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[发明专利]高精地图众包更新系统及方法-CN202310898572.5在审
发明人：陆林;彭振;万光勇;江哲;万凯;王克;毛艺;冯昶 -专利权人：国汽智图（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开涉及高精地图更新领域，提供一种高精地图众包更新系统及方法，可提供数据存证溯源保障并提高区块链处理性能，系统包括：中心云包括地图划分模块和任务发布模块、多个边缘云包括区块链模块和区域地图更新模块、多个路侧设备；地图划分模块划分道路区域为若干子区域并为子区域部署边缘云；任务发布模块接收并下发众包更新任务至区域地图更新模块；区域地图更新模块下发任务至路侧设备；路侧设备广播任务至附近车辆；接收车辆反馈的路侧消息；基于任务标识和路侧消息生成交易数据，将签名后交易数据发送至区块链模块进行区块链上链，上链成功后将任务标识和地图数据集发送至区域地图更新模块；区域地图更新模块根据地图数据集更新区域地图。
地图更新系统方法

[发明专利]一种在线交通流仿真系统-CN202011565910.6有效
发明人：任佳萍;李伟;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种在线交通流仿真系统，包括：所述地图处理模块用于将所述地图数据转换为通用地图格式的标准地图数据；所述地图信息查询模块用于基于所述标准地图数据进行全局路径规划，获得目标地图数据；所述数据集处理模块用于对真实参考数据进行标准化处理，得到标准轨迹数据；所述仿真器用于获取目标地图数据和标准轨迹数据，并根据所述目标地图数据、标准轨迹数据以及预设的车辆智能体，生成交通流仿真数据。本发明实施例公开的在线交通流仿真系统具有极强的通用性，能够在不同项目背景中得到快速应用，生成的仿真交通轨迹数据真实性和准确性较高，有效提高了交通轨迹数据获取的效率和可靠性。
一种在线通流仿真系统

[发明专利]一种逃离当前位置的导航终端以及导航方法-CN201310312380.8有效
发明人：楚甲良;同选民;陈煜 -专利权人：深圳市赛格导航科技股份有限公司
申请日： 2013-07-23 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：一种逃离当前位置的导航终端以及导航方法，终端包括处理模块以及分别与其连接的人机互交模块、提供当前位置信息的GPS模块、用于更新实时动态交通地图的通讯模块、用于提供数据地图的存储模块、用于处理需要逃离地址的动态交通数据，生成出最佳逃离规划路线数据处理模块；人机互交模块设置有表示触发逃离功能的按键。当用户需要逃离当前位置时，只需触发车载终端的逃离按键，通讯模块自动更新实时的交通地图并加载至存储模块，数据处理模块将来自GPS模块的当前位置信息作为需要逃离的地址，通过处理需要逃离地址的动态交通数据，生成出逃离规划路线，用户车载导航终端通过生成的逃离规划路线，逃离当前位置，从而提高出行效率。
一种逃离当前位置导航终端以及方法

[发明专利]一种基于面积算法的测量景区人流量的系统及其测量方法-CN201910550185.6在审
发明人：黄燕 -专利权人：黄燕
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于面积算法的测量景区人流量的系统，包括图像采集模块、图像分析模块、可视地图生成模块和显示模块；所述图像采集模块设置在各待测景点，将采集设备采集到的实时影像利用实时图像畸变还原对接技术，处理形成该景点实时平面俯视图；所述图像分析模块将实时平面俯视图与基准平面俯视图进行对比分析得到该景点的实时覆盖率。所述可视地图生成模块将所得各景点的实时覆盖率转化生成人流量地图并在显示模块上进行展示。该系统可直观的显示各景点的实时人流分布情况，指引游客合理安排景点游览顺序。
景点人流量地图生成模块图像采集模块图像分析模块平面俯视图面积算法显示模块测量可视覆盖率采集设备对比分析对接技术基准平面实时图像实时影像俯视图畸变景区还原直观采集游客转化展示

[发明专利]用于生成重要性占据栅格地图的方法和系统-CN202080100767.5在审
发明人：阿米尔霍辛·纳巴奇安;埃赫桑·塔哈维 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于为车辆生成重要性占据栅格地图(occupancy grid map，OGM)的系统和方法。所述方法包括：接收三维(three‑dimension，3D)点云；接收二进制地图，其中，所述二进制地图与所述车辆的一组GPS坐标相关联；接收表示所述车辆的规划路径的信息；根据所述3D点云、所述二进制地图和所述车辆的规划路径，使用地图生成模块生成重要性OGM。
用于生成重要性占据栅格地图方法系统

