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[发明专利]基于区域分割的智能割草机快速回充电站的方法-CN202011555587.4有效
发明人：梁凤涛;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于区域分割的智能割草机快速回充电站的方法，利用获取的工作区域边界信息，将工作区域划分成网格形区域，充电站完全位于其中一个区域中，当电量低于预设阈值时，设备返回充电站进行充电，返回充电站的步骤如下：S1、自行走设备确定自己所在网格区域；S2、从与自身所在网格区域相邻的所有网格区域中选择离充电站所在网格区域距离最近的区域作为下一行走目标区域，并向目标区域行走；S3、到达S2中目标区域后，继续重复S2，直至到达充电站所在区域；S4、到达充电站所在区域后沿返回路线返回充电站进行充电。所述的基于区域分割的智能割草机快速回充电站的方法，可以使自行走设备较快的返回充电站。
基于区域分割智能割草机快速充电站方法

[发明专利]一种用于割草机的刀片更换结构-CN202011563574.1有效
发明人：吴晓飞;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D34/63 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于割草机的刀片更换结构，包括刀盘，其中心为主轴连接部分，刀盘的盘周上设有多个刀片固定机构，每个刀片固定机构均包括第一元件，与所述刀盘固定连接，第一元件内部设有腔室；插槽，设置在第一元件上远离所述主轴连接部分的一侧，所述插槽与所述腔室相连通；刀片，具有插接部，所述插接部能够通过所述插槽伸入所述腔室中；第二元件，活动设置在第一元件的所述腔室内；第一弹性部件，设置在所述第二元件和所述腔室的腔壁之间，提供一个竖向预应力，使第二元件与所述刀片的插接部相配合，以将刀片限位在刀盘上。本发明通过弹性元件限位刀片并保证刀片因外部工况变化而脱落，保证安全性。
一种用于割草机刀片更换结构

[发明专利]一种多区域多台割草机控制方法-CN202011555590.6有效
发明人：丁广华;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多区域多台割草机工作系统及控制方法，包括如下步骤：a1、控制任一自行走设备记录工作区域边界信息，构建工作区域的虚拟地图；a2、控制任一自行走设备沿工作区域内部分界线移动，记录分界线信息，构建各预分区虚拟地图；a3、根据各预分区地图逐个配对自行走设备，各自行走设备在各自预分区地图里工作；a4、当某个自行走设备需要充电时，通过与充电站和遥控装置之间的通讯交流，按照充电优先级确定充电顺序，实现多自行走设备充电。可以实现对大面积工作区域进行合理的区域划分和多割草机控制，减少各区域交界处的草地漏割现象，同时通过充电等待区的设置，实现使用一个充电站为工作区域内的所有割草机进行充电，减少设备布置成本。
一种区域割草机控制方法

[发明专利]一种自行走设备的地图构建和定位方法-CN202011555589.3有效
发明人： 周国扬;黄玉刚;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种自行走设备的地图构建和定位方法。地图构建时包括如下步骤：自行走设备在工作区域内行走并采集每个位置点的参考位置信息并记录，构建地图；每个位置点的参考位置信息包括至少2个不同数据采集装置所采集的数据；基于上述地图所实施的定位方法，步骤包括：b1、自行走设备运行；b2、自行走设备获取首选位置信息，确定自身位置；b3、自行走设备无法获取首选位置信息时，获取备选位置信息，通过备选位置信息确定自身位置。利用本方法的自行走设备进行路径学习时，在采集RTK数据的基础上，同时采集其他地图数据构建地图，避免单独使用RTK构建地图时，由于部分区域信号缺失影响自行走设备作业效果的问题。
一种行走设备地图构建定位方法

[发明专利]一种超声波避障方法及自动行走设备-CN202011588565.8有效
发明人：花跃学;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本申请提供一种超声波避障方法及自动行走设备。本申请在通过超声波检测到可疑障碍物后，触发针对可疑障碍物的校验机制：通过发送校验声波并且以固定的参数接收其回波，而从该回波中识别出对应于杂草等被误判的障碍物的信号。由此，本申请可以避免误判障碍物导致自动行走设备停止运行或错误避障，还可以避免自动行走设备因为对回波信号的识别偏差而忽略较小体积的真实障碍物。本申请可以提升自动行走设备运行的稳定性，并提升其对障碍物进行检测的准确度。
一种超声波方法自动行走设备

