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[发明专利]差速移动机器人运动轨迹生成方法和运动控制装置-CN202111300318.8在审
发明人：张健 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种差速移动机器人运动轨迹生成方法和运动控制装置，包括：根据差速移动机器人的轨迹曲率与差速移动机器人在从已知起点到期待终点之间的轨迹上行驶距离的三次多项关系式建立轨迹模型，轨迹模型中包括差速移动机器人的状态参数与轨迹参数之间的变化关系；提供初始轨迹参数，利用差速移动机器人的期待终点位置的状态参数和轨迹模型，对初始状态参数进行修正，以获得期待轨迹参数；根据期待轨迹参数和轨迹模型，获得差速移动机器人从已知起点到期待终点之间的实际运动轨迹本发明极大地降低了差速移动机器人的运动轨迹求解的计算量，降低了对于计算的硬件要求，能够满足嵌入式等计算能力有限的系统的应用需求。
移动机器人运动轨迹生成方法控制装置

[发明专利]一种定位方法及装置-CN202010753352.X在审
发明人：高鑫;黄甦;王艺;刘梦婷 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位方法及装置，该方法包括：定位服务器接收第一终端设备的第一消息；第一消息指示第一终端设备的类型为校准终端；定位服务器获取第一终端设备测量到的N个第一接入网设备之间的第一到达时间差；根据第一终端设备的类型，确定第一终端设备与N个第一接入网设备间的第二到达时间差；第二到达时间差与第一终端设备的位置信息及N个第一接入网设备的位置信息相关；根据第二到达时间差与第一到达时间差，确定N个第一接入网设备之间的校准时间差；N个第一接入网设备之间的校准时间差用于确定N个第一接入网设备覆盖范围内的终端设备的位置信息。
一种定位方法装置

[发明专利]DPF压差传感器的精度检测方法、系统和存储介质-CN202010953227.3在审
发明人：李达;胡佳富;孟凡举 -专利权人：北京福田康明斯发动机有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F02D41/22 文献下载
摘要：本发明提供一种DPF压差传感器的精度检测方法、系统和存储介质，属于发动机技术领域。该方法包括：当发动机处于驻车状态时，对DPF进行清洁处理；控制发动机在第一怠速与大于第一怠速的第二怠速之间变速运行，在发动机的所述变速运行过程中获取在不同的DPF废气体积流量下由压差传感器测得的DPF两端压力差的测量值；获取在相同的工作条件下通过标定所确定的在不同的DPF废气体积流量下的DPF两端压力差的标定值；对于任意一个DPF废气体积流量，当其小于所述第一体积流量阈值或大于所述第二体积流量阈值时，通过比较与DPF两端压力差的测量值和标定值，来判断DPF压差传感器的精度是否满足要求。本实施例能够准确判断DPF压差传感器的精度是否满足要求。
dpf 传感器精度检测方法系统存储介质

[发明专利]一种位姿优化方法及装置-CN202111650278.X在审
发明人：余丽;任海兵;陆亚;辛喆;邱靖烨 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：并针对每组点云数据，确定指定设备在采集该组点云数据中每两帧点云数据时的相对位姿，以及确定指定设备在采集该组点云数据中每帧点云数据时分别对应的位姿估计值，根据位姿估计值以及相对位姿，确定该组点云数据对应的相对位姿残差，以及确定该组点云数据对应的相对位姿残差的权重，并对该组点云数据对应的相对位姿残差进行补偿，得到补偿后相对位姿残差，根据各组点云数据对应的补偿后相对位姿残差，确定综合残差，以最小化综合残差为目标，优化每帧点云数据对应的位姿估计值
一种优化方法装置

[发明专利]可计算能量和流量的温度监控型压差控制阀系统及方法-CN202111551841.8在审
发明人：赵志勇;石翔;叶翔 -专利权人：上海九瀚机电设备有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可计算能量和流量的温度监控型压差控制阀系统及方法，所述系统包括控制器和分别与控制器电性连接的压差控制阀、第一压力传感器、第二压力传感器、第一温度传感器、第二温度传感器、第一管道和第二管道，第一管道设于用户设备的出水管道上，第二管道设于用户设备的进水管道上，压差控制阀设于第一管道中部，第一压力传感器设于压差控制阀的进水口处第二压力传感器设于压差控制阀的出水口处，第一温度传感器设于第二管道上，第二温度传感器设于压差控制阀的出水口处，用于获取压差控制阀的出口温度。
可计算能量流量温度监控型压差控制系统方法

