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[发明专利]一种路侧设备的感知方法、系统、设备及存储介质-CN202310923374.X在审
发明人：王方建;蒋成;李雪松 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种路侧设备的感知方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：制作路侧设备所处的区域的地形底图数据；接收设置于路侧设备上的至少一个激光雷达传感器获取的点云数据；将底图数据与至少一个激光雷达传感器获取的点云数据进行数据配准，得到融合点云数据；基于底图数据对融合点云数据进行地面点云滤除，得到至少一个包含单独目标的子集；对至少一个包含单独目标的子集提取最小包围盒，得到区域内的感知结果。本公开的实施例通过多传感器的路侧设备的感知方法，实时获取高精度高频率的点云数据，满足了露天矿山自动驾驶系统对于系统外道路和目标物的感知要求，保障了自动驾驶系统的安全性、稳定性和运营效率。
一种设备感知方法系统存储介质

[发明专利]车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310896669.2在审
发明人：何玉东 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开涉及车辆变道控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前时刻作业车辆的位置信息；基于作业车辆的位置信息，在地图中查询作业车辆所在车道上位于作业车辆前方的交叉路口的位置信息，其中，交叉路口的进入路口路段上设置有第一禁止切换点；基于作业车辆的位置信息和交叉路口的位置信息，计算作业车辆与交叉路口之间的距离；如果距离在第一距离范围内，则不允许作业车辆执行变道操作，其中，第一距离范围为第一禁止切换点与交叉路口之间的距离范围；如果距离在第一距离范围之外，则基于预设变道条件控制作业车辆执行变道操作。本公开能够保证作业车辆安全且高效地通过交叉路口，因此，提高了作业车辆控制的灵活性。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人车中传感器的防污方法、装置、存储介质及无人车-CN202310934193.7在审
发明人：徐美娟;吕金桐;王大伟 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60S1/66 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车中传感器的防污方法、装置、存储介质及无人车，属于无人驾驶技术领域。方法包括：获取无人车的行驶环境信息和无人车的行驶策略信息，行驶环境信息包括以下至少之一：天气信息、周围车辆信息和道路信息；根据行驶环境信息和行驶策略信息，预测得到无人车的传感器在未来时间存在被污染的风险，并确定传感器在未来时间被污染的指征参数，指征参数包括污染位置；在根据指征参数确定需要对传感器进行防污操作的情况下，根据污染位置确定流体的目标喷射角度；在第一时间控制防污设备按照目标喷射角度喷射流体，第一时间早于未来时间。本申请能从源头上避免或者减少传感器被污染的可能，减少停工或节省点检时间，提升运营效率。
无人传感器防污方法装置存储介质

[发明专利]一种人机共驾系统、方法及装置-CN202311194696.1在审
发明人：杨志勇;吕金桐;王大伟 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司;新疆天池能源有限责任公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开提供了一种人机共驾系统、方法及装置，该方法包括：接收云平台预先规划出的全局轨迹路线，将全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵向运动轨迹，并将全局横向运动轨迹发送给自动驾驶模块，将全局纵向运动轨迹发送给远程驾驶模块；根据全局横向运动轨迹生成对无人车的横向运动进行控制的第一控制指令；接收远程驾驶模块根据全局纵向运动轨迹生成的对无人车的纵向运动进行远程控制的第二控制指令；通过横向运动执行模块基于所述第一控制指令控制无人车的横摆角完成横向运动；通过纵向运动执行模块基于第二控制指令控制油门开度完成纵向行驶，通过制动系统完成制动。本公开提高了无人车的行驶安全性。
一种人机系统方法装置

[发明专利]一种人机共驾系统、方法及装置-CN202311180317.3在审
发明人：杨志勇;吕金桐;王大伟 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司;新疆天池能源有限责任公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种人机共驾系统、方法及装置。该方法包括：获取无人驾驶车辆相关的感知数据和定位数据；接收远程驾驶模块发送的预调控信号；检测预调控信号的置信度，并执行相应操作：在预调控信号的置信度满足置信度条件的情况下，根据预调控信号、感知数据和定位数据生成第一自动驾驶控制信号，并将第一自动驾驶控制信号发送给无人驾驶车辆的控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶；在预调控信号的置信度不满足置信度条件的情况下，根据感知数据和定位数据生成第二自动驾驶控制信号，并将第二自动驾驶控制信号发送给控制与执行模块，以控制无人驾驶车辆的行驶。本公开提升了远程遥控驾驶系统对自动驾驶系统控制的准确性。
一种人机系统方法装置

