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[发明专利]用于北斗PPP-RTK/MEMS的完好性监测方法-CN202310835999.0在审
发明人：赵琳;叶祺玮;张洁;杨福鑫;程建华;李慧 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于北斗PPP‑RTK/MEMS的完好性监测方法，包括：接收可信服务云端播发的信息，并基于接收的信息开展北斗PPP‑RTK定位；基于多重假设解分离方法进行北斗PPP‑RTK用户端的完好性监测；对北斗PPP‑RTK提供的定位数据和微机电系统提供的测量数据进行卡尔曼滤波，并保存滤波运算过程中产生的新息及其协方差阵；开展基于自主完好性监测外推的北斗PPP‑RTK/MEMS组合导航系统的完好性监测；基于获得的完好性监测结果，生成完好性标识并实时告知用户。
用于北斗 ppp rtk mems 完好监测方法

[发明专利]一种基于改进星历参数优选法的北斗广播星历合成方法-CN202310729825.6在审
发明人：李亮;蔡淦;那志博;李瑞杰;王柳淇;杨福鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进星历参数优选法的北斗广播星历合成方法，包括：对广播星历文件进行解析；对解析后的广播星历文件，采用LSB算法进行参数恢复；将经过LSB算法参数恢复后的星历文件中出现的重复星历参数进行删除，并对剩下的广播星历参数进行优化处理；对优化后的广播星历，确定正确的信号传输时间参数；针对所确定的正确的信号传输时间参数所决定的计算卫星位置和时钟时应选取的广播星历，剔除其中存在鲁棒参数错误的广播星历；用空间信号误差参数替代用户距离精度参数，生成合成后的北斗广播星历。
一种基于改进星历参数优选法北斗广播合成方法

[发明专利]一种基于因子图优化的GNSS定位解算方法及装置-CN202310072837.6在审
发明人：贾春;许兆新;徐浪;李亮;杨福鑫;赵琳;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于因子图优化的GNSS定位解算方法及装置，属于卫星导航技术领域，包括：获取GNSS的测量值并对测量值进行初步处理；根据最大后验概率估计理论，结合切换因子构建基于因子图的状态估计的鲁棒性模型；然后根据测量值确定待解算状态量，并建立接收机的运动模型；基于与测量值相应的测量原理和运动模型建立代价函数；最后结合鲁棒性模型和所述代价函数建立目标函数，根据目标函数，通过滑动窗口思想对待解算状态量进行解算，得到接收机的定位结果。本申请提供的GNSS定位解算方法及装置在收星不良情况下的卫星定位应用场景中有效的提升单点定位和载波相位差分定位的精度，可应用于城市、森林等收星不良的应用场景中。
一种基于因子优化 gnss 定位方法装置

[发明专利]一种关于GNSS整周模糊度的误警和漏检的可控验证系统及方法-CN202310110751.8在审
发明人：贾春;赵琳;杨舒帆;李阳;李亮;杨福鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种关于GNSS整周模糊度的误警和漏检的可控验证系统及方法，对于给定的无几何无电离层宽巷组合模型，根据定位的要求，使用MW组合观测得出给定模型所需的误警概率、漏检概率和模糊度标准差；计算出满足要求的误警概率的临界阈值；计算出满足要求的漏检概率的临界阈值；比较满足要求的误警概率的临界阈值与满足要求的漏检概率的临界阈值；确定最终阈值，完成误警和漏检的同时控制；本发明用于解决传统验证方法中误警和漏检错误之间的“跷跷板”效应，并且可以同时满足定位的可靠性和有效性要求。
一种关于 gnss 模糊漏检可控验证系统方法

[发明专利]基于电离层穿刺点临近约束的精密单点定位方法及装置-CN202310107834.1在审
发明人：贾春;程建华;姜超;李亮;杨福鑫;赵琳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于电离层穿刺点临近约束的精密单点定位方法及装置，属于卫星导航技术领域，通过卫星星历和原始观测量解算卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量；然后筛选出临近卫星，利用与临近卫星相应的卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量，建立电离层穿刺点临近函数模型和随机模型；最后构建基于电离层穿刺点临近约束的远海精密单点定位模型。本申请提供的精密单点定位方法及装置保证了远海区域PPP高精度定位性能，而且缩短了PPP初始化时间长，突破PPP收敛限制，实现远海区域PPP快速收敛。适用于远海区域高精度定位，提高了诸如钻井平台、航道测量、管道铺设、无人航运等远海应用领域的作业效率。
基于电离层穿刺临近约束精密单点定位方法装置

