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[发明专利]一种室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法-CN201310151420.5有效
发明人：吴亮红;曾照福;周少武;左词立;王汐 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种室外微小型地面群机器人控制系统及控制方法，控制系统包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行
一种室外微小地面机器人控制系统控制方法

[实用新型]一种室外地面群机器人控制系统-CN201320223680.4有效
发明人：吴亮红;曾照福;周少武;左词立;王汐 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室外地面群机器人控制系统，包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中：差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人；个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数，进行伪距差分计算后得到位置坐标；上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。
一种室外地面机器人控制系统

[发明专利]一种惯性信息辅助RAIM检测方法-CN201510552726.0在审
发明人：洪诗聘;娄上月;李峰;左启耀;卿立 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明主要包括卫星捕获跟踪与同步；取帧同步后的卫星的参数；卫星位置速度计算；最小二乘解算；计算最小二乘伪距残差矢量及其均方根；计算接收机与卫星之间的伪距残差；对得到的每颗卫星的伪距残差进行由大到小排序，然后从前到后每4个点作为一个组合计算一个伪距残差的均方根；找出伪距残差的均方根最小的组合；将每颗卫星的伪距残差与平均值做比较，判断大于故障识别的门限值的卫星为有故障的卫星。
一种惯性信息辅助 raim 检测方法

[发明专利]一种短基线条件下接收机伪距测量一致性评估方法-CN202010427473.5有效
发明人：张键;戴凯阳;李平力;雷哲哲;田宇 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种短基线条件下接收机伪距测量一致性评估方法，通过监测站两台接收机同时观测到的载波相位观测值构建站星载波双差观测方程，通过LAMBDA算法进行模糊度固定求解得到高精度的两台接收机天线相位中心基线向量，再将该基线向量进行投影以补偿站星伪距双差观测方程中的基线影响部分，以得到伪距双差残差评估结果。本发明具有较强的工程实用性，能够为我国北斗系统优化、数据质量评估提供理论依据和实时思路，利用载波双差求解高精度基线向量，进而补偿伪距双差中基线投影偏差项，解决了接收机上站安装后不同接收机测量一致性评估问题，为接收机伪距测量优化提供参考。
一种基线条件下接收机测量一致性评估方法

[发明专利]一种智能终端的实时GNSS多路径误差改正方法及系统-CN202211170095.2在审
发明人：李青成;郑福;王家乐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能终端的实时GNSS多路径误差改正方法及系统，包括：实时获取智能终端的伪距观测值、基站观测值；基于所述伪距观测值与所述基站观测值进行计算，得到原始单差残差；基于所述原始单差残差提取出多路径误差；基于智能终端的伪距观测值、多路径误差，得到实现GNSS多路径误差改正。采用本方法无需对智能终端以及GNSS处理模块改造，从站间单差提取多路径误差，实现智能终端伪距多路径误差改正，从而经济、有效提升移动智能终端的定位精度。
一种智能终端实时 gnss 路径误差改正方法系统

[发明专利]一种GNSS接收机伪距阶梯跳跃的消除方法及系统-CN202211614826.8在审
发明人：解晶;牛慧军;王志鑫;冯国新;张兴凡;袁立群;查月;张国利;常浩;张昀申;张光俊 -专利权人：中国人民解放军92941部队
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS接收机伪距阶梯跳跃的消除方法及系统，涉及卫星导航定位领域，所述方法，包括：采用钟差预报模型确定GNSS接收机在t时刻的钟差是否发生跳变；钟差预报模型为采用历史时间段内的钟差数据构建的二次多项式模型；若发生跳变，则确定GNSS接收机在t时刻进行调钟，并根据前两个时刻的原始伪距观测量确定GNSS接收机在t时刻的调钟后的伪距观测量；对于t时刻之后的各个时刻，将对应时刻的伪距观测量历元间变化量叠加在上一时刻的调钟后的伪距观测量上，得到GNSS接收机在t时刻之后的各个时刻的调钟后的伪距观测量。本发明能实现GNSS接收机输出的伪距观测量无阶梯变化。
一种 gnss 接收机阶梯跳跃消除方法系统

