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[发明专利]车辆轨迹记录方法、装置、系统、车载终端、存储介质-CN202210398326.9在审
发明人：穆允林 -专利权人：博泰车联网科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了车辆轨迹记录方法、装置、系统、车载终端、存储介质。其中，方法包括：获取定位矫正数据，所述定位矫正数据包括车辆的视觉定位数据和/或惯导定位数据；根据所述定位矫正数据对所述车辆的全球导航卫星系统GNSS数据进行矫正；根据矫正后的GNSS数据生成所述车辆的行车轨迹。从而，可以有效减小GNSS数据的定位误差以及定位失效的发生概率，提高车辆的行车轨迹的精确度。
车辆轨迹记录方法装置系统车载终端存储介质

[发明专利]用于水下探测器的定位系统及其定位方法-CN201710331418.4有效
发明人：侯鹏;徐岷 -专利权人：深圳潜水侠创新动力科技有限公司
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下探测器的定位系统及其定位方法，该系统包括位于在水下的水下探测器及超声波发生器和位于水面上的三个接收换能器及自动收放线轮浮标；超声波发生器安装在水下探测器的表面上，且水下探测器通过数据线缆连接到自动收放线轮浮标上，自动收放线轮浮标内置有GPS定位器和中央处理器，超声波发生器发出的超声波信号在水中直接进行传播；三个接收换能器呈三角结构固定在自动收放线轮浮标外，所述三个接收换能器分别接收超声波发生器发出的超声波信号，且三个接收换能器均与中央处理器连接。本发明位于水下的水下探测器只需发射超声波，水面上的接收换能器只需接收超声波即可，不用两端双向收发。
用于水下探测器定位系统及其方法

[实用新型]一种基于北斗的手持式信息采集上报终端-CN202321652214.8有效
发明人：张政治;贾磊;杨胜斌;朱志诚;谭周正;邓仕海;孙华丽;贺振华;肖勇;隋文东;盛媛 -专利权人：中国西安卫星测控中心
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于北斗的手持式信息采集上报终端，本实用新型包括：通信芯片、北斗定位天线、电源芯片、震动传感器、加速度计、气压计、按键面板和LCD显示屏、单片机、单片机外围电路、北斗定位芯片、温湿度传感器、USB接头、蜂鸣器和SIM卡座。本实用新型将北斗导航定位技术获得的位置信息和利用加速度计与气压计通过惯性导航原理获取的位置信息相结合，增加了位置信息的准确度，增强了设备的抗干扰能力；融合移动通信技术以及芯片技术，实现前端多样化数据和信息的采集，同时做到终端轻便化和有效的能耗控制，满足用户多样化、高效率使用需求。
一种基于北斗手持信息采集上报终端

[发明专利]车辆的绝对定位方法及设备-CN202210360155.0在审
发明人：刘昌明 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆的绝对定位方法，所述方法包括：接收全球导航卫星系统GNSS数据以及纠偏数据；接收轮速信息以及方向盘转角信息；以及基于所述全球导航卫星系统GNSS数据、所述纠偏数据、所述轮速信息以及所述方向盘转角信息，确定所述车辆的绝对位姿。本发明还涉及一种绝对定位设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆。
车辆绝对定位方法设备

[发明专利]一种智能手机GNSS气压计组合定位方法-CN202211336936.2有效
发明人：李志华;闫立伟;刘亚;王静宜;刘东晓 -专利权人：北斗天地（北京）科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能手机GNSS气压计组合定位方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法基于智能手机GNSS原始观测数据以及气压计数据，利用手机实时接收基站发送的单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的相对位置与双差实数模糊度参数，结合相对气压计提供的高程数据，采用约束LAMBDA方法固定模糊度的整数值，实时获得厘米级的相对定位结果。本发明所提供的一种智能手机GNSS气压计组合定位方法，可提高手机系统位置服务的稳定性与可靠性。
一种智能手机 gnss 气压计组合定位方法

[发明专利]利用视觉影像和GNSS测距信号紧耦合定位系统与方法-CN201910802812.0有效
发明人：王磊;陈锐志;付文举;许钡榛;李涛;周海涛;韩毅;申丽丽 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明属于导航定位技术领域，公开了一种利用视觉影像和GNSS测距信号紧耦合定位系统与方法，利用相机拍摄3个及以上世界坐标已知的特征点来计算相机至特征点的距离；利用计算得到的近似距离与GNSS测距观测值进行紧耦合联合定位，求解用户坐标。本发明能够在复杂地理和电磁环境下提升GNSS定位的可用性，可靠性和抗干扰性；本发明能够利用GNSS测距信号反过来提升相机定位的精度；本发明将影像特征点视作“视觉基站”，无需基站布设成本，适用于手机等便携设备，用户终端成本低，可用于解决城市峡谷等复杂环境定位问题；本发明所述的方法能够在GNSS无法单独定位的条件下提供定位服务，从而提升定位服务的可用性。
利用视觉影像 gnss 测距信号耦合定位系统方法

