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[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的障碍物跟踪方法和装置-CN201710057168.X有效
发明人：路晓静;张磊 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于卡尔曼滤波的障碍物跟踪方法和装置，方法包括如下步骤：步骤1：识别障碍物：步骤2：将障碍物的运动模型设置为匀速运动，对障碍物的位置进行预测，得到障碍物的预测位置；步骤3：根据障碍物位置的预测误差和观测误差，得到障碍物的位置增益；步骤4：根据预测位置、观测位置和位置增益计算出位置的最优解，将其作为障碍物的实际位置。本发明提供的一种基于卡尔曼滤波的障碍物跟踪方法，采用点云法确定障碍物的观测位置，然后采用卡尔曼滤波的方法对障碍的实际位置进行预测，由于本发明所提供的检测障碍物位置的方法比较简单，不需要花费大量的计算时间，所以能够保证对障碍物位置计算的实时性。
一种基于卡尔滤波障碍物跟踪方法装置

[发明专利]障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法-CN201810166300.5在审
发明人：贝矶修平;中岛一 -专利权人：神钢建机株式会社
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物监视系统、工程机械及障碍物监视方法。在机械主体的周围设定用于监视障碍物进入的监视区域。多个障碍物检测传感器检测监视区域中的障碍物，并检测相对于机械主体分别位于不同方向的障碍物。工程机械在特定期间内，将表示多个障碍物检测传感器中的任何一个障碍物检测传感器检测到障碍物的接近信息累积地进行存储，并输出该接近信息以显示于显示装置。
障碍物障碍物检测传感器工程机械机械主体监视区域监视系统监视检测显示装置信息累积存储输出

[发明专利]一种障碍物的提示方法、装置以及障碍物提示系统-CN201710266962.5在审
发明人：黄泽 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： H04R3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物的提示方法、装置以及障碍物提示系统，其中方法包括检测目标对象周围的障碍物，识别障碍物所处方位，确定多个音频播放设备中与障碍物处于同一方位的目标音频播放设备，调用多个音频播放设备播放障碍物提示音上述技术方案实现了障碍物方位的声音提示。在用户戴着耳机听音乐时，通过播放障碍物提示音帮助用户判断障碍物的方位，消除了因听不到外界声音导致的安全隐患。
一种障碍物提示方法装置以及系统

[发明专利]障碍物判定系统以及自主行驶系统-CN202080034683.6在审
发明人：安达雅人 -专利权人：洋马动力科技有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A01B69/00 文献下载
摘要：障碍物判定系统判定安装有作业机的作业车辆的周围有无障碍物。该障碍物判定系统具备障碍物传感器、生成部及判定部。障碍物传感器检测障碍物并且作业机包含于检测范围内。生成部通过一边使作业机动作一边由障碍物传感器检测该作业机，从而生成表示该作业机的动作的动作信息。判定部基于动作信息、和障碍物传感器的检测结果，识别除作业机以外的物体来判定障碍物的有无。
障碍物判定系统以及自主行驶

[发明专利]一种双目相机盲区内的障碍物检测方法、装置及设备-CN202210622210.9在审
发明人：崔蓝月;秦勇 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种双目相机盲区内的障碍物检测方法、装置及设备。本申请实施例会自动检测双目相机盲区是否进入了目标障碍物，并在检测出双目相机盲区进入了目标障碍物的情况下，会自适应在当前深度图中补全目标障碍物的障碍物信息，以基于当前深度图中的障碍物信息进行障碍物检测，这实现了即使双目相机盲区内有目标障碍物，也能检测出该目标障碍物，避免发生碰撞的风险。
一种双目相机盲区障碍物检测方法装置设备

[发明专利]一种障碍物边界生成方法及装置-CN201910484306.1有效
发明人：陶思含;黄玉刚;周国扬;郑鑫 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种障碍物边界生成方法及装置，其在自行走设备遇到障碍物时，记录障碍物的坐标，而后将距离符合要求的若干障碍物坐标归集到一个障碍物点集，以各个障碍物点集为基础，生成障碍物边界，对地图进行更新。由此，本发明在自行走设备工作的过程中，可同时基于其对障碍物的响应动作，同步的更新其地图信息。本发明能够对地图范围中的障碍物边界进行准确的更新，以精确的控制机器人自行走。
一种障碍物边界生成方法装置

[发明专利]障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆-CN202111671739.1在审
发明人：李洁辰 -专利权人：上海洛轲智能科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆，其中障碍物探测方法包括：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。本申请中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。
障碍物探测方法通行确定装置飞行器车辆

[发明专利]一种适合马路低头族的安全出行装置-CN201610853203.4有效
发明人：孙婧怡;李文举;陈奇;陆云帆;李简墨 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种适合马路低头族的安全出行装置，包括：深度图像采集模块、声音采集模块、微处理器、输出模块；深度图像采集模块、声音采集模块与微处理器相连；微处理器用于：根据自深度图像采集模块接收的深度图像数据流获得障碍物位置信息、障碍物形状信息和障碍物速度信息，和根据自声音采集模块接收的声音信息获得障碍物运动信息和障碍物类型，和根据障碍物运动信息对障碍物位置信息和障碍物速度信息进行修正，根据所述障碍物形状信息对所述障碍物类型进行修正，根据修正后的障碍物类型、修正后的障碍物位置信息、修正后的障碍物速度信息和预设阈值信息判断是否向输出模块发送预警信息以及预警信息的内容。
一种适合马路低头安全出行装置