[发明专利]一种无人驾驶测试系统及无人驾驶车辆-CN202310947125.4在审
发明人：赵鑫全 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种无人驾驶测试系统及无人驾驶车辆，包括：无人驾驶域控制系统和仿真模拟器；无人驾驶域控制系统包括：感知融合模块、决策规划模块、运动控制模块、和定位模块；感知融合模块，用于对测试车辆周边的真实场景进行感知融合处理，并将得到的真实目标物信息发送给仿真模拟器；仿真模拟器，用于基于为测试构建的虚拟场景确定模拟信号，并发送给决策规划模块；以及根据真实目标物信息对风险区域进行检测，并在检测到风险区域时进行响应；决策规划模块，用于基于模拟信号以及定位模块提供的测试车辆定位信息实时做出行为决策；运动控制模块，用于根据行为决策对测试车辆进行控制。能够对无人驾驶车辆单车响应性能进行测试验证。
一种无人驾驶测试系统车辆

[发明专利]行驶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310991788.6在审
发明人：何玉东 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及行驶轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取第一无人驾驶作业车辆上报的障碍物信息和上报时间戳信息，障碍物信息是第一无人驾驶作业车辆在其行驶轨迹上行驶时检测到的，并且包括障碍物的位置信息；基于上报时间戳信息和当前时间信息判断是否应当删除障碍物信息；当障碍物信息不应当被删除时，基于位置信息判断第二无人驾驶作业车辆是否将与障碍物发生碰撞，其中，第二无人驾驶作业车辆的行驶轨迹与第一无人驾驶作业车辆的行驶轨迹相同；若将与障碍物发生碰撞，则重新规划第二无人驾驶作业车辆的行驶轨迹或限定第二无人驾驶作业车辆在靠近障碍物时减速停车。本公开能够提升第二无人驾驶作业车辆的安全性和效率。
行驶轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310802115.1在审
发明人：冯永刚;周鹏;李机智 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开涉及点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取待处理点云数据；将所述待处理点云数据投影到目标栅格图像中，得到待处理灰度图像；基于对所述待处理灰度图像的噪声估计，确定所述待处理灰度图像中包含噪声的目标栅格；基于所述目标栅格去除所述待处理点云数据中的噪声，得到目标点云数据。实施例通过将待处理点云数据转换为待处理灰度图像，可以利用灰度图像中的相关噪声处理方式，获得噪声在待处理灰度图像中的位置，进而实现对待处理点云数据的噪声处理，可以在很大程度上提高点云数据噪声处理的效率。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人驾驶车辆的碰撞检测方法及装置-CN202310899470.5在审
发明人：李泽文 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及无人驾驶车辆的碰撞检测方法及装置，其方法包括：获取无人驾驶车辆的目标行驶轨迹；预测所述无人驾驶车辆在基于所述目标行驶轨迹行驶时车身能够覆盖到的目标区域；在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与所述目标区域之间的位置关系；基于位置关系，确定所述无人驾驶车辆的碰撞检测结果。可见，本公开实施例提供的技术方案，通过预测无人驾驶车辆沿着目标行驶轨迹行驶时，车辆外轮廓实际覆盖到的目标区域，从而不会侵占无人驾驶车辆的可行使区域；并且，通过目标障碍物与目标区域之间的位置关系，来确定无人驾驶车辆与障碍物是否发生碰撞，可以提高碰撞检测的效率和准确率。
无人驾驶车辆碰撞检测方法装置

[发明专利]一种车辆远程驾驶系统-CN202311134247.8在审
发明人：孙亦然;吕金桐 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本公开提供一种车辆远程驾驶系统，涉及智能驾驶技术领域，所述系统包括：风险监控装置、预测装置、驾驶舱分配装置以及多个远程驾驶舱，风险监控装置获取车辆的风险参考信息，预测装置基于风险参考信息预测车辆是否存在潜在风险，当存在潜在风险时，将潜在风险的相关信息发送至驾驶舱分配装置，驾驶舱分配装置用于基于接收到的潜在风险的相关信息和多个远程驾驶舱的空闲状态为存在潜在风险的车辆分配远程驾驶舱。本公开系统可以应用于无人驾驶、自动驾驶、无人车等车辆，其可以智能化对车辆进行遥控指派，提高车辆遥控指派效率，保证作业连续性，并降低人力投入成本。
一种车辆远程驾驶系统

