[发明专利]采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法有效

专利信息
申请号: 201610053325.5 申请日: 2016-01-27
公开(公告)号: CN107015259B 公开(公告)日: 2021-03-19
发明(设计)人: 于强 申请(专利权)人: 中联天通科技(北京)有限公司
主分类号: G01S19/49 分类号: G01S19/49;G01C21/18;G01S13/58
代理公司: 北京天江律师事务所 11537 代理人: 朱红来
地址: 100054 北京市丰台区*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明公开了一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法,该方法分为以下步骤:步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上,组合导航系统上电启动;步骤2、进行初始位置参数装订;步骤3、运动载体保持静止5分钟,进行初始对准,得到初始姿态角;步骤4、进入紧组合模式,启动运动载体;步骤5、计算得到伪距、伪距率值,与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量,进行紧组合导航。本发明采用激光多普勒测速仪计算的伪距、伪距率与北斗卫星导航系统进行紧组合,将二者功能互补,根据运动载体的位置和北斗卫星推算出运动载体的伪距和伪距率,实现高精度导航。
搜索关键词: 采用 多普勒 测速 计算 伪距率 组合 方法
【主权项】:
一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法,其特征在于:该方法分为以下步骤:步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上,形成运动载体的组合导航系统,组合导航系统上电启动;步骤2、组合导航系统上电启动后,将北斗卫星导航系统接收到的运动载体初始位置的经度、维度、高度作为捷联惯性导航系统的初始位置参数,将初始位置参数装订至捷联惯性导航系统的导航计算机中;步骤3、运动载体保持静止5分钟,根据装订的初始位置参数进行初始对准;得到最终运动载体的初始姿态角;步骤4、完成初始对准后,组合导航系统进入紧组合模式,启动运动载体;步骤5、由北斗卫星导航系统采集的北斗卫星位置、捷联惯性导航系统与激光多普勒测速仪解算的位置进行计算得到伪距、伪距率值;然后根据得到的伪距、伪距率值与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量,进行紧组合导航。
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  • 田秀臣;熊道权;李进良 - 北京世纪东方智汇科技股份有限公司
  • 2022-07-14 - 2023-02-03 - G01S19/49
  • 本实用新型提供一种机车融合定位及授时平台,所述机车融合定位及授时平台包括定位授时数据处理单元、定位单元和时钟单元,所述定位授时数据处理单元,用于处理卫星定位信息和授时信息;所述定位单元,用于执行定位运算操作;所述时钟单元,用于校准所述机车融合定位及授时平台的时钟和执行守时操作。本实用新型通过定位授时数据处理单元、定位单元和时钟单元,增加了时间校准和守时功能在有卫星信号的情况下与卫星进行同步,对本地时钟进行驯服,实现校准和守时功能,没有卫星信号以后仍能保持时间的高精度,解决了现有技术中列车的时间不够准确的技术问题。
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