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[发明专利]一种应用于高精度ADC的斩波采样电路-CN202311219136.7在审
发明人：李大刚;李泽宏;李平;翟亚红;何弢;杨绍澎 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H03M1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于高精度ADC的斩波采样电路，属于模拟集成电路设计领域。采样电路是ADC中必不可少的部分，在高精度的ADC中采样的精度会直接影响后续的处理结果。一般的采样电路存在比较高的噪声和失调电压，为了降低噪声和失调电压的影响，提高采样精度，本发明将斩波技术应用于采样当中，设计了可以应用于高精度ADC的斩波采样电路，使用较少的电路和开关，降低额外电路和开关噪声对信号质量的影响，可以有效减小失调电压，实现更加精准的采样。
一种应用于高精度 adc 采样电路

[发明专利]一种过采样自举开关隔离驱动采样保持电路-CN202311176930.8在审
发明人：李大刚;李泽宏;李平;翟亚红;何弢;杨绍澎 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种过采样自举开关隔离驱动采样保持电路，属于模拟集成电路设计领域。对模拟信号的采样，是从模拟信号转换到数字信号的关键一步，对模拟信号采样的精确程度将直接影响后续数字编码的准确性。本发明基于栅压自举开关电路，提出一种过采样自举开关隔离驱动采样保持电路，通过运放隔离输入信号与控制信号的相互影响，以此来达到提高采样精度的目的。
一种采样开关隔离驱动保持电路

[发明专利]基于策略约束通信的强化学习多车协同系统及方法-CN202311107763.1在审
发明人：何弢;严骏驰;廖文龙;李奇峰 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于策略约束通信的强化学习多车协同系统及方法，包括：通讯模块和通讯控制模块；通讯模块获取本地的观测及其他可通信的车辆的观测编码；通讯控制模块建立通信拓扑，计算通信权重，获取通信消息；并生成本地个体动作价值估计；然后估计分布化生成本地策略，计算策略相似性权重；基于相似性权重计算约束，反向更新模型参数；最后将本地策略与权重生成器应用到具体场景。本发明提出的利用车辆本地状态生成通信权重的方法，基于状态信息的相关性生成权重值进行通信控制，可实现有限通信范围内的车辆自适应通信，促进车辆自发协作。同时基于自动驾驶个体策略倾向对通信进行有效约束，显式促进智能体进行分组协同从而有效提高交通效率。
基于策略约束通信强化学习协同系统方法

[发明专利]一种双配置模式高精度过采样模数转换器控制模块-CN202311008543.3有效
发明人：李大刚;李泽宏;李威;何弢;杨绍澎 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种双配置模式高精度过采样模数转换器控制模块，属于模拟集成电路设计领域。传统的高精度过采样ADC都采用单一的模式来控制ADC的功能，比如只使用管脚模式或只使用寄存器配置模式，这会带来寄存器配置不灵活的情况。为了解决这一问题，本发明提出了一种电路结构，通过控制信号实现IO口的功能的选择和IO口输入输出的选择，来实现双配置模式的高精度过采样模数转换器，使ADC的配置更加灵活。
一种配置模式高精度采样转换器控制模块

[发明专利]生成式可解释的路径规划方法及设备-CN202310866276.7在审
发明人：何弢;严骏驰;廖文龙;杜星波 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种生成式可解释的路径规划方法及设备，路径规划方法包括：步骤S1：准备训练样本，训练样本包括：若干真实路径样本、条件样本以及语义样本；步骤S2：构建具有语义层的深度生成式模型，深度生成式模型能够生成路径及对应该生成路径的语义解释；步骤S3：使用训练样本训练深度生成式模型，并利用优化算法进行优化，得到训练后的深度生成式模型；步骤S4：当进行路径规划时，将给定条件输入训练后的深度生成式模型，输出规划路径及对应该规划路径的语义解释。本发明在深度生成式模型添加语义层，使深度生成式模型生成的结果能够被语义信息表达，以此在给出决策的同时，给出决策的理由。
生成可解释路径规划方法设备

