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[发明专利]一种精密单点定位完好性监测方法-CN201911308480.7有效
发明人：杨福鑫;李亮;刘晓嵩;程建华;赵琳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密单点定位完好性监测方法，将预测的状态信息作为观测量的一部分，并采用序贯最小二乘方法估计位置解，随后利用伪距和载波相位观测量的验后残差分别构建基于伪距、基于载波相位以及基于伪距和载波相位的三类监测统计量当检测门限超过门限时，则通过标准化残差对故障观测量进行识别，实现对观测量故障及预测模型失真的监测，进而完成位置更新。最后通过定位域的保护水平构建，保证了定位结果的连续性和完好性。
一种精密单点定位完好监测方法

[发明专利]一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法-CN201410060305.1有效
发明人：陈帅;常耀伟;王磊杰;金磊;钟润伍;余威;朱闪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。
一种基于 gnss 通道组合滤波方法

[发明专利]采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法-CN201610053325.5有效
发明人：于强 -专利权人：中联天通科技(北京)有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法，该方法分为以下步骤：步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上，组合导航系统上电启动；步骤2、进行初始位置参数装订；步骤3、运动载体保持静止5分钟，进行初始对准，得到初始姿态角；步骤4、进入紧组合模式，启动运动载体；步骤5、计算得到伪距、伪距率值，与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量，本发明采用激光多普勒测速仪计算的伪距、伪距率与北斗卫星导航系统进行紧组合，将二者功能互补，根据运动载体的位置和北斗卫星推算出运动载体的伪距和伪距率，实现高精度导航。
采用多普勒测速计算伪距率组合方法

[发明专利]基于双频码伪距和载波相位观测量进行伪距平滑的方法-CN202310256963.7有效
发明人：薛瑞;刘博远 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双频码伪距和载波相位观测量进行伪距平滑的方法，包括以下步骤：根据建立GNSS双频观测模型以及两个频点电离层延迟的关系，利用双频载波相位观测量组合估计出电离层延迟；考虑电离层误差影响，建立用于双频伪距平滑的自适应衰减因子卡尔曼滤波器；根据当前时刻的观测值，采用所述自适应衰减因子卡尔曼滤波器进行滤波，更新状态估计和误差参数后进行下一时刻的滤波；经过卡尔曼滤波后得到双频伪距平滑值，双频伪距变化量和双频电离层延迟。本发明在实现伪距平滑的同时，精确估计电离层误差，并减小滤波残差噪声。
基于双频码伪距载波相位观测进行平滑方法

[发明专利]一种终端定位方法及终端设备-CN202010692889.X有效
发明人：彭佳;王凯;陶光文;王士玲 -专利权人：重庆电子技术研究所
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明适用于卫星导航定位技术领域，提供了一种终端定位方法及终端设备，方法包括获取GNSS参考站发送的原始观测数据；通过第一接收机和第二接收机分别基于本机GNSS数据获取原始载波相位和GNSS伪距；根据原始载波相位、GNSS伪距和原始观测数据，建立基于第一接收机的双差观测方程和基于第二接收机的双差观测方程；解算上述双差观测方程中的双差载波相位模糊度，获得双差载波相位模糊度的固定解；利用双差载波相位模糊度的固定解和固定解基线向量辅助解算过程包括：根据N个距离信息约束获得双差载波相位模糊度的整数解，作为双差载波相位模糊度的固定解。通过本发明可以提高GNSS信号下RTK载波相位差分技术的定位精度。
一种终端定位方法终端设备

[发明专利]一种卫星导航系统间的时差监测方法及系统-CN201910379350.6有效
发明人：涂锐;卢晓春;张睿;韩军强;范丽红 -专利权人：中国科学院国家授时中心
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明提供一种基于系统间差分原理的时差监测方法，将原始的伪距观测值进行系统间差分，组成系统间差分观测方程并进行参数估计直接得到系统时差参数。该方法通过系统间差分原理，有效的削弱了部分共性误差，增加了组合观测量，提高了参数求解强度和冗余度；同时有效的消除了众多的接收机钟差参数，可以直接得到高精度的测站位置和系统时差参数信息。
一种卫星导航系统时差监测方法系统