[发明专利]一种基于点线特征的GNSS-VIO组合定位方法-CN202310138892.0在审
发明人：贾春;赵琳;王霄翰;李阳;李亮;杨福鑫;程建华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明是一种基于点线特征的GNSS‑VIO组合定位方法。本发明涉及多传感器组合定位技术领域，本发明对传感器的初始数据进行预处理，预处理成功后进行初始化处理，视觉惯性的初始化过程通过将惯性信息与纯视觉SfM的结果对齐来完成，对齐成功之后进行由粗到细的过程来进行GNSS的初始化。本发明通过将视觉前端的点线特征来代替传统的特征点提取方法，可以提高视觉前端在较弱纹理下特征提取的鲁棒性，并且引入了GNSS原始观测量作为全局约束，保证了大型室外环境长时间的高精度定位结果。本发明通过多传感器组合获得了较高的定位精度和鲁棒性，在无人驾驶、智能移动机器人、无人机等需要准确定位信息等应用场景具有重要发展潜力。
一种基于点线特征 gnss vio 组合定位方法

[发明专利]一种精密单点定位完好性监测方法-CN201911308480.7有效
发明人： 杨福鑫;李亮;刘晓嵩;程建华;赵琳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密单点定位完好性监测方法，将预测的状态信息作为观测量的一部分，并采用序贯最小二乘方法估计位置解，随后利用伪距和载波相位观测量的验后残差分别构建基于伪距、基于载波相位以及基于伪距和载波相位的三类监测统计量，进行故障检测。当检测门限超过门限时，则通过标准化残差对故障观测量进行识别，实现对观测量故障及预测模型失真的监测，进而完成位置更新。最后通过定位域的保护水平构建，保证了定位结果的连续性和完好性。本发明实现对预测模型失真的监测，降低了用户端定位的连续性风险，同时顾及到量测噪声及偏差项对定位结果的影响，改进了保护水平的构建模型，避免了由定位误差大于保护水平而引起的完好性风险。
一种精密单点定位完好监测方法

[发明专利]一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法-CN202310028178.6在审
发明人：齐兵;田帅帅;程建华;孙伟淇;陈嘉宇;管梦涵;丁继成;杨福鑫;贾春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F18/2413 文献下载
摘要：一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法，为解决传统的温漂误差估计模型输出的温漂误差精准度低，使MEMS器件输出的精准性低的问题。初始化基于RBFNN的MEMS器件温漂误差估计模型；构建RBFNN的激励函数配置集合；根据训练样本和配置集合训练模型，利用温漂误差补偿MEMS器件输出及对应的温漂误差；以补偿后MEMS器件输出的均方误差为精准性指标，以补偿后温漂误差估计的实际计算时间为实时性指标，以二者为输入，配置集合为输出专家知识库；利用模糊理论分解知识库，根据精准性指标目标值和实时性指标目标值获取最佳激励函数配置方案；更新训练好的模型，得到新模型；将环境温度利用新模型输出温漂误差，补偿MEMS器件输出。
一种 mems 器件误差估计模型参数精密辨识方法

[发明专利]一种基于半紧组合的UWBTOA-GNSS组合导航系统及方法-CN202310104859.6在审
发明人：贾春;程建华;崔珈浩;李阳;李亮;杨福鑫;赵琳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于半紧组合的UWBTOA‑GNSS组合导航系统及方法，通过伪距单点定位求解出位置，再将其与UWBTOA的原始观测量进行紧组合，具体方法是先通过伪距单点定位方法求解出位置信息，再以UWB的位置为圆心，分别以真值到UWB的距离和单点定位值到UWB的距离为半径做圆，再将真值的距离与UWB值进行做差后除以真值与单点定位的差值进行求解，真值解取离单点定位值近的那个值；本发明可用于GNSS信号不足或者需要增强其导航精度的领域，可用于室外需要增强GNSS导航性能的场景下，可以有效的提高单一卫星导航或传统UWBTOA‑GNSS紧组合的精度；本发明不仅将定位精度进行了进一步的提升，也证明了仅有一个UWB能进行工作的时候，定位精度仍能获得巨大提升。
一种基于组合 uwbtoa gnss 导航系统方法

[发明专利]一种广域差分增强系统实时修正服务完好性监测方法-CN202110669637.X有效
发明人：李亮;王柳淇;杨福鑫;贾春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种广域差分增强系统实时修正服务完好性监测方法基于完好性监测理论，利用多个地面观测站的载波相位观测形成检验卫星实时修正服务精度的检验统计量，结合卫星端误差的统计分布特征获取检验门限，通过完好性监测技术和精密单点定位方法，对尚未播发的实时修正服务和已经播发的实时修正服务进行双重检验，从而生成高可靠的完好性监测信息。本发明对广播前和广播后的实时修正产品进行双重检验，对实时修正产品的质量进行严密评估，从而生成高可靠的完好性监测信息，有效保护用户免受实时修正服务质量异常的影响，为与生命安全相关的应用提供高可靠广域差分实时修正服务。
一种广域增强系统实时修正服务完好监测方法