[发明专利]智能车辆的三角警告牌控制方法、装置、存储介质及车辆-CN202310789550.5在审
发明人：贾玉鑫 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能车辆的三角警告牌控制方法、装置、存储介质及车辆，属于自动驾驶技术领域。所述方法用于智能车辆的机舱中，机舱内停靠有警示小车且与警示小车通信连接，警示小车上搭载有三角警示牌，机舱基于故障信息判断是否需要释放警示小车；当确定需要释放警示小车时，基于历史行驶轨迹信息以及当前定位信息确定警示小车的行驶目的地，基于历史环境感知信息生成前往行驶目的地的路径，当前定位信息包括智能车辆所占据车道的车道信息，行驶目的地位于车道内；警示小车基于路径行驶到目的地，以停靠在能够警示后车的车道内。本申请能够保证警示小车停靠在智能车辆所在车道上，以便警示该车道上的后车，避免造成二次事故。
智能车辆三角警告控制方法装置存储介质

[发明专利]一种远程驾驶控制系统、方法、电子设备及存储介质-CN202310923213.0在审
发明人：王大伟;吕金桐;徐美娟 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种远程驾驶控制系统、方法、电子设备及存储介质，该系统包括：远程驾驶模块，用于提供远程驾驶数据；自动驾驶模块，用于提供感知数据、定位数据和/或地图数据；决策规划模块，用于根据所述远程驾驶模块提供的远程驾驶数据和自动驾驶模块提供的感知数据、定位数据和/或地图数据，生成决策规划信息；控制模块，用于根据决策规划信息生成车辆控制信息。本公开实施例使用自动驾驶系统的信息对远程驾驶控制系统进行辅助，双重考虑远程驾驶系统的控制信号以及自动驾驶系统的信息，提高了自动驾驶的安全性。
一种远程驾驶控制系统方法电子设备存储介质

[外观设计]显示屏幕面板的远程遥控驾驶图形用户界面-CN202330064727.6有效
发明人：杨毅;吕金桐 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的远程遥控驾驶图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于显示信息，该显示屏幕面板可应用于电脑。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面的用途：用于远程遥控驾驶中显示卡车胎温、胎压和车辆转向角度。6.图形用户界面的人机交互方式：在主视图界面，远程遥控驾驶员操作方向盘，界面根据方向会实时进行变化；当控制前轮向左转角2°，进入界面变化状态图1；当控制前轮向右转角12°，进入界面变化状态图2。
显示屏幕面板远程遥控驾驶图形用户界面

[发明专利]无人车的控制系统及无人车-CN202311098528.2在审
发明人：王大伟;吕金桐;徐美娟 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种无人车的控制系统及无人车，包括：自动驾驶模块，用于控制无人车在自动驾驶模式下执行自动驾驶作业，自动驾驶模块还包括约束模块，约束模块存储有约束条件信息，约束条件信息能够约束无人车在自动驾驶模式下的作业行为；远程驾驶模块，用于控制无人车在远程驾驶模式下执行远程驾驶作业，远程驾驶模块还包括控制模块，用于生成执行远程驾驶作业的指令；约束模块还用于向远程驾驶模块发送约束条件信息，远程驾驶模块在接收到约束条件信息后，基于约束条件信息，生成能够约束远程驾驶作业的指令；执行模块，用于基于约束远程驾驶作业的指令执行作业。解决现有的远端的驾驶员驾驶效果受限，无法保证远程操控安全性的问题。
无人控制系统

[发明专利]无人车的遥控驾驶方法、装置、存储介质及车辆-CN202311083997.7在审
发明人：徐美娟;吕金桐;王大伟 -专利权人： 北京易控智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车的遥控驾驶方法、装置、存储介质及车辆，属于无人驾驶技术领域。该方法包括：获取无人车的车辆状态信息和周围环境信息；根据车辆状态信息和周围环境信息生成并展示驾驶辅助信息；控制遥控车辆停靠在能够观测无人车的位置；获取近场遥控驾驶舱内的操作员操作模拟控制组件时产生的控制指令，模拟控制组件用于模拟无人车中控制车辆运行的基础控制组件，控制指令是操作员基于驾驶辅助信息和观测到的现场情况产生的；将控制指令发送给无人车，以指示无人车根据控制指令对基础控制组件进行控制，以实现遥控驾驶。本申请能对无人车进行近场遥控，使操作员能够通过肉眼观测现场情况，提升了驾驶的真实感。
无人遥控驾驶方法装置存储介质车辆

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