控制模型进行模型描述，以确定所述目标控制模型的函数近似模型，基于所述事件触发机制，利用所述函数近似模型构造所述机器人的控制律和自适应律，确定所述机器人的闭环控制模型，并利用所述控制律、所述自适应律以及所述闭环控制模型，建立所述机器人的目标控制器，解决了事件触发机制的非线性问题，提高了基于事件触发的风机检测机器人操作臂的控制系统的稳定性和可行性
机器人控制器设计方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种虚拟模型的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210405202.9在审
发明人：李林嫒 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F3/0481 文献下载
摘要：本申请提供一种虚拟模型的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括当接收到针对目标虚拟模型的滑动操作时，确定所述目标虚拟模型的控制模式，并基于所述滑动操作及所述控制模式控制所述目标虚拟模型，当确定所述滑动操作的停留时长大于第一预设时长时，切换所述控制模式，并基于所述滑动操作及切换后的所述控制模式控制所述目标虚拟模型，从而通过判断滑动操作的停留时长来进行控制模式的切换，并在不同的控制模型下通过相同的滑动操作实现不同的控制效果，进而提高虚拟模型控制操作的连惯性，并提高控制效率。
一种虚拟模型控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]倾转旋翼机的控制方法和控制装置-CN201610167784.6有效
发明人：白勍;王国辉;杨峥;蒋本忠 -专利权人：沈阳上博智拓科技有限公司
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼机的控制方法和控制装置。所述方法包括建立所述倾转旋翼机的动力学参考模型；根据所述参考模型，设计用于控制所述倾转旋翼机的控制系统；根据所述参考模型，确定所述倾转旋翼机的系统状态、以及所述参考模型和实际模型之间的模型差；根据所述系统状态运行所述控制系统，得到虚拟控制输入；根据所述模型差对所述虚拟控制输入进行修正，得到实际控制输入；根据所述实际控制输入控制所述倾转旋翼机的飞行。这样，用修正以后得到的实际控制输入来控制所述倾转旋翼机的运动，能够使得倾转旋翼机的飞行更加稳定。
旋翼机控制方法装置

[发明专利]一种基于未知参数模型的预测控制方法和装置-CN202310495283.0在审
发明人：季玮;华炜;刘松国;郑亚君 -专利权人：之江实验室科技控股有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于未知参数模型的预测控制方法和装置，其中，该方法包括：对用于模拟被控真实系统的未知参数模型进行参数设定，得到模型参数；通过自适应观测器更新未知参数模型的模型参数，计算未知参数模型的终端域；基于未知参数模型的模型参数、自适应观测器和未知参数模型的终端域，重复执行被控真实系统的控制量的迭代计算，当迭代计算的次数达到预设总迭代次数后，得到被控真实系统的最优控制量。通过本申请，解决了如何基于未知参数模型进行预测控制的问题，实现了基于自适应观测器对模型参数进行更新，并输入到未知参数模型中，模型使用终端域计算出最佳控制量，提高系统的鲁棒性，在模型参数未知的情况，达到了良好的控制性能
一种基于未知参数模型预测控制方法装置