[发明专利]差分数据质量监测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310783662.X在审
发明人：侯晓伟;王理砚;陈亮;章学城;请求不公布姓名;汪宇豪 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明实施方式提出一种差分数据质量监测方法、装置、电子设备及存储介质，属于定位技术领域，获取到待测虚拟参考站的差分数据后，基于差分数据对待测虚拟参考站的电离层活跃度进行评估，得到电离层变化指数，并针对每个差分数据进行伪距多路径分析，得到每个差分数据的伪距多路径，进而计算出每个差分数据的多路径误差，从而根据虚拟基站的电离层变化指数和差分数据的多路径误差，确定每个差分数据的质量，实现结合待测虚拟参考站的电离层活跃度和差分数据自身的伪距多路径来对差分数据质量进行综合评价，且不依赖第三方工具或已知的基准站，极大地提高了差分数据质量评价的准确度。
数据质量监测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于同频模式的高精度星地时间比对方法及系统-CN202110554936.9在审
发明人：郭燕铭;张首刚;卢晓春;高帅和;白燕;潘志兵;高玉平 -专利权人：中国科学院国家授时中心
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S19/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于同频模式的高精度星地时间比对方法及系统，地面站和航天器分别向对方发射同一频点的微波测距信号，获得下行观测伪距和上行观测伪距；将下行伪距和上行伪距配对组成双向单程测量伪距组合，计算获得地面站和空间航天器时频设备之间的星地双向相对钟差；计算并扣除双向相对钟差计算时的各项误差，实现星地时间同步；所述的各项误差包括设备时延误差、运动时延误差、周期性相对论效应误差和引力时延误差。
一种基于模式高精度时间方法系统

[发明专利]一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法及系统-CN202010154639.0有效
发明人：仝海波;袁宏成;鲁志勇;成葵交;张羽;马学新;潘芳香 -专利权人：湖南跨线桥航天科技有限公司
申请日： 2020-03-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：方法包括：S1、卫星接收机冷启动；S2、判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则获取粗略位置和粗略钟差；S3、判断是否有卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值；S4、对于已完成位同步的卫星，计算当前时刻的粗略位置；计算卫星与接收机之间粗略的几何距离，并结合粗略钟差计算得到卫星粗略的伪距测量值；S5、计算出真实的伪距测量值；S6、将得到真实的伪距测量值的卫星参与定位解算；S7、判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值
一种利用 bds 系统 geo 卫星快速定位方法

[发明专利]一种削弱伪距和载波多路径的定权方法及系统-CN202210505451.5在审
发明人：张德先;王江林;文述生;马然;李宁;周光海;肖浩威;黄劲风;马原;徐丹龙;杨艺;丁永祥;闫少霞;庄所增 -专利权人：广州南方卫星导航仪器有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明提出了一种削弱伪距和载波多路径的定权方法，涉及GNSS定位技术领域，包括：获取伪距观测值和载波观测值；将伪距观测值和载波观测值作差并构造2倍一阶电离层延迟系数，消除差值残余中包含的2倍一阶电离层延迟，得到非组合伪距多路径，并利用滑动窗口平滑进行处理；根据平滑后的伪距观测值提取伪距观测值的定权指标；根据双频或者以上的载波观测值提取载波观测值的定权指标；根据两种定权指标确定定位算法中各观测值权重，完成削弱伪距和载波多路径的定权过程本发明还提出一种定权系统，通过提取伪距观测值的定权指标和载波观测值的定权指标，以此确定定位算法中各观测值权重，从而削弱多路径对最终定位结果精度的影响。
一种削弱载波路径方法系统

