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[发明专利]一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人-CN202210118531.5在审
发明人：肖刚军;许登科;邓文拔 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点个件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。
一种回旋路径规划方法芯片清洁机器人

[发明专利]路径生成方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111406755.8在审
发明人：温勇兵;刘懿;许扬 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径生成方法、路径生成装置、交通工具和计算机存储介质，路径生成方法包括：根据回旋曲线的参数化方程确定目标函数，根据参考路径上的离散点形成约束条件，根据约束条件优化目标函数，以得到回旋曲线的目标参数，根据目标参数和回旋曲线，生成与初始参考路径对应的目标路径。本申请的路径生成方法通过优化目标函数，得到回旋曲线的目标参数，进而根据目标参数和回旋曲线得到平滑的目标路径，能够提高车辆自动驾驶的稳定性。
路径生成方法装置交通工具存储介质

[发明专利]一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法-CN202310602658.9在审
发明人：吴光强;陈秋石;王浩;宗健壮;毛瑞驰;姜舒怀;鞠丽娟 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于回旋线和圆弧线的矿车泊车路径规划优化方法，包括：获取矿车的泊车路径中圆弧路径的起点位置以及终点位置；基于圆弧路径中的小圆弧的圆心位置、起点位置以及终点位置，通过对称原理建立第一约束方程；基于第一约束方程、起点位置以及终点位置，确定回旋线参数对应的目标约束方程，并对目标约束方程进行求解，获得目标回旋线参数；基于目标回旋线参数，确定圆弧路径中小圆弧两侧的回旋线对应的回旋线弧长，以及小圆弧的圆弧弧长；基于所述回旋线弧长以及所述圆弧弧长，确定所述矿车的目标泊车路径。本发明降低了泊车过程中矿车由于泊车路径曲率不连续造成的原地转向的概率，提高了矿车的泊车控制效果。
一种基于回旋圆弧矿车泊车路径规划优化方法

[发明专利]自动行驶系统-CN202211334552.7在审
发明人：佐野友彦;吉田脩;伊原亮辅;中林隆志 -专利权人：株式会社久保田
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：提供能够使作业车小幅转弯地良好回旋的自动行驶系统。涉及一种具有作业装置(15)的作业车(1)的自动行驶系统。自动行驶系统中具备：在作业对象区域(CA)中设定并列的多个作业行驶路径(LS1、LS2)的作业行驶路径设定部；回转行驶路径设定部，在比作业对象区域CA靠外侧的外周区域(SA)设定与两个作业行驶路径(LS1、LS2)连接的回转行驶路径(LM)；以及使作业车(1)沿回转行驶路径(LM)自动行驶的行驶控制部。回转行驶路径(LM)中包含使作业车(1)回旋行驶的回旋路径。回转行驶路径设定部计算回旋路径，以便在作业车(1)位于回旋路径的终点时，作业装置(15)位于作业对象区域(CA)的内部。
自动行驶系统

[发明专利]基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统-CN201510064766.0有效
发明人：李必军;单云霄;杨威;陈诚;郑玲;周剑 -专利权人：武汉大学
申请日： 2015-02-09 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统，包括步骤步骤1，寻找跟踪路径中离智能车辆当前位置最近的GPS点；步骤2，遍历跟踪路径中GPS点；步骤3，生智能车辆当前位置向当前遍历点的回旋曲线并获得回旋曲线的相关参数；步骤4，根据回旋曲线相关参数获得预瞄目标点；步骤5，生成智能车辆当前位置向预瞄目标点的回旋曲线，根据回旋曲线相关参数获得智能车辆的方向盘转角。本发明可提高智能车辆路径跟踪精度，且能够使方向盘转动平稳，保证智能车辆行驶平稳。
基于回旋曲线追随智能车辆路径跟踪方法系统

[实用新型]液压回旋体-CN201120340055.9有效
发明人：张爱军;陈酉冰;潘逸明;高海波;朱江华;徐勤军 -专利权人：江阴市长龄机械制造有限公司
申请日： 2011-09-08 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： F03C2/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种液压回旋体，包括轴体和回旋部；所述轴体沿轴向开设有一条进油通道，所述进油通道与绕所述轴体轴线均匀分布的径向通道相连通；所述回旋部呈轴套状包裹于所述轴体外侧，所述回旋部沿周向均布与其半径相倾斜的通油路径，各所述通油路径分别连通至一个承压腔，该承压腔的底面与所述回旋部的半径相倾斜；各所述通油路径、承压腔关于所述回旋部的轴线旋转对称；所述轴体和回旋部两端设有密封圈，将所述径向通道和通油路径之间的油液封闭在密封圈之间该回旋体可以在液压推动下，实现360°全方位旋转，从而使液压机械适应更大范围的工况要求。
液压回旋

