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[发明专利]一种惯性辅助的跟踪环路频偏自适应补偿方法-CN201811357961.2有效
发明人：王腾;洪诗聘;左启耀;李峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性辅助的跟踪环路频偏自适应补偿方法。在该方法中，接收机首先利用滤波器对INS提供的速度和加速度信息进行滤波处理，并在滤波过程中根据速度和加速度测量信息的均方误差自适应地调整滤波器的滤波增益，提高高动态环境下辅助信息的准确性，最后利用滤波输出的速度辅助信息对载波跟踪环路的频率偏差进行补偿，提升卫星导航接收机跟踪环路动态应力和稳定性。
一种惯性辅助跟踪环路自适应补偿方法

[发明专利]一种卫星接收机导航输出信号时序测试方法-CN201810700852.X有效
发明人：党小亮;徐晓松;王强;尹真;周冲;张艳梅;李峰;左启耀 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公布了一种卫星接收机导航输出信号的时序测试方法，属于室温工作环境下卫星接收机信号时序测试领域。针对卫星接收机信号时序测试工作，本发明提高了科研生产的自动化水平，本发明摆脱了对示波器的依赖，开发了一种新的测试计算方法：首先，通过时域采样得到数字信号形式的数据；然后，利用数字信号的特征和待测项目设计一种计算方法；最后，在测试计算机上实现了一键自动化计算、显示测试结果。本发明既可以用于检验卫星导航接收机输出时序是否满足设计要求，也能作为完备的测试方法应用到科研生产测试工作中，与现有测试计算方法相比具有测试时间花销小、测试流程自动化程度高和测试结果精度高等优点。
一种卫星接收机导航输出信号时序测试方法

[发明专利]一种基于惯导辅助的整周模糊度Kalman滤波算法-CN201810671126.X有效
发明人：高亚豪;李峰;左启耀;袁晓宇;胡文涛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯导辅助的整周模糊度Kalman滤波算法，它包括如下步骤：卫星捕获跟踪与同步；观测量提取；确定卫星位置速度计算；建立Kalman滤波模型；滤波估计；整周模糊度解算。本发明的优点是，它利用基于惯导辅助的Kalman滤波器实时估计整周模糊度浮点解，提高了模糊度求解的动态适应性，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
一种基于辅助模糊 kalman 滤波算法

[发明专利]一种高灵敏度的卫星导航精捕方法-CN201810671102.4有效
发明人：张燎;祖秉法;左启耀;纪志农;何子君;吴婵娟 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种高灵敏度的卫星导航精捕方法。普通的并行相关+FFT(离散傅里叶变换的快速算法)的捕获方法在卫星导航方面已经被广泛应用。本发明采用了一种延迟输出相关结果的并行相关+FFT的方法，该方法可以很大的节省多路相关完成后需要锁存相关值的寄存器，从而减少了占用FPGA的逻辑资源；同时还使用了一种特殊方法消除部分卫星信号的数据比特(还有如BD2的NH码等)对相关长度的影响，从而提高数据和伪码相关的长度，最终达到提高精捕灵敏度的目的。
一种灵敏度卫星导航方法

[发明专利]一种提高定位精度的改进卡尔曼滤波方法-CN201710724015.6有效
发明人：洪诗聘;胡文涛;李建华;王勋;李峰;左启耀;张丛巨 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明属于滤波方法，具体涉及一种提高定位精度的改进卡尔曼滤波方法。它包括：步骤一：卫星捕获跟踪与同步。步骤二：提取数据。步骤三：卫星位置速度计算。步骤四：最小二乘解算。步骤五：扩展卡尔曼滤波量测和状态方程建立。步骤六：扩展卡尔曼滤波过程。步骤七：自适应调整。本发明的有益效果是：在卫星导航接收机单点定位过程，若卫星信号瞬时恶化引起伪距观测量瞬时恶化，会导致最小二乘解算得到的单点定位测速精度跳变，利用此套方法可以有效地消除此情况下的定位测速精度跳变，保持定位稳定性。
一种提高定位精度改进卡尔滤波方法