[发明专利]一种因子图优化组合导航方法-CN202211217368.4在审
发明人：丁继成;黄承林;王峰;杨福鑫;杨皓;何欣庭;胡亚南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-10-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种因子图优化组合导航方法，采用ISAM2优化算法，在流型空间上，增量求解因子图中的状态变量，并基于当前状态和预积分增量进行了地球自转及有害加速度的补偿，然后随着系统运行时间的增长，因子图优化规模逐渐扩大，通过ISMA2算法对历史受影响的时刻进行多次的重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时ISAM2算法便不再调用补偿算法对其进行重补偿。本发明采用在流型空间上的高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高，同时由于基于因子图优化的方式，其可扩展性强，可实现多传感器的即插即用，并且采用ISAM2的算法计算量小，实用性强。
一种因子优化组合导航方法

[发明专利]一种基于用户测距误差实时估计的GNSS卫星星历故障检测方法-CN201910129267.3有效
发明人：李亮;刘媛媛;程建华;赵琳;杨福鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于用户测距误差实时估计的GNSS卫星星历故障检测方法。本发明基于单用户瞬时空间信号用户测距误差的实时估计高精度估计方法，设计识别GNSS卫星轨道和时钟故障引起的卫星星历异常。本发明方法是：利用GNSS广播星历和事后精密星历分析空间信号测距误差的统计特性，根据空间信号测距误差的分布规律提出一种平滑时间参数自适应的卡尔曼滤波载波相位平滑伪距的实时空间信号测距误差估计方法，根据用户的完好性需求获取监测门限，通过比较实时估计的空间信号误差与监测门限的比较实现星历故障的监测。本发明提出的基于卡尔曼滤波相位平滑伪距算法的实时估计空间信号用户测距误差方法可以有效地识别由卫星轨道和时钟引起的星历故障检测。
一种基于用户测距误差实时估计 gnss 卫星星历故障检测方法

[发明专利]一种基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法-CN201811582872.8有效
发明人：李亮;刘晓嵩;杨福鑫;程建华;赵琳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种高监测效率的基于短基线多参考接收机的卫星星历故障监测方法，包括步骤1、构造星历故障检测的检验统计量；步骤2、解算模糊度；步骤3、误警错误的控制；步骤4、漏检错误的控制。本发明通过短基线配置下多重参考接收机同步接收处理导航卫星信号，通过多参考接收机的载波相位差分定位实施针对卫星星历故障的多参考一致性监测，根据预先设定的所需导航性能实施完好性监测；相较于单参考接收机，在多重参考接收机情况下能够得到更宽松的检测阈值，而这有益于完好性监测中的连续性风险；此外，采用短基线参考接收机能够避免电离层和对流层等大气传播误差对卫星星历故障监测性能的影响，提升了监测效率。
一种基于基线参考接收机卫星星历故障监测方法

[发明专利]一种改正产品残差高斯化包络方法、装置、计算机及存储介质-CN202211115171.X在审
发明人：李亮;肖浩;王柳淇;李瑞杰;杨福鑫;贾春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：一种改正产品残差高斯化包络方法、装置、计算机及存储介质，涉及北斗卫星导航领域。解决了传统零均值包络方法包络结果可用性较低、难以适配北斗技术特性与应用场景的问题。所述方法包括：设置时间滑动窗口，通过时间滑动窗口接收改正产品残差数据；根据改正产品残差数据构建改正产品残差样本数据集；统计分析改正产品残差样本数据集，获取改正产品残差样本统计特征并进行归一化处理，获取样本分布；包络处理样本分布进行包络处理，获取单峰对称分布的样本分布；采用单边包络对单峰对称分布的样本分布进行高斯化处理，获取样本分布的高斯化包络；根据样本分布的高斯化包络获取改正产品质量标识信息。适用于卫星导航高精度定位技术领域。
一种改正产品残差高斯化包络方法装置计算机存储介质

[发明专利]北斗PPP-RTK多重风险源可信概率分配方法及装置-CN202211112945.3在审
发明人：李亮;杜丰泽;杨福鑫;李慧;贾春;王柳淇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：北斗PPP‑RTK多重风险源可信概率分配方法及装置，涉及可信概率分配领域。为解决现有技术中存在的由于北斗PPP‑RTK载波相位层级的技术手段与民航伪距层级的导航定位方式存在较大差异，基于传统民航领域的可信概率分配方法不再适用，可信监测因此难以开展问题，本发明提供的技术方案为：北斗PPP‑RTK多重风险源可信概率分配方法，方法包括：构建北斗PPP‑RTK可信监测故障树模型；基于模型，获得误差分布模型；基于模型，构建多重假设解分离的保护水平方程；构建最优分配模型；解算最优分配模型，获得分配结果；构建保护水平，判断是否达到稳定状态；输出作为最终分配结果。适用于针对北斗PPP‑RTK的可信概率分配方法的研究工作中，同时适用于保障北斗PPP‑RTK导航定位服务的可信性。
北斗 ppp rtk 多重风险可信概率分配方法装置

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