[发明专利]一种适用于长基线的差分定位模型-CN201911220153.6在审
发明人：杨慧君;刘昌建 -专利权人：北京无线电计量测试研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于长基线的差分定位模型，该模型包括以下步骤：S1、构建几何观测模型；S2、在构建的几何模型内根据单差原理，通过几何推导，得到共视卫星的站星距单差量与基线向量的几何投影关系；S3、根据所述共视卫星的站星距单差量与基线向量的投影关系获得两个共视卫星的站星距双差量与基线向量的投影关系；S4、根据站星距双差量与基线向量的投影关系得到双差伪距观测量与双差载波相位观测量最终表达模型，模型中还原了两测站与共视卫星之间真实的几何构型，推演出精确的基线投影关系，从差分原理角度对差分定位技术算法模型进行改进；该模型将有利于提升长基线下的差分定位精度，对扩展差分定位技术的基线作用距离具有重要意义。
一种适用于基线定位模型

[发明专利]一种抗欺骗伪卫星系统及信号产生方法-CN201410295574.6无效
发明人：纪元法;孙希延;符强;邓洪高;孙希刚;严素清;肖建明;王守华;廖桂生 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： G01S19/10 文献下载
摘要：本发明公开一种抗欺骗伪卫星系统及信号产生方法，其伪卫星固定监测站将伪距差分信息，并回传至伪卫星；伪卫星将伪卫星导航电文、伪卫星差分电文和反电子欺骗增强电文加密后形成反电子欺骗伪卫星导航电文，并将该反电子欺骗伪卫星导航电文与扩频码进行扩频调制后本发明对卫星导航系统而言，抗欺骗干扰的伪卫星不但可以提高卫星导航定位精度、可靠性、完好性等，还可以提高卫星导航系统的抗欺骗干扰能力。
一种欺骗卫星系统信号产生方法

[发明专利]伪距信号的发送方法、装置、存储介质及电子装置-CN202111322923.5在审
发明人：刘刚;石斌;耿克勇;豆洁琼;李奎盛;王长明;朱玉波 -专利权人：陕西天基通信科技有限责任公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01S19/11 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种伪距信号的发送方法、装置、存储介质及电子装置，应用于伪卫星，其中，该方法包括：确定伪卫星接收到目标卫星发送的目标信号的第一时间以及目标卫星发送目标信号的第二时间；确定伪卫星的本地时间与目标卫星的本地时间之间的目标钟差；基于第一时间、第二时间以及目标钟差确定目标卫星的实际位置信息；基于实际位置信息确定伪卫星距离接收机的伪距；发送基于伪距生成的伪距信号至接收机。通过本发明，解决了相关技术中存在的伪卫星干扰和诱骗接收机效果差的问题，提高了伪卫星干扰和诱骗接收机的效果。
信号发送方法装置存储介质电子

[发明专利]一种基于伪距差分的高精度移动终端定位系统-CN202310110884.5在审
发明人：张雯 -专利权人：安徽中科数盾科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪距差分的高精度移动终端定位系统，具体涉及高精度终端定位系统，包括定位主机，卫星，数据处理中心，无线通信网络，移动终端，所述定位主机根据所述移动终端的当前位置设置虚拟参考站，所述数据处理中心计算移动终端的定位结果，所述定位主机将含有误差的伪距测量值进行比较计算出高精度定位结果，所述定位主机通过所述无线通信网络将高精度的定位结果实时发送给移动终端。本发明所述的一种基于伪距差分的高精度移动终端定位系统，设置的数据处理中心能够接收到卫星的无线通信，定位主体通过无线通信网络将高精度定位数据传输到移动终端，使得移动终端得到更精确的定位。
一种基于伪距差分高精度移动终端定位系统