[发明专利]一种星载GNSS接收机原始观测量精度的确定方法-CN202310464701.X在审
发明人：张风国;张金榜;禹强华;耿鹏飞;张如伟 -专利权人：北京遥测技术研究所;航天长征火箭技术有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：针对原始观测数据文件，进行数据预处理，筛选满足预定条件的伪距和载波相位数据作为测试通道数据和基准通道数据，计算两者的时间交集，对每段原始观测数据进行互差，然后再进行三差或者四差，统计分析每个通道每段原始观测数据的均方根并绘图输出通过通道间互差和三差或四差实现了伪距和载波相位精度的准确评估；通过对静态和高动态测试场景选择不同差分阶数，避免了额外增加作为测试基准的接收机。
一种 gnss 接收机原始观测精度确定方法

[发明专利]一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法-CN202310505719.X有效
发明人：梁坤;韦宝盈;王剑;蔡伯根 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法，其中将GNSS时频传递装置与惯性传感器安装至移动载体；由惯性传感器获得转向角度、运动里程信息，使用航位推算法，推算移动载体位置或伪距；最后，利用位置或伪距推算值与伪距定位方程联合解算移动载体坐标与钟差。
一种基于惯性传感器辅助 gnss 移动载体精准时间传递方法

[发明专利]一种应用于全球导航卫星系统GNSS的周跳探测与修复方法-CN202210387255.2在审
发明人：刘欢;章浙涛;袁海军;张明凯 -专利权人：上海海积信息科技股份有限公司;河海大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：包括：根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的载波相位观测值确定监测站在t历元的s2个载波相位三差观测值；根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的伪距观测值确定监测站在t历元的s2个伪距三差观测值；将t历元对应的s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值代入基于几何GB模型的三差观测方程；基于s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值，对2s2个求解式进行求解，解得s2个共视卫星在t历元的各整数周跳值
一种应用于全球导航卫星系统 gnss 探测修复方法

[发明专利]对卫星或飞行器轨道和位置实时精密测量方法-CN200810226676.7有效
发明人：施浒立;韩延本;李志刚;杨旭海;裴军;尹志强 -专利权人：中国科学院国家天文台;中国科学院国家授时中心
申请日： 2008-11-19 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：一种对卫星或飞行器轨道和位置实时精密测量方法，涉及空间技术，包括：A)地面中心站建立数据库；B)地面网点上微小型测量终端发射测距码和电文，经卫星转发，由地面中心站大口径天线接收，得微小型终端经卫星至中心站大天线相位中心之间的伪距和电文信息；C)用相邻两微小型测量终端经同一颗卫星由中心站同一面天线接收的两段伪距相减，用伪距差解观测方程，得卫星的高精度位置或轨位解；D)利用同一微小型测量终端至不同卫星的伪距测量值，解算得微小型测量终端的精密位置或伪距；E)把所得精密位置或伪距与预先确定的微小型测量终端精密位置或伪距相减，得偏差值，用偏差值摄动观测方程修正卫星轨道位置，得卫星轨道毫米级位置坐标值。
卫星飞行器轨道位置实时精密测量方法

[发明专利]终端定位方法及相关装置-CN202210021906.6在审
发明人：路兆铭;周书亚;初星河;温向明;张晓洋 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请提供一种终端定位方法及相关装置；方法包括：令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于GNSS信号获取接收机与卫星之间的目标伪距，并获取卫星的星历数据；根据星历数据确定卫星数量，响应于确定卫星数量大于等于预设数量，对全部卫星的目标伪距和星历数据执行最小二乘法，得到接收机的接收机钟差；确定终端的终端钟差，利用终端钟差和接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量终端的第二馈线长度，将第二馈线长度与第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定终端的位置本方法利用密集部署的室分天线来确定终端位置，有效降低了室内终端定位的成本，并保证了定位的准确性。
终端定位方法相关装置