[发明专利]一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统-CN202310700786.7在审
发明人：朱勇 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统，该方法包括：获取车辆当前位置的高精地图；根据所述高精地图生成感知地图；根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试本发明能够在仿真测试时输出准确且稳定的感知地图，当自动驾驶表现不佳时，快速定位到问题具体由哪一模块引起，并且对于一些要求较为严格的场景，不具有抖动的感知结果加快了下游规控模块的准确性验证。
一种去除感知地图抖动仿真测试方法系统

[发明专利]基于点投影和目视解译的高精地图路沿检验系统及方法-CN202310182729.4在审
发明人：廖文龙;綦晓杰;何弢;谢荣荣 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明提供一种基于点投影和目视解译的高精地图路沿检验系统及方法，包括：数据采集模块、记录模块和目视解译模块；数据采集模块：包括激光雷达、GNSS、IMU和相机，激光雷达、GNSS和IMU，获取激光路沿点和车辆位姿；记录模块：包括用于将数据采集模块获取的激光路沿点、车辆位姿和图像及待检验的高精地图生成待检验视频和记录包括每一帧图像的时间戳、位姿信息在内的日志文件；目视解译模块：将记录模块生成的待检验视频和日志文件，通过图像帧的顺序将待检验视频中的每一帧图像和日志文件中时间戳，位姿信息对应，然后播放视频，通过观察激光路沿点和高精地图路沿点是否与图像中的路沿相匹配。本发明能缩短地图验证周期，且降低验证地图的成本。
基于投影目视解译地图检验系统方法

[发明专利]用于并行测距和建图的故障检测和恢复的系统和方法-CN201780013624.9有效
发明人：伊莎·内鲁卡;赵胜 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：电子装置(100)在跟踪其运动并构建其环境(112)的地图(417)的同时检测故障状况并从故障状况中恢复。前端运动跟踪模块(210)检测故障状况，同时随时间推移跟踪运动，并将建图数据(312、316)提供给后端建图模块(220)。所述运动跟踪模块在已检测到故障状况时以及在不再检测到故障状况时向所述建图模块指示。所述建图模块从所述建图数据生成地图(417)，并合并所述地图以构建所述环境的三维表示(225)。所述建图模块缓冲或丢弃在故障状况存在期间从所述运动跟踪模块接收的任何建图数据。所述建图模块合并基于在所述故障状况之前和之后接收的建图数据而生成的地图，并将已合并的地图添加到所述环境的三维表示中。
用于并行测距故障检测恢复系统方法

[发明专利]智能巡检导航避障系统、方法、存储介质和巡检车-CN202110608979.0在审
发明人：任思旭;谷孝东;袁晨星;曹葵康;常华;刘军传 -专利权人：苏州天准科技股份有限公司;苏州天准软件有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能巡检导航避障系统、方法、存储介质和巡检车，属于巡检机器人领域，系统包括高精地图模块、全局代价地图形成模块、激光点云获取模块、局部代价地图形成模块、故障感知信息模块和规划模块；由所述系统实施的方法包括获取全局代价地图和局部代价地图方法和系统通过全局代价地图融合实时监测生成的局部代价地图合成规划路径，减少了防跌落组件和方法，节省了成本，提高了路径规划的智能化。
智能巡检导航系统方法存储介质

[发明专利]一种轨道交通客流监测预警系统-CN201510077199.2在审
发明人：刘光武;罗凤霞;王富章;李平;王英杰;刘晓琴;白丽;吴艳华 -专利权人：广州市地下铁道总公司;中国铁道科学研究院电子计算技术研究所
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道交通客流监测预警系统，所述系统包括：数据采集模块，用于采集客票数据、视频监控数据以及轨道交通线网和站点基础数据；数据处理模块，用于根据所述客票数据生成客流数据，根据所述视频监控数据生成客流分布数据，根据所述轨道交通线网和站点基础数据生成电子地图；数据融合模块，用于将所述客流数据、客流分布数据与所述电子地图进行匹配，生成客流地图；监测预警模块，用于根据所述客流地图对客流量进行监测，并且当客流量大于设定的阈值时
一种轨道交通客流监测预警系统