[实用新型]一种工地巡检装置及系统-CN202320819150.X有效
发明人：董蓓;肖菲;李欣;吴善农;蹇安安 -专利权人：中建三局智能技术有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本申请涉及一种工地巡检装置及系统，其底座宽度方向的两侧分别设有两个驱动电机，每个驱动电机传动连接一个驱动轮，使四个驱动轮可以差速进行转动，以实现底座的前进后退、左转和右转；而校正装置安装在底座的底部，位于宽度方向上的两个驱动电机之间；校正装置包括沿底座的长度方向设置的磁轨检测件，矩形槽设置在磁轨检测件上；使得工地巡检装置在需要充电时，通过驱动电机自动到达充电基站的位置，并且，通过磁轨检测件可以检测出充电基站的磁轨是否与两个矩形槽平行，然后通过驱动电机进行调整，以使得磁轨位于矩形槽在地面的投影内，从而使得工地巡检装置进入充电基站后的姿态固定，与充电基站内的充电接口进行插接，以实现自动充电。
一种工地巡检装置系统

[发明专利]一种测量控制点处全球导航卫星系统可见卫星数量评判方法-CN202310577762.7在审
发明人：黄文学;田远福;罗友华;晏军;何元甲;杨银波;余锋;陈晓东;谭渝坪 -专利权人：中交二航局第二工程有限公司;中交第二航务工程局有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量控制点处全球导航卫星系统可见卫星数量评判方法，包括：在拟选测量控制点处拍摄环视照片拼接为360°环视影像，投影变换为球面投影图；对球面投影图识别，区分出遮挡物和天空区域，生成掩膜图层；采用星历文件绘制该控制点处全球导航卫星系统多星座卫星天空图；将掩膜图层叠加到卫星运行轨迹天空图上，分析计算天空范围各星座可见卫星数量；循环上述步骤批量生成多个全球导航卫星系统控制点的某日指定时间段内的可见卫星数量变化表。本发明克服传统实地测试方法耗时费力的劣势，采用环视影像球面投影生成掩膜图层，叠加在多星座卫星运行轨迹天空图上，分析测量控制点处全球导航卫星系统可见卫星数量。
一种测量控制全球导航卫星系统可见数量评判方法

[发明专利]一种基于海洋无人平台的水下目标探测系统及方法-CN202011267973.3有效
发明人：沈同圣;罗再磊;朱学文 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于海洋无人平台的水下目标探测系统及方法，涉及水下目标技术领域，该系统包括全球卫星定位系统、水面无人船艇控制中心、船载主动声源、水下定位和通信系统、至少一个接收机无人潜航器以及至少一个水下目标。该系统用于解决上述主动声源对作业水域声波透射效果不好、接收机无人潜航器对目标散射声场的采集频段覆盖不全以及对水下目标探测的自动化程度不高的技术缺陷。本发明利用接收机无人潜航器搭载的细线拖曳阵和鼻艏线列阵相互配合采集目标的散射声场信号，可以有效解决传统方法采集目标散射声场时采集频段覆盖不全的问题，同时可实现对水下目标“远距离低频探测”与“近距离中高频详查”的效果。
一种基于海洋无人平台水下目标探测系统方法

[发明专利]一种V2X中基于节点选取的协同定位方法-CN202310777512.8在审
发明人：王健蓉;赵洪博;龚汉彪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明提出的一种V2X中基于节点选取的协同定位方法，其实施方案如下：首先，协同节点根据定位信息计算自身的定位结果，评估定位精度计算定位不确定度，并播发当前历元的定位状态向量、定位不确定度和观测卫星集合。其次，根据上述步骤收集协同节点位置相关信息，包括协同节点位置、定位不确定度和卫星观测集合，计算目标节点粗位置，并通过目标节点收集到的测距信息确定测距连通性，由此可以计算协同节点提供的定位性能增益，确定协同节点的优劣，并通过贪婪式节点选取策略选取部分协同节点，从而构建最优协同定位系统。最后，根据构建的协同定位系统，收集对应的定位相关信息，融合由车间测距模块获得的车间测距值，并将协同节点的定位不确定度作为先验信息，通过设计的半定规划定位算法解算出最优估计位置。本发明通过构建了考虑多重因素的节点选取框架，构建了理论性能更优的协同定位系统，并将协同节点的先验信息设计到定位算法中，提升了实际定位性能。
一种 v2x 基于节点选取协同定位方法