[发明专利]四通阀的换向异常检测方法、空调器及可读存储介质-CN202011152516.X在审
发明人：杜富全 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F24F11/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种四通阀的换向异常检测方法、空调器及可读存储介质，所述四通阀的换向异常检测方法包括以下步骤：获取空调器的压缩机的运行时长；在所述压缩机的运行时长达到第一预设时长时，获取当前室内环境温度与当前室内换热器温度的第一温度差，并获取初始室内环境温度与初始室内换热器温度的第二温度差，所述初始室内环境温度是所述压缩机启动时的室内环境温度，所述初始室内换热器温度是所述压缩机启动时的室内换热器温度；获取所述第一温度差与所述第二温度差的第三温度差；在所述第三温度差大于或等于第一预设温度差时，判定所述空调器的四通阀换向异常，提高了四通阀的换向异常检测的检测结果的准确率。
四通换向异常检测方法空调器可读存储介质

[发明专利]一种全自动段差精磨一体设备-CN202210707030.0在审
发明人：张又仁;蓝辉云;杨晓伟;田坤;阳杰;宋尧钦;欧阳志凌 -专利权人：深圳市友创智能设备有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种全自动段差精磨一体设备，包括机台和控制器，机台上设有分别与控制器相连的机械手上下料机构和旋转运料机构，机械手上下料机构与旋转运料机构相连，机械手上下料机构给旋转运料机构上下料；机台上设有粗磨加工机构、精磨加工机构和段差开槽机构，粗磨加工机构、精磨加工机构和段差开槽机构分别与控制器相连，旋转运料机构能够将产品分别运送到粗磨加工机构、精磨加工机构和段差开槽机构上，粗磨加工机构和精磨加工机构用于对棒料进行磨削加工，段差开槽机构用于对棒料进行段差开槽加工。本申请能够实现在一台设备上完成对钻针的磨削加工以及在钻针的外壁加工出段差层，不仅提高了加工效率，同时也提高了微钻的加工精度。
一种全自动段差精磨一体设备

[发明专利]一种共差模一体化电感-CN202210707869.4在审
发明人：贺宗念;张荣鑫;冯锦根 -专利权人：厦门赛特勒磁电有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H01F17/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种共差模一体化电感，包括一个环形高导磁铁芯以及缠绕于环形高导磁铁芯上的两个绕组，两个绕组分别位于环形高导磁铁芯相对的两侧，环形高导磁铁芯中间还设有一个导磁片，导磁片位于两个绕组之间且两端分别与环形高导磁铁芯磁导通采用以上技术方案的共差模一体化电感，通过设置导磁片，定向增加共模电感的漏感，进而达到抑制差模噪声的目的。由此实现了共模电感的共差模集成一体化，即可以使用一个共模电感达到一个共模电感加上一个差模电感的作用。该共差模一体化电感具有小型化，低损耗等诸多优点。本发明还公开了一种抑制电感差模噪声的方法。
一种共差模一体化电感

[发明专利]一种用于设计光模块印刷电路板的方法及相关装置-CN202210254819.5在审
发明人：宋英雄;胡庆昆;张倩武;张俊杰;陈健;曹炳尧;李迎春 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：其中，在一种用于设计光模块印刷电路板的方法中，构建光模块印刷电路板的差分过孔与回流地孔的三维模型；并基于三维模型中获取预设的初始差分过孔参数与初始回流地孔参数，根据这些参数计算差分过孔的寄生电容和差分过孔的寄生电感，基于寄生电容和寄生电感，调整初始差分过孔参数以及初始回流地孔参数，以得到调整后的差分过孔参数和调整后的回流地孔参数，并根据调整后的差分过孔参数和调整后的回流地孔参数得到光模块印刷电路板的布局。
一种用于设计模块印刷电路板方法相关装置

[发明专利]一种核验存查煤样和一般分析试验煤样实际允许差的方法-CN202210397038.1在审
发明人：吴颖庆;贾海燕;周强;郭孟狮;周庆利;庄红俊;宁克卫;杜晓光;刘立新 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01N25/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种核验存查煤样和一般分析试验煤样实际允许差的方法，该方法针对存查期间煤质会受到不同程度的氧化，和原来的一般分析煤样在某种程度上相比不能等同于同一煤样，不能按照国标GB/T213‑2008煤的发热量测定方法来比较再现性临界差的问题，在存查煤样和一般分析煤样中引入规定允许差，计算高位发热量的实际允许差，经推算试验核验对于3mm(圆孔)存查煤样与其相应一般分析煤样允许差临界值为干基高位热值(Qgr，d)438J/g。干基高位热值(Qgr，d)438J/g作为核验存查煤样与一般分析煤样发热量的允许差。该确定存查煤样与一般分析煤样发热量实际允许差的方法，能够有效提高燃料精细化管理水准。
一种核验存查一般分析试验实际允许方法