[发明专利]大规模GNSS伪卫星间时频同步方法、装置-CN202110761688.5有效
发明人：阎镜予 -专利权人：上海方位角数据科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04B1/69 文献下载
摘要：本发明公开了大规模GNSS伪卫星间时频同步方法、装置。该方法包括目标伪卫星接收相邻的所有伪卫星的扩频信息并向相邻的所有伪卫星发送扩频信息，获取第一伪距信息Pnm，以及获取第二伪距信息Pmn；目标伪卫星根据第一伪距信息Pnm和第二伪距信息Pmn，计算得出当前相对钟差信息τnm；目标伪卫星选择与目标伪卫星优先时频同步的伪卫星Px；目标伪卫星判断当前钟差信息τnx是否大于设置的时频同步阈值；如果当前相对钟差信息大于时频同步阈值，则目标伪卫星进行数字调频调相处理，并返回重复步骤S1‑S4；如果当前相对钟差信息小于或等于时频同步阈值，则直接返回重复步骤S1‑S4。
大规模 gnss 卫星间时频同步方法装置

[发明专利]自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质-CN202011626166.6在审
发明人：陈凌伟 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明提供的自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质，包括：获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正；历史位置为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；根据伪距测量值和第一差分校正值确定移动设备的当前位置坐标。本发明提供的自差分定位方法不需要设立基准站以及移动通信网络，从而降低了系统的复杂性成本，可以应用于无RTK支持条件地区其它对短期相对定位精度的需求或是作为RTK技术下的一种补充，用以解决RTK信号传输断续问题
定位方法装置移动设备存储介质

[发明专利]星载原子钟性能评估方法-CN202010009618.X有效
发明人：董日昌;王宇凯;李光;龚文斌;任前义;陆新颖;李绍前;张军;蒋桂忠;沈苑 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G04F5/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种星载原子钟性能评估方法，步骤一，所述星载原子钟包括主钟与热备钟，所述卫星测量星地之间的上行伪距值，所述地面运控系统测量星地之间的下行伪距值；步骤二，卫星时频处理系统实时测量并记录所述热备钟相对所述主钟的钟差；步骤三，所述上行伪距值通过遥测回传到所述地面运控系统，所述地面运控系统根据所述下行伪距值与所述上行伪距值，计算得到采样周期内的所述主钟相对所述地面基准原子钟的钟差；步骤四，所述热备钟相对所述主钟的钟差通过遥测回传到所述地面运控系统，所述地面运控系统根据所述主钟相对所述地面基准原子钟的钟差与所述热备钟相对所述主钟的钟差，得到所述热备钟相对所述地面基准原子钟的钟差。
原子钟性能评估方法

[发明专利]一种基于北斗卫星导航系统伪距率的欺骗信号检测方法及装置-CN202111568247.X在审
发明人：庞春雷;常浩伟;沈子涵;刘鑫贤;张良;郭泽辉 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本公开实施例是一种基于北斗卫星导航系统伪距率的欺骗信号检测方法及装置。该方法包括：根据接收机实际观测的载波相位值获得实测伪距率，并根据惯性导航系统提供的速度信息得到校准伪距率；将实测伪距率与所述校准伪距率进行差分，获得统计检测量；根据统计检测量建立无欺骗干扰和存在欺骗干扰的检验
一种基于北斗卫星导航系统伪距率欺骗信号检测方法装置

[发明专利]基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法-CN201210504195.4无效
发明人：陈熙源;申冲;徐元;祝雪芬;方琳;李庆华 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-12-03 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GPS/INS/AGPS的移动差分基站方法，属于车辆导航定位技术领域。INS/AGPS组合导航系统，利用组合导航系统得到车辆位置信息，再将此位置信息与通过AGPS得到的卫星位置信息进行计算，得到车辆与观测到的每颗卫星之间的真实距离，将此真实距离与GPS接收机测量得到的卫星伪距做比较，得到观测到的每颗卫星的伪距改正数，最后将卫星伪距改正数广播给其它只载有普通GPS接收机的车辆，并在普通GPS接收机计算的卫星伪距信息的基础上减去接收到的卫星伪距改正数，再利用改正后的卫星信息进行位置解算
基于 gps ins agps 移动基站方法