[发明专利]一种基于改进鲸鱼算法和BP-PID的永磁同步电机控制方法-CN202310384980.9在审
发明人：邱博之;李莹;唐嘉禄;张佰顺;华伟 -专利权人：西安黄河机电有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种基于改进鲸鱼算法和BP‑PID的永磁同步电机控制方法。该方法包括：建立电动汽车的永磁同步电机控制模型，并在永磁同步电机控制模型的基础上建立PID控制器；建立BP神经网络模型与PID控制器的整定模型，利用改进的鲸鱼算法优化BP神经网络模型，得到优化后的BP神经网络模型；利用优化后的BP神经网络模型对整定模型进行优化，得到最佳PID控制参数；通过最佳PID控制参数控制永磁同步电机控制模型。本公开利用BP神经网络模型对PID参数进行配置，可以克服PID算法控制电动汽车PMSM电机时算法鲁棒性不佳并且难以满足其在高速、高精度及扰动较大等场合的应用的问题；此外，本公开利用改进的鲸鱼算法对BP神经网络模型进行优化
一种基于改进鲸鱼算法 bp pid 永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种汽温控制方法、装置、电子设备和计算机存储介质-CN202111220384.4有效
发明人：朱翔宇;詹仙园;张玥;殷宏磊;徐浩然;郑宇 -专利权人：京东城市（北京）数字科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明提供一种汽温控制方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取汽温控制系统的检测数据；将检测数据输入预先建立的汽温控制优化模型，基于汽温控制优化模型对检测数据进行处理，得到汽温控制推荐值，其中，汽温控制优化模型由汽温控制行为策略模型和汽温控制系统综合动态特性模型构建而成；基于汽温控制推荐值控制汽温控制系统执行与汽温控制推荐值对应的动作。在本发明实施例中，利用汽温控制行为策略模型和汽温控制系统综合动态特性模型构建的汽温控制优化模型对检测数据进行处理，从而得到汽温控制推荐值，通过上述方式进行汽温控制，能够保证准确对锅炉的汽温进行控制。
一种温控方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]模型显示控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310577214.4在审
发明人：陈力威 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本公开提供一种模型显示控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：响应于针对第一模型的变形指令，控制在第一模型内生成第二模型，其中，第一模型至少部分包裹第二模型；控制第一模型的骨骼从第一尺寸沿第一模型的骨骼的径向缩小至第三尺寸，控制第二模型的骨骼从第二尺寸沿第二模型的骨骼的径向放大至第四尺寸；其中，第二模型至少部分包裹第一模型。本公开通过控制第一模型和第二模型的交替缩放，可以实现从第一模型变形为第二模型的效果，通过骨骼的径向缩放可以模拟模型的生长效果，变身过程比较平滑，视觉效果较好。
模型显示控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种水下航行器模型应急上浮试验释放控制装置-CN202011444533.0有效
发明人：李徐;许靖锋;罗朋;高霄鹏;刘晓峰;欧勇鹏;孙钢;衡涛 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明属于水下航行器试验技术领域，公开了一种水下航行器模型应急上浮试验释放控制装置。包括：模型姿态控制单元、模型释放单元、释放触发单元、试验模型和水下拖车；模型姿态控制单元包括两组模型姿态控制子单元，分别固定在水下拖车沿航向前后两端，两组模型姿态控制子单元上端与试验模型连接用于调整试验模型姿态；模型释放单元设置在水下拖车中部，模型释放单元与试验模型连接并用于锁紧和释放试验模型；释放触发单元固定在水下拖车中部，释放触发单元与模型释放单元连接，用于触发模型释放单元工作以释放试验模型；水下拖车用于承载试验模型沿航向运动
一种水下航行模型应急上浮试验释放控制装置

[发明专利]控制抓取道具模型的方法、装置、终端设备及存储介质-CN201711037988.9有效
发明人：陈大伟;王煜琦 -专利权人：广州市雷军游乐设备有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A63F9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种在游戏中控制抓取道具模型的方法，包括当监听到抓取指令时，控制游戏中的抓取器模型向下运动；所述抓取器模型包括至少一个附加有刚体组件及碰撞器组件分支爪模型；当通过分支爪模型的碰撞器组件检测到抓取器模型与游戏内的道具模型发生碰撞时，控制所述抓取器模型的分支爪模型进行合拢；根据合拢后的分支爪模型的位置、角度以及所述道具模型的位置，计算所述抓取器模型对所述道具模型的抓力；根据所述抓力以及所述道具模型的重力，控制所述道具模型的运动。本发明还提供了一种在游戏中控制抓取道具模型的装置、终端设备及存储介质，实现抓取器模型和道具模型之间的配合运行及做到抓取器模型携带道具模型移动的真实物理效果，提高用户的使用体验。
控制抓取道具模型方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种融合Spiking神经网络和CPG的机器鱼仿生控制方法及系统-CN201911295113.8在审
发明人：汪明;常征;卫正;张宜阳 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开公开了一种融合Spiking神经网络和CPG的机器鱼仿生控制方法及系统，包括：通过建立CPG模型和Spiking神经网络模型，建立Spiking神经网络和CPG分层控制模型，Spiking神经网络模型作为上级控制器，CPG模型作为下级控制器，设计饱和函数连接上、下级控制器，CPG模型通过饱和函数接收Spiking神经网络模型产生的激励信号，输出控制信号驱动仿生机器鱼各个关节的运动。
一种融合 spiking 神经网络 cpg 机器仿生控制方法系统

