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[发明专利]一种智能行李箱的避障装置及避障方法-CN201810475031.0在审
发明人：陈国庆 -专利权人：四川斐讯信息技术有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一智能行李箱的避障装置，包括：障碍探测模块，用于探测行李箱前进方向上是否存在障碍物；障碍分析模块，用于判断探测到的障碍物是固定障碍物还是移动障碍物；障碍监测模块，用于当判断障碍物为移动障碍物时，监测移动障碍物的移动轨迹，并判断移动障碍物是否有主动避让行为；避障模块，用于当障碍物是固定障碍物时，控制行李箱采取固定避让策略避开固定障碍物；当障碍物是移动障碍物时，根据障碍监测模块监测到的移动障碍物的移动轨迹及移动障碍物是否有避让行为，控制行李箱采取不同的移动避让策略避开移动障碍物。本发明可识别障碍物的类型，并根据障碍物的类型采取不同的避让策略，实现智能化程度高、安全性高的智能行李箱避障。
移动障碍物行李箱障碍物避让固定障碍物避障装置移动轨迹障碍监测避障智能避开探测避障模块模块监测障碍分析障碍探测主动避让可识别智能化监测移动

[发明专利]障碍物的模型生成方法、装置和计算机设备-CN202111626998.2在审
发明人：翁立宇;李亚桢 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物的模型生成方法、装置和计算机设备，属于测绘技术领域。所述方法包括：根据目标区域中各障碍物的原始点云，确定各障碍物的属性信息，所述障碍物包括：多个固定障碍物以及连接在所述多个固定障碍物之间的至少一个连接障碍物；根据各所述固定障碍物的属性信息，从预设的矢量模型集合中获取各所述固定障碍物的矢量模型；根据各所述固定障碍物的属性信息以及各所述连接障碍物的属性信息，生成各所述连接障碍物的模型；对各所述固定障碍物的矢量模型和各所述连接障碍物的模型进行连接处理，得到目标模型。
障碍物模型生成方法装置计算机设备

[发明专利]无人驾驶的自动跟踪方法、装置和计算机设备-CN202211363353.9在审
发明人：杨硕;张艳婷;廖云波;蔡皓;梁豪民;黄伟;孟繁杰 -专利权人：柳州市东科智慧城市投资开发有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了无人驾驶的自动跟踪方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：识别无人驾驶车辆的实时视频图像的最新一帧图像是否具有障碍物；若不具有障碍物，则按照设定的行驶路径运行；若具有障碍物，则判断障碍物是否为固定障碍物；若障碍物为固定障碍物，则根据固定障碍物的位置规划无人驾驶车辆的避障路径；若障碍物为活动障碍物，则采用预设的目标跟踪算法预测活动障碍物的实时位置，并规划无人驾驶车辆的避障路径本发明提供的无人驾驶的自动跟踪方法，实时检测障碍物为固定或活动的障碍物，并预测活动障碍物的实时位置，以便对障碍物进行跟踪并规划无人驾驶车辆的避障路径，提高了无人驾驶车辆运行的安全性。
无人驾驶自动跟踪方法装置计算机设备

[发明专利]自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法-CN201410390028.0在审
发明人：林宏直;岩田拓也 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2014-08-08 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法。提供一种自主移动体，其包括：记录单元，其预先记录固定障碍物的位置信息，所述固定障碍物的位置不改变；检测单元，其检测在所述自主移动体移动通过移动路径时可能妨碍所述自主移动体的障碍物；检验单元，其检验所检测到的障碍物是否为所述固定障碍物；控制单元，其在所述检验单元断定所述障碍物不是所述固定障碍物时，判定是否清除所述障碍物；以及通知单元，其在所述控制单元判定出清除所述障碍物时，输出要求清除所述障碍物的信号。
自主移动障碍物方法以及