[发明专利]一种循迹控制方法、自动行走设备及可读存储介质-CN202110791863.5有效
发明人：刘贯营;成孟哲;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种循迹控制方法、自动行走设备及可读存储介质。本申请在自动行走设备沿边界线运行的过程中，以自动行走设备上的一个信号检测器为主检测器，保持该主检测器随同自动行走设备运行而往复地在边界线内外两侧之间交替摆动。由于本申请在主检测器运行至边界线外侧时即迅速驱动自动行走设备向内偏转，而在主检测器运行至边界线内侧时即迅速驱动自动行走设备向外偏转，因此，本申请能够有效限制机器沿边界线循迹运行过程中的摆头幅度，并通过选择不同位置的主检测器，控制自动行走设备底部作业单元相对于边界线的作业范围，从而保障工作区域边缘的作业效果或保护边界线不会被作业单元触碰。
一种控制方法自动行走设备可读存储介质

[发明专利]一种工作区域中作业路径的调整方法及自动行走设备-CN202110897893.4有效
发明人：单顺利;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种工作区域中作业路径的调整方法及自动行走设备。本申请的自动行走设备根据其遍历工作区域的次数或间隔时间判断是否达到路径调整条件，进而在满足条件时更新其作业路径的调整参量，从而改变其作业路径，避免同一路径下相同位置的草坪地面被反复碾压。本申请能够保证自动行走设备在工作区域作业过中减少对地面的伤害。
一种工作区域作业路径调整方法自动行走设备

[发明专利]一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备-CN202010228212.0有效
发明人： 周国扬;黄玉刚;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备。本发明在自动行走设备上同时设置定位信号接收单元和惯导单元，能够通过对工作区域的遍历确定其中的无效信号区域，再通过对无效信号区域两侧信号覆盖情况的比较判断该区域是否安全，在确认无效信号区域安全后，本发明能够驱动自动行走设备穿越该区域进行作业。由此，本发明能够克服现有自动行走设备因为定位信号缺失而影响作业效果的问题。
一种自动行走设备运行控制方法

[发明专利]基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备-CN202011383117.4有效
发明人：单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备，在设备上设置有地磁传感器组、惯性测量单元和信息存储模块，每组地磁传感器组包括至少一个地磁传感器，方法包括以下步骤：步骤一：采集多个特征点的地磁信息数据和角度信息数据，形成有序的边界特征矩阵数据库；步骤二：设备启动，根据边界特征矩阵数据库中的信息完成边界工作并将已工作的点位标记；步骤三：设备以内旋方式继续工作，同时记录当前点位的地磁信息和角度信息，并将已工作的点位标记为已工作状态；步骤4：设备在工作区域内按照步骤三中的内旋方式作业到工作区域中心点时，即完成了工作区域的遍历工作。本发明运行方便、成本低，机器可实现完全的自主导航遍历。
基于地磁行走设备遍历控制方法

[发明专利]一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备-CN202010228612.1有效
发明人： 周国扬;黄玉刚;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备。本发明在自动行走设备上同时设置定位信号接收单元和惯导单元，能够根据对无效信号区域两侧信号覆盖情况的比较判断该区域是否安全，在确认无效信号区域安全后，相应的驱动自动行走设备穿越该区域进行作业。由此，本发明能够克服现有自动行走设备因为有效定位信号缺失而影响作业效果的问题。
一种自动行走设备运行控制方法