[发明专利]一种作业路径更新方法-CN201810901651.6在审
发明人：张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种作业路径更新方法，包括：智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测，得到障碍物信息；当障碍物的属性信息为固定障碍物时，根据固定障碍物判断当前路段是否可通行；当当前路段不可通行时，智能车辆获取固定障碍物信息，根据固定障碍物信息生成路况上报信息，发送给服务器；服务器根据路况上报信息更新环境地图信息；根据更新后的环境地图信息、智能车辆当前的位置信息和目标位置信息重新进行路径规划，得到第二作业路径信息。本发明能够基于车辆作业过程中检测到的固定障碍物信息和路况信息，及时更新环境地图信息、所影响的路径信息以及预存的作业路径信息，从而实现自动驾驶车辆能够高效、节能、安全作业。
固定障碍物作业路径环境地图智能车辆更新上报信息路况服务器环境感知模块目标位置信息周围环境数据路段障碍物信息安全作业车辆作业路径规划路径信息路况信息属性信息信息生成自动驾驶通行障碍物检测预存节能

[实用新型]一种AGV送餐机器人稳定底座-CN202020608339.0有效
发明人：郭书洋;裴伟;田川;张翠芳 -专利权人：大连吉永工业有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV送餐机器人稳定底座，具体涉及AGV送餐机器人领域，包括送餐机器人本体，所述送餐机器人本体的底部固定安装有旋转轴，所述旋转轴的底部固定安装有稳定底座，所述稳定底座的两端均活动卡接有障碍物识别杆，两个所述障碍物识别杆相对的一侧均固定安装有位于稳定底座的内部的触发杆。本实用新型在具体使用过程中，通过设置障碍物识别杆，且当障碍物识别杆遇到障碍物时触发刹车片从而使得该AGV送餐机器人更加智能，能够及时避开障碍物对送餐的影响；通过设置障碍物识别杆避免了送餐机器人本体与障碍物直接接触
一种 agv 机器人稳定底座

[发明专利]一种基于深度点云数据的障碍物识别方法、装置及机器人-CN202210680286.7在审
发明人：林伟加;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度点云数据的障碍物识别方法，其包括：S1，获取结构光相机的深度点云数据；S2，将所述深度点云数据转换到机器人坐标系下，并根据最高障碍物凸起障碍物的最大阈值高度和低凹障碍物的最小阈值高度分别获取凸起障碍物和下凹障碍物；S3，获取初始地面点，并根据初始地面点获取地面方程的截距，以及点云分割的障碍物的上限阈值及下限阈值，根据所述初步地面点云数据与法向量的点积结果，获取初步地面点云数据中每一个点的类型；S4，将步骤S2获取的凸起障碍物和下凹障碍物以及步骤S3获得凸起障碍物和下凹障碍物作为整个点云的凸起障碍物和下凹障碍物。本发明的方法能够较为准确的获取点云的障碍物，并减少运算量。
一种基于深度数据障碍物识别方法装置机器人

[发明专利]地面障碍物检测方法、设备及计算机可读存储介质-CN201911103707.4有效
发明人：赵健章;邹振华 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种地面障碍物检测方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：当基于车体上所安装的摄像装置检测到障碍物时，对各所述障碍物进行预设方向上的投影，生成各所述障碍物的投影高度；根据各所述投影高度，将各所述障碍物划分为第一障碍物和第二障碍物；读取所述第一障碍物在所述预设方向上的投影图，基于所述投影图得到第一轮廓，对所述第二障碍物进行纹理边缘检测，生成所述第二障碍物的第二轮廓；根据所述第一轮廓和所述第二轮廓，确定与所述车体所在位置距离最近的目标障碍物。本发明对于高障碍物不会因车体晃动对图像处理产生干扰，确保了识别的准确性；同时，对于矮障碍物无需降低地面精度即可实现检测，可全面识别运输环境中的各项障碍物，环境兼容性强。
地面障碍物检测方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片-CN202010250107.7有效
发明人：张新钰;谭启凡;刘华平;孙韧韬;李骏;周沫 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片，涉及物联技术领域，为解决以保证车联网内不同车辆之间可以共享障碍物信息，从而提升车辆行驶便捷性和安全性的问题。所述障碍物信息解析方法，应用于物联网。障碍物信息解析方法包括：第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文；障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息。第二物联设备确定标题信息满足解析条件时，解析表头信息，解析物理信息。所述障碍物信息解析装置用于执行障碍物信息解析方法。本发明提供的障碍物信息解析方法用于障碍物信息解析。
一种障碍物信息解析方法装置设备芯片

[发明专利]一种远距离障碍车道信息共享方法及系统-CN202110918049.5在审
发明人：胡镠;朱绪魁;张贵海;陈晴;李千 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离障碍车道信息共享方法及系统，涉及车辆信息共享技术领域，所述方法在检测到车辆前方存在障碍物时会向周围车辆广播障碍物所在的车道号，接收到障碍物所在车道号的车辆也会向周围车辆广播障碍物所在的车道号，这样障碍物所在的车道号会逐渐广播至处于障碍物后方的所有车辆，与障碍物所在车道号相同的车辆可在到达障碍物所在位置前择机变道，避免临近障碍物时临时变道引起的道路拥堵。
一种远距离障碍车道信息共享方法系统

[发明专利]泊车控制方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质-CN201910362438.7在审
发明人：谷俊;何俏君;尹超凡;李彦琳;付颖;彭斐;毛茜;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车控制方法，包括：获取传感器采集的车辆周围的图像信息；根据所述图像信息和事先训练的障碍物识别模型获得障碍物类别和障碍物坐标框，其中，所述障碍物识别模型为轻量级卷积神经网络,障碍物坐标框与障碍物一一对应，并且障碍物的边缘被坐标框包围以使障碍物处坐标框内；根据所述障碍物类别和障碍物坐标框进行泊车控制。采用本发明，可为自动泊车提供实时准确的障碍物感知信息，成本更加低廉，识别率高。
泊车控制方法装置计算机设备可读存储介质