[发明专利]基于芯片级原子钟的导航卫星长码信号接收机处理方法-CN201710724561.X有效
发明人： 左启耀;王强;李育龙;洪诗聘;付晶晶;胡文涛;何子君;祖秉法;陈赟;尹真;徐晓松;李峰;邹志勤 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明属于数据处理方法，具体涉及一种基于芯片级原子钟的导航卫星长码信号接收机处理方法。它包括：步骤1、卫星信号捕获，卫星信号捕获可能从下述三个状态中的任意一个开始：冷启动、热启动、失锁重定位；步骤2、卫星信号跟踪，(2.1)缩小跟踪环路等效噪声带宽，采用芯片级原子钟，以减小误差，提高精度；(2.2)增长跟踪环路相干积分时间，采用芯片级原子钟，积分时间从1ms增加到1s；步骤3、导航定位。本发明的有益效果是：在卫星接收机设计中采用芯片级原子钟代替传统晶振，如温补晶振或者恒温晶振，芯片级原子钟具有体积小、功耗低的特性，可作为板级时钟为便携设备配备高精度时钟。
基于芯片级原子钟导航卫星信号接收机处理方法

[发明专利]一种卫星信号监测方法及系统-CN201910638687.4有效
发明人：祖秉法;李育龙;王强;胡文涛;左启耀;付晶晶;何子君;张燎;刘路 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供一种卫星信号监测方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤1、获取无环境干扰下的卫星导航接收机收到的信号的噪声功率；步骤2、以步骤1获取的噪声功率为基准，以输入给卫星导航接收机不同功率信号的方式标定一定范围的噪声功率值，并将所述一定范围的噪声功率值与功率字进行对应并输出功率字；步骤3、根据所述功率字大小判断卫星导航接收机收到的信号是否受到干扰或者信号传输链路是否正常。本发明方案为卫星接收机出现信噪比降低或不定位时进行问题排查提供准确的依据，且设计的算法和系统构成与现有技术相比简单易行，具有很好地工程应用前景。
一种卫星信号监测方法系统

[发明专利]一种RTK用自适应渐消Kalman滤波算法-CN201711143734.5有效
发明人：高亚豪;左启耀;李峰;胡文涛;袁晓宇;王强;王勋;李建华;邹志勤;姜福灏 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航差分接收机设计领域，涉及一种利用自适应渐消Kalman滤波器提高模糊度浮点解求解动态适应性的设计算法。本发明将单差整周模糊度加入到滤波模型的状态向量中进行滤波估计，并引入遗忘因子提高滤波器的动态跟踪性能。此外，引入了独立的滑动窗进行新息的收集和处理，解决了由于参考星变化或卫星信号失锁造成观测量中断而无法准确计算新息协方差的难题。算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
一种 rtk 自适应 kalman 滤波算法

[发明专利]一种惯性信息辅助卫星深组合环路-CN201611050630.5有效
发明人： 左启耀;李峰;李育龙;胡文涛;洪诗聘;祖秉法;刘峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S19/31 文献下载
摘要：本发明卫星导航接收机设计领域，具体公开了一种惯性信息辅助卫星深组合环路，它包括惯性信息辅助跟踪环路和惯性信息判别跟踪环路，所述惯性信息辅助跟踪环路包括与惯性信息判别跟踪环路输出端连接的辅助信息异常判别模块，惯性加速度辅助模块、环路最优带宽计算模块、等效载噪比计算模块、干信比估计模块和环路PIT调整模块，还包括相关器，以及该相关器的输出端连接的三路环路。考虑惯性信息与卫星导航信息的充分融合，实现了卫星接收机的可靠设计和参数最优设计，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
一种惯性信息辅助卫星组合环路

[发明专利]一种新体制卫星信号NH码剥离方法-CN201711275365.5有效
发明人：王奕新;刘路;左启耀;李峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明属于一种新体制卫星信号NH码剥离方法。它将捕获分为预捕获和全比特捕获两个阶段，在预捕获阶段，采用并行频率搜索算法对长度为一个伪码周期的卫星导航信号的频率和码相位进行一轮全范围搜索；然后在全比特捕获阶段，根据精确的码相位捕获结果调整本地缓存数据的相位，对长度为一个NH码周期的卫星导航信号中的每相邻两个伪码周期进行相关运算，根据相关运算的结果判断它们之间是否存在NH码元跳变，每次判断结果如果与假设的NH码序列跳变规律相同，则相应码序列的TONG检测器计数变量加1，如果不同，则相应的计数变量减1，最先达到计数上限的TONG检测器对应的NH码序列跳变顺序就是被检测卫星导航信号中NH码元的跳变顺序。其优点是，通过预捕获和全比特捕获，消除频率捕获的模糊性，同时实现NH码的粗同步，解决跟踪阶段卫星导航信号受NH码影响无法采用长于1ms的预检积分时间和四相反正切鉴相器问题，适应高灵敏度环路的跟踪要求。
一种新体制卫星信号 nh 剥离方法