[发明专利]一种扫地机器人的高效控制方法-CN201710946864.6有效
发明人：王小绪;王力;李秋盛 -专利权人：南京中高知识产权股份有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种扫地机器人的高效控制方法，在扫地机器人中加入边沿红外检测仪检测边沿，沿着边沿寻路，确定整个被清洁区域的布局地图，同时通过障碍物检测仪检测障碍物，并通过障碍物识别装置获取障碍物的图像和位置，判断障碍物为固定障碍物或非固定障碍物，并在地图上标记出障碍物的类型，在执行清扫任务时，沿布局地图框架进行清扫，通过大数据云端记忆存储器存储环境中的固定障碍物和非固定障碍物标记点，从而智能地避开障碍物，
一种扫地机器人高效控制方法

[发明专利]摩托车障碍物侦测系统、方法和摩托车-CN202110752538.8在审
发明人：林明达 -专利权人：江门市大长江集团有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种摩托车障碍物侦测系统、方法和摩托车，该摩托车障碍物侦测系统，包括障碍物侦测装置和减震装置；障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体。障碍物侦测装置用于发射检测信号，并获取检测信号的反射信号，反射信号为检测信号经由物体反射后得到；以及根据反射信号，提取物体的特征信息，再根据各特征信息，分析得到障碍物侦测结果并输出。上述摩托车障碍物侦测系统，障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体，可以减少车辆行驶过程中的震动对障碍物侦测装置的影响，有利于提高障碍物侦测装置的稳定性，进而提高障碍物侦测结果的准确性。
摩托车障碍物侦测系统方法

[实用新型]摩托车障碍物侦测系统和摩托车-CN202121500877.9有效
发明人：林明达 -专利权人：江门市大长江集团有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种摩托车障碍物侦测系统和摩托车，该摩托车障碍物侦测系统，包括障碍物侦测装置和减震装置；障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体。障碍物侦测装置用于发射检测信号，并获取检测信号的反射信号，反射信号为检测信号经由物体反射后得到；以及根据反射信号，提取物体的特征信息，再根据各特征信息，分析得到障碍物侦测结果并输出。上述摩托车障碍物侦测系统，障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体，可以减少车辆行驶过程中的震动对障碍物侦测装置的影响，有利于提高障碍物侦测装置的稳定性，进而提高障碍物侦测结果的准确性。
摩托车障碍物侦测系统

[发明专利]障碍物处理方法、装置和行驶设备-CN202110381578.6有效
发明人：焦斌;黄赞铭;阳磊;王幸平;田晨;刘秋香 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物处理、装置和行驶设备。该方法包括：获取行驶设备周围的障碍物的信息；获取行驶设备的行驶轨迹；根据障碍物的信息，识别障碍物的类型；若障碍物为线段障碍物，则根据线段障碍物与行驶轨迹左、右边界的交点情况，判断线段障碍物是否在行驶轨迹内该方法提高可行驶设备在存在货台、花坛等线性障碍物的固定行驶环境行驶的安全性。
障碍物处理方法装置行驶设备

[发明专利]一种扫地机器人的障碍物识别方法-CN201710947648.3在审
发明人：王小绪;王力;李秋盛 -专利权人：南京中高知识产权股份有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种扫地机器人的障碍物识别方法，首先在扫地机器人中加入边沿红外检测仪检测边沿，沿着边沿寻路，确定整个被清洁区域的布局地图，同时通过障碍物检测仪检测障碍物并获取障碍物的位置，接着环境采集装置采集不同时间段的环境图像并进行比对，判断障碍物为固定障碍物或非固定障碍物，并在栅格地图上标记出障碍物，在执行清扫任务时，根据障碍栅格地图可智能地避开障碍物，提高扫地机器人的工作效率。
一种扫地机器人障碍物识别方法

[发明专利]一种环境感测实现方法、智能移动设备和存储介质-CN202010735513.2有效
发明人：张干 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种环境感测实现方法、智能移动设备和存储介质，其方法包括：从激光雷达扫描反馈得到的第一障碍物点集中分类得到临时障碍物点集和固定障碍物点集；根据获取的相对运动测量数据、临时障碍物点集，以及从毫米波雷达扫描反馈得到的第二障碍物点集筛选得到目标障碍物点集；根据目标障碍物点集的聚类结果以及相对运动测量数据，获取朝向靠近智能移动设备方向移动的目标动态障碍物的动态避障轮廓；根据固定障碍物点集聚类得到静态避障轮廓，根据静态避障轮廓和动态避障轮廓更新环境地图中的障碍物信息本发明提高智能移动设备对静态障碍物和动态障碍物的识别敏感度，提高避障效果。
一种环境实现方法智能移动设备存储介质