[发明专利]基于JSON的对象关系映射框架的实现方法及系统-CN202310887187.0在审
发明人：何弢;瞿小辉;廖文龙;刘耀勇 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于JSON的对象关系映射框架的实现方法及系统，包括数据库、SQL执行模块、数据编辑模块、数据查询模块，数据编辑模块通过SQL执行模块对数据库中数据进行编辑；编辑的数据信息依次经过JSON序列化模块和JSON解析器处理后传送给SQL执行模块；数据查询模块，与SQL执行模块数据连接，通过与SQL执行模块查询数据库中符合查询条件的数据；符合查询条件的数据由SQL执行模块从数据库中调取并依次经JSON生成器模块和JSON反序列化模块处理后获得。本发明具有以下有益效果：1.无需撰写额外的XML配置文件，降低了维护难度；2.不依赖其他组件，小巧灵活，使用成本低；3.基于C++的实现，使得程序运行效率更高；4.支持多种数据库；5.支持多种平台，包括Linux、Windows、Arm等。
基于 json 对象关系映射框架实现方法系统

[外观设计]自动驾驶清扫车（独角兽）-CN202330224451.3有效
发明人：何弢;陈永;李溱;赵磊 -专利权人：酷哇科技有限公司;酷哇环境技术有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶清扫车（独角兽）。2.本外观设计产品的用途：无人驾驶清扫车，实现无人驾驶智能化对道路进行清扫、洒水、垃圾收集等工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
自动驾驶清扫独角兽

[发明专利]一种首级积分器电压钳位电路-CN202310917804.7有效
发明人：李大刚;李泽宏;李威;何弢;杨绍澎 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H03K7/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种首级积分器电压钳位电路，属于模拟集成电路设计领域，模拟调制器电路是高精度过采样电路的主要模块，高精度过采样ADC最终的性能表现取决于优秀的模拟调制器设计，传统的四阶过采样调制器，由于其输入电压的幅值不稳定，会导致采样调制器输出幅值的不稳定，最终导致得到错误的ADC转换结果，本发明通过钳位第一级的输出幅值，以此来达到整体输出稳定的目的。
一种首级积分器电压电路

[实用新型]一种带污水排放装置的垃圾箱及环卫车-CN202320241737.7有效
发明人：廖文龙;徐庆帅;何弢;李溱;赵磊 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种带污水排放装置的垃圾箱，其中，罐体中设有密闭的储液腔，罐体上端的进水口上安装有进水管路，且进水管路与储液腔贯通，罐体底部的排水口上安装有排水管路；垃圾箱体与进水管路连接用于垃圾箱体的污水排放；感应器安装在罐体上，且感应器的感应部延伸至罐体的储液腔并用于检测储液腔的液位高度；开关组件安装在排水管路上并用于控制排水管路的通断。垃圾箱体中的液体随着进水管路流入至罐体中。当液位下降到临界值后触发感应器工作，感应器通过开关组件来停止罐体中的液体的排放。实现了垃圾箱体中的污水进行自动化排放，解决了污水排放费时费力的技术问题。另外，本申请还提出了一种包含上述垃圾箱的环卫车。
一种污水排放装置垃圾箱环卫

[发明专利]连续帧点云快速标注方法及系统-CN202310866279.0在审
发明人：何弢;廖文龙;邓军;刘耀勇 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开一种连续帧点云快速标注方法及系统，包括：S1：从连续帧中选取一帧作为标准帧，其余帧作为目标帧；S2：将标准帧点云加载在标注平台上，然后对其进行标注，得到若干标准帧对象，设置标准帧对象的属性标签，并记录其所包含的点云；S3：提取标准帧对象所包含的点云的特征，包括领域半径和最小点；S4：对每一帧点云分别进行聚类，得到每一帧的簇集合，所有帧的簇集合构成连续帧簇总集；S5：以标准帧点云为基准，对每一个目标帧点云进行搜索比对，获得目标帧对象并设置其属性标签，重复此步骤直至完成所有目标帧点云的标注。本发明能够实现连续帧点云得快速标注，节省标注时间，降低标注难度，降低标注成本。
连续帧点云快速标注方法系统

[发明专利]高精度地图数据管理与开发方法及系统-CN202310234255.3在审
发明人：何弢;谷懿轩;廖文龙;张亚楠 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F16/172 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精度地图数据管理与开发方法及系统，包括：步骤S1：自动驾驶车辆采集数据上传分布式云存储，加载数据进行融合模型训练；步骤S2：解析归档存储数据进行地图标注，将标注后的数据存储到短期分布式存储；步骤S3：进行数据链路互通；步骤S4：对数据进行上云数据存储管理和业务单元数据存储管理。本发明适用于不同的业务场景存储，为自动驾驶业务提供快速取数、标准取数、批量取数服务；为算法模型提供的快速使用和数据存储服务；本发明包括高精地图数据源、算法模型训练、数据存储及开发使用的管理系统和方法，实现数据资源的打通，确保数据的有效性，可用性和可靠性。
高精度地图数据管理开发方法系统