[发明专利]基于正序电压差的有源配电网断线接地复合故障定位方法-CN202210419721.0在审
发明人：欧阳金鑫;陈纪宇;肖扬 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正序电压差的有源配电网断线接地复合故障定位方法。通过采集母线和馈线各监测点的正序电压、各分布式电源的输出电流以及各馈线出线的负荷电流；分别计算各相邻监测点间的正序电压差与对应的正序电压差整定值，并整定各监测点的分布式电源输出电流判据；比较采集的正序电压差及其对应整定值，若存在任一相邻监测点间的正序电压差大于对应正序电压差整定值，或各相邻监测点间正序电压差均小于对应整定值但存在任一监测点下游的分布式电源输出电流之和满足对应监测点的分布式电源输出电流判据，则确定故障所在区段
基于电压有源配电网断线接地复合故障定位方法

[发明专利]一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210332421.9在审
发明人：吴晓杰;伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：获取割草机器人沿边的初始方向并以其顺时针为正、逆时针为负；S2、沿边过程中驱动位于一侧的第一传感器在界内、位于另一侧的第二传感器在界外；S3、按照预设规则获取割草机器人的当前航向以获取其与相邻历史航向的角度差；S4、判断角度差的绝对值是否大于180度，若是，则在角度差为正值时获取角度差减360度的差值为角度步进；在角度差为负值时获取360度与角度差的和为角度步进，否则以角度差为角度步进；获取角度步进的累积和并判断累积和的绝对值是否等于
一种割草机器人外圈识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种扶梯运行状态识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210219707.6在审
发明人：祁晓婷;黄泽元;杨战波;蒋召 -专利权人：深圳集智数字科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：该方法包括：获取待分析的视频图像；将视频图像输入改进后的残差神经网络，输出扶梯运行状态的识别结果；改进后的残差神经网络为2D卷积神经网络，包括依次连接的第一、第二、第三、第四、第五卷积层和全连接层；第二卷积层包括第一残差模块和空间特征提取模块；第三卷积层包括第二残差模块、空间特征提取模块和时序特征提取模块；第四卷积层包括第三残差模块；第五卷积层包括第四残差模块和时序特征提取模块。本公开提供的改进后的残差神经网络能够在减少计算量的同时，可达到与传统的3D卷积神经网络近似的精度，且具有更好的鲁棒性。
一种扶梯运行状态识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于电流偏移比差分析的变压器绕组故障检测方法及系统-CN202111665180.1在审
发明人：付超;童悦;王琦;袁田;王昱晴;梁正波;应斯;张锦;汪英英 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;中国电力科学研究院有限公司武汉分院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01R31/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电流偏移比差分析的变压器绕组故障检测方法及系统，包括：通过有限元仿真软件计算变压器绕组的电容和电感；基于所述等效电路模型测量所述变压器绕组在正常状态下一次侧和二次的电流，获取等效电路首端正常电流和等效电路末端正常电流；分别测量变压器绕组在预设运行时间段后一次侧和二次测的电流，获取一次侧运行电流和二次侧运行电流；根据所述等效电路首端正常电流、一次侧运行电流、等效电路末端正常电流和二次侧运行电流，计算一次侧电流差、二次侧电流差和实际电流偏移比差；当所述第一电流差和第二电流差均大于预设阈值时，确定变压器绕组发生故障，并根据所述实际电流偏移比差确定故障类型。
基于电流偏移分析变压器绕组故障检测方法系统

[发明专利]一种基于可调谐电时延的模间参数测量装置及方法-CN202211167845.0在审
发明人：秦玉文;叶智伟;付松年;向梦;李基隆 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H04B10/077 文献下载
摘要：本发明提出一种基于可调谐电时延的模间参数测量装置及方法，涉及光通信测量的技术领域，解决了当前少模光纤差分群时延测量方法存在无法区分负数值的差分群时延DMGD的问题，发射端产生两束基模光信号，其中一束基模光信号上被加载有可调谐电时延base:Sub>，两束基模光信号经第一光子灯笼转换成不同空间模式光信号并传输至待测少模光纤，然后被第二光子灯笼再次转换成基模信号，分析模块获取基模光信号的光谱，记录光谱中+1阶与‑1阶边带之间的绝对功率差，基于绝对功率差确定可调谐电时延Δτ1的值，基于可调谐电时延Δτ1的值得出待测少模光纤的差分群时延DMGD，实现了正数值或负数值的差分群时延DMGD的区分，拓宽差分群时延DMGD测量的范围。
一种基于调谐电时延参数测量装置方法