[发明专利]控制方法、装置、发动机、航空器及计算机可读存储介质-CN202110862451.6在审
发明人：钱荣荣;徐佩佩;刘虔 -专利权人：中国航发商用航空发动机有限责任公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制方法、装置、发动机、航空器及计算机可读存储介质，涉及控制技术领域，所述方法包括：在被控系统发生故障的情况下，确定反映所述被控系统的状态的动态模型；确定所述动态模型的输入和输出之间的差异；根据所述差异确定所述被控系统的控制模型，所述控制模型包括加性故障模型和乘性故障模型中的至少一种；根据所述控制模型对所述被控系统进行容错控制。
控制方法装置发动机航空器计算机可读存储介质

[发明专利]用于确定空调控制模型的方法、装置和智能空调-CN202310870347.0在审
发明人：刘帅;王伟锋;王文博;周星宇;陈睿;尹义金;李江飞 -专利权人：青岛海尔空调器有限总公司;青岛海尔空调电子有限公司;青岛海尔智能技术研发有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F24F11/30 文献下载
摘要：本申请涉及智能家电技术领域，公开了一种用于确定空调控制模型的方法。该用于确定空调控制模型的方法包括：获得多个当前室内环境参数；当前室内环境参数是与用户舒适度相关的环境参数；根据第一控制模型的控制策略，确定对每个当前室内环境参数的第一调整方式；根据第二控制模型的控制策略，确定对每个当前室内环境参数的第二调整方式；根据每个当前室内环境参数对应的第一调整方式与第二调整方式的比较结果，在第一控制模型和第二控制模型中确定用于控制空调的模型。采用该用于确定空调控制模型的方法可获得舒适度比较高的控制模型，以提高用户使用体验。本申请还公开一种用于确定空调控制模型的装置和智能空调。
用于确定空调控制模型方法装置智能

[发明专利]控制模型更新装置及更新方法、空调控制系统-CN201110060813.6有效
发明人：西口纯也;近田智洋 -专利权人：株式会社山武
申请日： 2011-03-09 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： F24F11/00 文献下载
摘要：本发明提供控制模型更新装置及更新方法、空调控制系统、数据妥当性判断装置。该控制模型更新装置使得不更新错误控制模型仅更新适当的控制模型。包括：控制模型计算部，其使用分析用数据计算出控制模型；控制模型更新部，其取入控制模型并进行更新；以及数据妥当性判断部，其判断分析用数据的妥当性。数据妥当性判断部包括：函数特性信息存储部，其存储有关于预先针对控制对象得到的特性的信息；二次函数式计算部，其以二次函数计算出分析用数据的近似二次函数式；以及特性判定部，其对比由二次函数式计算部计算出的二次函数式的特性和存储于函数特性信息存储部的信息控制模型更新部，在特性判定部的对比中两者一致的情况下实施控制模型的更新。
控制模型更新装置方法空调控制系统

[发明专利]基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统-CN202210654905.5在审
发明人：邓希兰;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统。该方法可以包括：建立二自由度的车辆动力学模型，确定质心侧偏角；建立车辆路径跟踪模型；根据车辆动力学模型与车辆路径跟踪模型，表征名义故障；根据表征的名义故障，建立名义故障计算模型，计算名义故障；建立容错控制模型，将质心侧偏角与名义故障输入容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角；根据容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制。本发明通过建立名义故障计算模型与容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角，实现自动驾驶车辆容错控制。
基于故障估计自动驾驶车辆容错控制方法系统

[发明专利]安全控制模型选择系统及方法以及安全控制系统-CN201310146763.2无效
发明人：汪沙地 -专利权人：汪沙地
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供一种安全控制模型选择系统及方法以及安全控制系统。所述安全控制模型选择方法包括以下步骤：在预定事件的触发下，调用用于安全控制模型的选择的校验样本集的安全控制数据；基于所述安全控制数据运行至少一个安全控制模型，来对校验样本集分别计算评估值；以及将所述至少一个安全控制模型的评估值与所述校验样本集的实际值进行匹配，选择匹配度最高的安全控制模型用于安全控制处理。
安全控制模型选择系统方法以及控制系统

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