[发明专利]一种作业地图更新方法-CN201810570465.9有效
发明人：张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种作业地图更新方法，包括：接收清扫任务信息，生成清扫路径信息；环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；判断获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；当不重合时，对固定障碍物进行绕行清扫，记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；服务器在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫区域地图信息。本发明能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。
一种作业地图更新方法

[发明专利]基于无人车的控制方法、装置、无人车和电子设备-CN202010617333.4有效
发明人：龙翔;高原 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取无人车前方行驶道路的图像；获取图像的视觉语义特征图；根据绿植检测模型对图像的视觉语义特征图进行识别，以确定图像中的异常绿植障碍物或固定绿植障碍物；以及根据异常绿植障碍物或固定绿植障碍物对无人车进行控制该方法实现了绿植障碍物的识别，并可区分出异常绿植障碍物和固定绿植障碍物，根据异常绿植障碍物或固定绿植障碍物对无人车进行控制，可以减少无人车对于绿植障碍物的误响应次数，提高了无人车乘客的乘车体验。
基于无人控制方法装置电子设备

[发明专利]通过障碍物区域的风险确定方法、装置以及电子设备-CN202211632778.5在审
发明人：李政;张庆;吴学易;高嵩;徐月云 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本申请提供了一种通过障碍物区域的风险确定方法、装置以及电子设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的特征数据；根据特征数据，确定目标车辆的障碍物描述区域；获取障碍物描述区域的区域线段；根据区域线段与障碍物集合的交点，得到障碍物描述区域的状态向量，其中，状态向量用于描述障碍物集合的状态；根据状态向量、偏置向量以及权重向量，得到通过障碍物区域的风险数值，其中，偏置向量用于调整状态向量，权重向量用于确定障碍物集合中不同障碍物对目标车辆的影响通过本申请，解决了相关技术中存在无法准确地描述数量及形状不固定的外部障碍物和车道边界的状态以及无法确定通过障碍物区域的风险的问题。
通过障碍物区域风险确定方法装置以及电子设备

[实用新型]一种多边形激流障碍物-CN201921509916.4有效
发明人：祝培武;蔡俊辉;高晓琼 -专利权人：杭州千岛湖培生船艇有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A63B69/06 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种多边形激流障碍物，其特征在于：包括底板、障碍物和连接组件，所述底板的上方设有障碍物，所述障碍物与所述底板之间通过连接组件相连接。与现有技术相比，本实用新型提供的一种多边形激流障碍物，结构合理，将底板通过膨胀螺栓固定在赛道中，在底板上根据需要通过连接组件安装若干个障碍物；障碍物的上口设有透气孔，赛道放水时，障碍物内能进水以增加障碍物的重量，使障碍物在水中不会浮起来，在未放水时，亦可以做为透气用；障碍物和底板呈多边形，可以增加整体结构的稳固性以及整体的美观；障碍物具有多种组合方式，可以根据需要进行调整，具有一定的灵活性。
一种多边形激流障碍物

[发明专利]障碍物识别模型训练方法及装置、电子设备、存储介质-CN202110344770.8在审
发明人：刘浩 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物识别模型训练方法及装置、电子设备、存储介质，涉及人工智能技术领域。该障碍物识别模型训练方法包括：获取新增样本道路图像，以及预训练的初始障碍物识别模型；初始障碍物识别模型包括用于检测第一类型障碍物的历史检测分支网络；确定新增样本道路图像对应的第二类型障碍物，并在初始障碍物识别模型中构建用于检测识别第二类型障碍物对应的目标检测分支网络；固定历史检测分支网络对应的网络权重信息，并根据新增样本道路图像对初始障碍物识别模型进行训练，得到训练完成的增量障碍物识别模型。本公开实施例的技术方案可以在训练增量障碍物识别模型过程中，避免重建整个障碍物识别模型和降低对旧类别障碍物的识别效率。
障碍物识别模型训练方法装置电子设备存储介质

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