[发明专利]一种基于混合A星的低速商用无人车路径规划算法-CN202110193588.7在审
发明人：粱辉;张俊发;李以磊;田磊;邢庆涛;刘子辉 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：包括利用地图算法模块、混合A星算法模块，地图算法模块中的激光雷达和惯导定位等设备，提供车辆地图信息、并完成临时地图创建、临时坐标点转换与发布等，混合A星算法模块根据地图模块的起点与终点、根据提供的车辆运动学模型、生成一条能够保证车辆平滑通行的轨迹路线。本发明的有益效果在于：它能够实现高效准确的建图，生成满足车辆运动学模型的路径规划。
一种基于混合低速商用无人路径规划算法

[实用新型]一种基于运动轨迹的车辆监控服务器及防盗追踪系统-CN201620853430.2有效
发明人：林城兆;林茂泱 -专利权人：广东华浩科技有限公司
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B60R25/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于运动轨迹的车辆监控服务器及防盗追踪系统，包括运动数据获取模块，用于获取多台车辆防盗装置采集的监控对象运动时的运动数据；数字地图检测模块，用于检测监控对象运动时所在的道路是否存在相对应的数字地图；运动轨迹生成模块，用于当数字地图检测模块检测到监控对象运动时所在的道路存在相对应的数字地图时，基于运动数据和数字地图，在数字地图上生成图形化的运动轨迹信息；发送模块，用于向终端发送图形化的运动轨迹信息以供显示
一种基于运动轨迹车辆监控服务器防盗追踪系统

[发明专利]基于车辆无人驾驶控制系统及汽车-CN201810390201.5在审
发明人：刘双 -专利权人：榛硕（武汉）智能科技有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开基于车辆无人驾驶控制系统和具有其的汽车，该系统包括：车辆监测模块，采集无人驾驶汽车的车辆行驶状态；数据管理模块，用于分析、处理车辆的行驶状态；感知识别模块，用于提取车辆位置、行驶轨迹、速度、车流量信息；局部地图模块，根据车辆位置、行驶轨迹、速度、车流量信息，建立以无人驾驶汽车为中心的局部地图；路径规划模块根据预设地图和局部地图生成无人驾驶汽车的待行驶路线，并根据待行驶路线和交通规程生成局部路径规划；行驶控制模块根据局部路径规划生成控制指令，并根据控制指令对无人驾驶汽车进行控制。
无人驾驶汽车局部地图无人驾驶局部路径规划车流量信息车辆位置控制系统行驶轨迹行驶路线车辆行驶状态路径规划模块数据管理模块车辆监测车辆行驶控制指令生成控制行驶控制行驶状态预设感知汽车规程采集指令分析交通

[发明专利]基于激光雷达的移动平台自适应扩展目标跟踪系统及方法-CN201810106661.0有效
发明人：岑明;赵文旋;蔡宇峰;苏盛豪;郁玲玲 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的移动平台自适应扩展目标跟踪系统及方法，该系统包括全局定位、局部地图生成、目标检测与识别、运动目标分类和自适应跟踪模块。其中，全局定位模块用于获取移动平台实时位置与运动状态信息；局部地图生成模块根据激光雷达数据生成当前位置对应的局部地图；目标检测与识别模块对当前时刻局部地图进行聚类、特征提取处理，检测与识别运动目标；运动目标分类模块将目标分类为扩展目标与点目标；自适应跟踪模块在同一时刻实现扩展目标和点目标混合跟踪，在不同时刻实现同一目标自适应跟踪模型切换。
基于激光雷达移动平台自适应扩展目标跟踪系统方法

[实用新型]一种无人车的地图采集系统及车辆-CN202320712375.5有效
发明人：杜禹;郭朋信;郑金铎;陈慧勇 -专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请涉及地图处理技术领域，公开了一种无人车的地图采集系统及车辆。其中，地图采集系统包括：数据采集模块、通讯模块和控制模块；数据采集模块、通讯模块分别与控制模块电连接；数据采集模块、通讯模块和控制模块均设于车辆上，车辆用于沿无人车运行路线行驶；数据采集模块用于当车辆沿无人车运行路线行驶时，采集生成地图所需的数据，并将数据传送至控制模块；控制模块用于根据数据确定地图信息，并通过通讯模块将地图信息传送至无人车。相对于现有技术，上述地图采集系统，通过车辆来进行数据采集，不需要专业人员操作，操作难度低，并且续航效果好，还可以避免因天气等原因导致的无法使用的情况。
一种无人地图采集系统车辆

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