[发明专利]基准站观测量推算方法及载波相位差分定位信息获取方法-CN201910761893.4有效
发明人：高亚豪;李峰;左启耀;袁晓宇;胡文涛;王强 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明提供一种基准站观测量推算方法及载波相位差分定位信息获取方法，推算方法包括：基于基准站到卫星的直线距离和卫星钟差计算得到基准站到卫星距离的变化量和卫星钟差变化量；基于所述基准站到卫星距离的变化量和卫星钟差变化量推算得出基准站的伪距和载波相位观测量。该推算方法保证在通讯中断情况下能够准确获取基准站的观测量，进而保证实时动态差分定位的连续性，提高定位率，满足定位频率需求。
基准观测推算方法载波相位差定位信息获取

[发明专利]一种适用于空时抗干扰的自适应降功耗方法-CN201611061615.0有效
发明人：李育龙;左启耀;付晶晶;祖秉法;王黎斌;陈赟;王强;刘峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航接收机信号处理技术领域，具体涉及一种适用于空时抗干扰的自适应降功耗方法。本发明的自适应降功耗方法，包括以下步骤：AD采样数据功率计算；功率检测门限设置；协方差计算；协方差矩阵的特征值计算；无干扰时抗干扰算法切换。本发明需要解决现有的卫星导航接收机抗干扰方法会大大增加系统的功耗的技术问题，设置了若干个功率检测门限，只适应调整阵元打拍数，既保证了抗干扰性能，又降低了系统功耗；此外，依据协方差矩阵特征值超过噪底最大特征值的个数，选取参与抗干扰的阵元进行调整，在保证抗干扰性能的同时，进一步降低系统的功耗。
一种适用于抗干扰自适应功耗方法

[发明专利]一种复合导航融合算法的性能评估方法-CN201711192279.8有效
发明人：王勋;左启耀;高亚豪;李峰;洪诗聘;祖秉法;王强;李建华;邹志勤;姜福灏 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于导航信息处理技术领域，具体为一种复合导航融合算法的性能评估方法，首先构建复合导航系统性能多层次指标体系，确定复合导航系统复合算法性能子目标权重分配集和评估指标的权重分配集，构造隶属度矩阵之后进行综合评判，本方法将基于对数最小二乘的FAHP方法和FCE方法结合，解决了弹道导弹搭载的惯性/陆基/卫星复合导航系统的融合算法性能影响因素众多，难以进行定量评估的问题，能够确定融合算法性能评估指标的权重向量，并利用模糊算子进行加权综合，具有指标权重可量化，综合评判能力强等优点。
一种复合导航融合算法性能评估方法

[发明专利]一种高动态卫星信号跟踪方法-CN201711320849.7有效
发明人： 左启耀;王勋;高亚豪;洪诗聘;胡文涛;李峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明属于跟踪方法，具体涉及一种高动态卫星信号跟踪方法。它包括：步骤一、求跟踪相位差；然后循环执行步骤二至步骤五，步骤二、建立离散状态方程；步骤三、求切换函数，步骤四、求载波相位估计值；步骤五、求控制律；步骤六、求NCO频率控制值；y(k)＝y(k‑1)+u(k)；u(k)为步骤五计算出的参数，y(k)作为当前计算结果输出，同时该结果作为下一次循环时步骤二的参数值。本发明的有益效果是：本发明基于滑模变结构控制原理，提出一种变结构控制器，实现对高动态卫星导航信号载波跟踪。基于变结构控制器的载波跟踪环路，可对由高动态引起的多普勒频移信号进行稳定跟踪，满足弹载等高动态环境应用。
一种动态卫星信号跟踪方法

[发明专利]一种基于线性调频Z变换的北斗B1信号高灵敏度捕获方法-CN201611042470.X有效
发明人：刘路;王奕新;李峰;左启耀;李育龙;何子君 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明属于卫星接收机基带信号处理领域，涉及一种基于线性调频Z变换的北斗B1信号高灵敏度捕获方法；针对降低FFT运算栅栏效应造成信号能量损耗，提高接收机灵敏度的问题。本发明利用并行相关+FFT方法对北斗B1信号的捕获结果，得到多普勒频率粗略估计结果和伪码相位；根据捕获结果的伪码相位调整本地伪码相位，在多普勒频率附近对信号进行线性调频Z变换捕获，有效提高了捕获峰值，提高接收机灵敏度。本方法主要应用于北斗二号B1频点卫星导航信号的高灵敏度捕获，但同时亦可应用于其他同类信号捕获处理。
一种基于线性调频变换北斗 b1 信号灵敏度捕获方法

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