[发明专利]基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法-CN201911156148.3有效
发明人：陈广东;王媛;万思钰;刘耀辉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法，属于雷达探测、导航技术领域。本发明采用固定在平台上的电磁矢量传感器的偶极子或磁环天线接收GPS等全球导航卫星信号，形成阵列数据。同步采样平台测姿态时，匹配叠加各传感器接收卫星信号。解码后模和最大值对应的姿态参数即为捕获运动平台姿态。同步采样平台测姿态刷新周期为1个码片周期。异步采样平台测姿态时,各接收单元采集多个解码码片的信息源卫星复数数据。根据极化阵列接收数据呈现出多维张量特定数据结构，利用空间多重信号分类特征值算法，多维张量分解等阵列信号处理方法，实现姿态估计。异步采样平台测姿态刷新周期为多个码片周期。本发明发展了测姿导航技术。
基于全球卫星导航信号三维结构平台姿态估计方法

[发明专利]一种用于智能割草机器人的定位方法及系统-CN202310598936.8在审
发明人：应逸恒;付明磊;应鑫森;刘华清;应阔;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人：浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种智能割草机器人定位方法和系统，其方法包括：S1:接受卫星数据，通过单点定位和双差分模型处理观测数据获得位置和速度；S2:对IMU和GNSS进行联合初始化，IMU获取原始数据，通过误差模型估计加速计和陀螺仪偏置，通过状态方程定义姿态、速度和位置；S3:获取图像，通过角点检测和KLT光流跟踪获得连续多张图片的约束关系获取相机的位姿；S4：将前步骤S1、S2、S3的三个位姿估计进行时间同步，然后送入多状态约束卡尔曼滤波器进行更新，得到新的姿态、速度和位置；S5：根据滤波所得的智能割草机器人位置，速度和姿态定位结果规划路径。本发明引入GNSS与IMU和视觉信号进行融合，得到高精度的全局定位信息，在信号不稳定时仍能得到较好的定位信息。
一种用于智能割草机器人定位方法系统

[发明专利]基于人机信息互动的出租汽车智能定位系统-CN202310962426.4在审
发明人：郑宏烨;王冠 -专利权人：北京金银建科技发展有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明涉及汽车技术领域，具体涉及基于人机信息互动的出租汽车智能定位系统，卫星模块用于获取出租汽车的卫星定位信息；路网信息获取模块获取区域内的公路信息网络图；定位模块基于卫星定位信息和公路信息网络图生成出租汽车的实时行驶路线；通信模块用于和上位机进行通讯；通过通信模块，可以将车辆中的数据上传到数据库中，对数据进行存储和监控。互动模块，用于显示环境图像给客户进行位置确认，通过互动模块，可以显示出路旁将要出现的图像，并通过用户的反馈对信息是否准确进行确认，若信息准确则说明系统定位信息无误，若不正确则需要重新校正信息，必要时还可以打开车辆前方设置的摄像头进行确认，从而可以提高出租汽车的定位准确性。
基于人机信息互动出租汽车智能定位系统

[发明专利]一种基于气压计与PPP紧组合的智能终端高精度定位方法-CN202310034684.6有效
发明人：郑福;王家乐;胡用;李青成;施闯 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明涉及卫星导航技术领域，公开了一种基于气压计与PPP紧组合的智能终端高精度定位方法，本发明首先对智能终端采集的气压计数据与GNSS观测数据进行平滑降噪，其次，基于气压差分法得到的相对高程约束信息构造气压计与PPP紧组合函数模型，最后，求解紧组合函数模型，并通过动态调整各观测权重以实现PPP与气压计的融合高精度定位，本发明充分利用了智能终端多源传感器的优势，采用气压计差分观测量与多系统PPP观测值构成紧组合模型，可有效改善典型城市导航场景如环岛立交、城市高架、过街天桥以及跨楼层活动中的定位精度并提供可靠的高程信息，弥补了GNSS在高程方向观测条件受限及遮挡环境下定位精度退化的不足。
一种基于气压计 ppp 组合智能终端高精度定位方法

[发明专利]一种基于IMU辅助定位的方法及系统-CN202210907912.1有效
发明人：宋云峰 -专利权人：润芯微科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU辅助定位的方法及系统，该方法包括：获取目标车辆历史时刻GNSS信息、IMU信息和车速信息；根据IMU信息和车速信息计算当前位移信息；根据历史时刻GNSS信息和当前位移信息计算当前位置信息；获取目标时刻GNSS信息后，上报当前定位信息；通过KL15下电信号，则保存当前位置信息和当前IMU信息。通过本发明提供的一种基于IMU辅助定位的方法及系统，在GNSS/GPS/北斗等定位系统定位延时或丢失后，不再单一的依靠定位系统，MCU依然可以从IMU模块获得车辆的航向角、仰俯角等车辆的姿态参数，根据IMU信息和车速信息计算车辆的位移，获得车辆的运行轨迹，根据位移信息计算当前位置信息，获得车辆的定位信息，为车辆提供准确的导航信息。
一种基于 imu 辅助定位方法系统

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