[实用新型]一种四轮驱动四轮转向底盘及车辆-CN202320446927.2有效
发明人：何弢;姜慧林;廖文龙;赵磊;李溱 -专利权人：酷哇科技有限公司;酷哇环境技术有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60B35/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四轮驱动四轮转向底盘及车辆，包括车桥模块和车架总成，两组车桥模块分别安装于车架总成上；车桥模块包括驱动系统、减震系统以及转向系统，驱动系统设置于车架总成上，驱动系统连接转向系统，减震系统分别连接于转向系统的两端。本实用新型通过两组车桥模块实现四驱转动，基本保持车辆质心侧偏角为零，且能够改善汽车对转向盘输入的动态响应特性，在一定程度上改善了横摆角速度和侧向加速度的瞬态响应性能指标，明显改善车辆高速行驶的稳定性；两组车桥模块前后对称结构，增加通用性，便于模块化设计，能缩小车辆低速转向时的转弯半径；拥有较好的越野和操纵性能，可以根据道路的多变性而做出扭矩分配的相应调整。
一种四轮驱动轮转底盘车辆

[实用新型]一种电机驱动总成隔振装置及车辆-CN202320461995.6有效
发明人：廖文龙;李孝林;何弢;赵磊;李溱 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电机驱动总成隔振装置及车辆,包括轮边电驱动总成、车架部件以及橡胶衬套，橡胶衬套包括内管、外套、中间橡胶结构；轮边电驱动总成与车架部件通过多个橡胶衬套紧固连接，多个橡胶衬套绕轮边电驱动总成的中心轴线均匀分布；车架部件上设置有安装孔位，外套与安装孔位通过过盈配合紧固连接；轮边电驱动总成上设置有螺纹孔，内管与螺纹孔通过安装螺栓紧固连接。本实用新型通过多个橡胶衬套组合安装的形式，连接车架部件与轮边电驱总成；根据不同的轮边电驱总成的重量及扭矩外特性，适配不同的橡胶衬套的结构，调节衬套刚度，从而达到缓冲加速、减速及转弯时产生的冲击力的作用，可有效改善振动及整车操纵性能。
一种电机驱动总成装置车辆

[发明专利]环卫车干湿作业模式自动切换系统-CN202310401702.X在审
发明人：何弢;朱勋龙;王孟琰;廖文龙;刘旺太 -专利权人：酷哇科技有限公司;酷哇环境技术有限公司
申请日： 2023-04-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种环卫车干湿作业模式自动切换系统，包括设置在车厢内的自动控制器、设置在扫盘至风门通道处的风门位置传感器、设置在翻门上翻位置处的翻门上翻位置传感器、设置在翻门下翻位置处的翻门下翻位置传感器和设置在干湿移门上的移门位置传感器，所述风门位置传感器、翻门上翻位置传感器、翻门下翻位置传感器和移门位置传感器分别与自动控制器通过信号线连接，通过风门位置传感器、翻门上翻位置传感器、翻门下翻位置传感器和移门位置传感器进行数据监测，并反馈至自动控制器，通过自动控制器切换环卫车的干湿作业模式。本发明可以智能干湿作业模式切换，以保护干扫装置不被损坏，且避免排出干灰尘造成污染。
环卫干湿作业模式自动切换系统

[实用新型]一种防垃圾逸散装置及清扫车-CN202320309431.0有效
发明人：廖文龙;杨坤;何弢;李溱;赵磊 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防垃圾逸散装置及清扫车，属于环卫道路清洁设备技术领域，包括用于将逸散至道路外侧的垃圾和灰尘吹至车体下方的内喷组件；用于安装内喷组件和带动内喷组件往复摆动的喷嘴支架；所述喷嘴支架包括安装件、驱动组件和折叠组件；驱动组件和折叠组件分别安装在安装件上，安装件固定安装在车体的底部，驱动组件和折叠组件连接。通过上述方式，本实用新型通过驱动组件带动折叠组件实现折叠和伸展，折叠组件带动内喷组件往复摆动，通过内喷组件将逸散至道路外侧的垃圾和灰尘吹至车体下方，通过车体实现对道路外侧的垃圾和灰尘进行清理，无需清扫车再次清理或者人工进行清理，降低了作业量，提高了工作效率。
一种垃圾散装清扫

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