[发明专利]一种自行走设备作业边界获取方法和自行走设备-CN202011383050.4有效
发明人：单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备作业边界获取方法和自行走设备，在自行走设备上设置有追踪检测模块和定位单元，追踪检测模块能够检测并追踪特征物，自行走设备在边界信息获取模式下能够通过追踪检测模块追随特征物移动，并在移动过程中通过定位单元完成边界坐标信息记录。本发明通过让自行走设备跟随特征物移动，并在设备移动过程中记录坐标信息，完成工作区域边界规划，特征物可为人体，设备利用传感器完成人体跟随动作，用户沿边界行走，设备跟随用户移动并进行边界坐标信息的记录，完成边界规划，该方法增加了用户的选择范围，降低用户使用机器的学习成本，减少用户使用自行走设备如智能割草机的限制条件。
一种行走设备作业边界获取方法

[发明专利]循迹返回控制方法、自动行走设备及可读存储介质-CN202110790412.X有效
发明人：刘贯营;成孟哲;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供您一种循迹返回控制方法、自动行走设备及可读存储介质。本申请在自动行走设备沿边界线返回基站的过程中，分别选择自动行走设备上不同位置的信号检测器作为主检测器，保持该主检测器随同自动行走设备运行而往复地在边界线内外两侧之间交替摆动。由于各次返回基站的过程中，主检测器相对于自动行走设备机身的位置各部相同，因此其能够在沿边界线两侧往复循迹运行过程中，调整自动行走设备底部作业装置相对于地面及边界线的位置关系，从而调整自动行走设备返回基站的行走路径，避免自动行走设备的驱动轮反复碾压同一路径中的草地，从而保障工作区域边缘的作业效果或保护边界线不会被作业单元触碰。
返回控制方法自动行走设备可读存储介质

[发明专利]一种自动生成障碍物边界的方法及自动行走设备-CN202011141500.9有效
发明人：黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动生成障碍物边界的方法及自动行走设备。本发明在自动行走设备遍历工作区域的过程中，会自动记录相应的碰撞点信息，从而根据碰撞点信息识别出分别对应不同障碍物的点集。由此，本发明的自动行走设备能够在遍历结束后，根据点集内所记录的全部碰撞点的信息进行碰撞点的归集，从而生成障碍物所对应的边界，以便自动行走设备在工作区域工作时针对障碍物进行路径规划。本发明可以减少用户手动圈定障碍物的操作，对于已经排布有边界线的自动行走设备，本发明可以减少针对障碍物所进行的布线。本发明的使成本更低，并且能够有效减少机器碰撞的频次。
一种自动生成障碍物边界方法行走设备

[发明专利]组合按键及具有该组合按键的割草机器人-CN201810949276.2有效
发明人： 周国扬;刘楷;薛玉雷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H01H13/14 文献下载
摘要：本发明涉及组合按键，包括解锁键和第一按键，还包括限位锁定装置，所述限位锁定装置包括：第一限位凸起，其设置为与解锁键保持同步转动；第一限位缺口，其设置在第一按键的侧边上；所述解锁键和第一按键分别绕各自的转轴转动；解锁键处于初始状态时，第一限位凸起嵌入第一限位缺口内，并抵接在第一限位缺口内壁上；解锁键绕轴转动逐渐脱离初始状态的过程中，所述第一限位凸起逐渐脱离第一限位缺口。本发明通过在原有的操作面板上同时按下解锁键和另一个操作键才能实现驱动机器人动作，有效避免了误操作产生的危险。
组合按键具有割草机器人

[发明专利]一种光伏板清洁机器人的边缘检测元件及其使用方法-CN202211741111.9在审
发明人：薛玉雷;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏板清洁机器人的边缘检测元件及其使用方法，涉及机器人技术领域。检测元件包含两个检测单元，其中一个检测单元为电子元件检测单元，另一个检测单元为轮胎摆动检测单元。通过设置两个检测单元，来对机器人的工作状态进行检测，一个检测单元为电子原件直接检测，另一个检测单元，通过检测万向轮的摆动，从而判断，机器人是否处于光伏板上进行工作，或者是机器人是否位于光伏板的边缘地区，避免机器人掉落，同时两个检测单元，能够有效避免误判的情况出现，保证了机器人边缘处的检测精确度。
一种光伏板清洁机器人边缘检测元件及其使用方法

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