[发明专利]燃料喷射阀-CN201611253091.5有效
发明人：川崎翔太;宗实毅;伊藤启祐 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： F02M61/18 文献下载
摘要：本发明的燃料喷射阀在喷孔板的上游侧端面形成有回旋室和与回旋室连通的燃料导入路径，喷孔在回旋室中开口，当将回旋室的直径设为D、将燃料导入路径的宽度设为W、将下游侧端部处的燃料导入路径的中心轴呈直线状延长后的线与回旋室的中心间的距离设为
燃料喷射

[发明专利]泊车路径规划方法及相关装置-CN202211021867.6在审
发明人：陈海波;宋晓龙;罗金彪;黄心格 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请提供了泊车路径规划方法及相关装置，所述方法包括：获取目标车辆的初始泊车路径，初始泊车路径包括弧线段；定位第一回旋曲线段的终点，得到第一回旋曲线段在绝对坐标系下的终点位置信息；获取第一回旋曲线段在绝对坐标系下的起点位置信息；基于弧线段在绝对坐标系下的起点位置信息和终点位置信息及第一回旋曲线段在绝对坐标系下的起点位置信息和终点位置信息，重新规划泊车路径，得到目标车辆的最终泊车路径。基于本申请的泊车路径规划方法可生成连续平滑的路径，从而解决垂直泊车过程需要停车转向的问题，降低控制难度，提高泊车效果。
泊车路径规划方法相关装置

[发明专利]路口转弯路径参考线生成方法、设备、车辆及存储介质-CN202211070110.6在审
发明人：肖智冲;邱杰;康代轲;吴浩涛;范奇 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种路口转弯路径参考线生成方法、设备、车辆及存储介质。该方法包括：确定目标转弯路口的转弯路径参考线的第一端点和第二端点；获得所述第一端点的曲率值；获得预设回旋线公式的回旋线参数值；根据所述第一端点的曲率值、以及所述回旋线参数值，获得所述第一端点和第二端点之间对应于所述预设回旋线公式的回旋线上的多个轨迹参考点的位置数据本申请提供的方案，能够在路口生成符合车辆运动行为的转弯路径参考线，使得自动驾驶车辆能够合理地规划轨迹，提高自动驾驶车辆通过路口的安全性。
路口转弯路径参考生成方法设备车辆存储介质

[发明专利]一种自主泊车中的速度规划方法及装置-CN202111190782.6有效
发明人：程德心;李诒雯;朱恒;张佳琦 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自主泊车中的速度规划方法及装置，该方法包括：根据自主泊车前预设的泊车路径，计算泊车路径中换挡次数和泊车轨迹分段；判断泊车轨迹分段中是否存在相连的直线与回旋线或固定圆弧与回旋线，若存在直线或固定圆弧与回旋线相连从而可以限制回旋线段车辆速度，提升车辆控制精度，并保障车辆平稳驾驶。
一种自主泊车中的速度规划方法装置

[发明专利]作业车辆-CN201680040929.4有效
发明人：藤木胜美;岩村圭将 -专利权人：洋马动力科技有限公司
申请日： 2016-09-15 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： F16H47/04 文献下载
摘要：作业车辆包括：发动机(5)，其搭载于行驶机体(2)；直行系统传动路径，其具有第一无级变速装置(17)；回旋系统传动路径，其具有第二无级变速装置(13)；左右的行驶部(3)，其接收来自发动机(5)的动力而进行前进后退；制动机构(751)，其对行驶部(3)进行制动；制动操作工具(35)，其使制动机构(751)作用；以及控制部(813、814)，其对直行系统传动路径的输出和回旋系统传动路径的输出进行连动地控制，将直行系统传动路径的输出和回旋系统传动路径的输出进行合成而驱动左右的行驶部
作业车辆

[实用新型]一种电子烟雾化器及电子烟-CN201921308207.X有效
发明人：刘明奎 -专利权人：深圳市实创鑫科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A24F40/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电子烟雾化器，包括：依次连接的烟嘴组件、储油组件和雾化组件，所述雾化组件的底部设有气孔，所述储有组件与所述雾化组件衔接的表面形成进气通道，所述进气通道呈多回旋路径设置。通过将气孔设置于雾化芯底部，将进气通道设置为多回旋路径，使得空气流通的路径曲折，防止烟油直接从雾化芯底部泄露，提高使用的舒适度。
一种电子烟雾

[实用新型]一种电子烟雾化器及电子烟-CN201921308180.4有效
发明人：刘明奎 -专利权人：深圳市实创鑫科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A24F40/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电子烟雾化器，包括：依次连接的烟嘴组件、储油组件和雾化组件，所述储油组件与所述雾化组件的连接处设有气孔，所述气孔连通所述雾化组件内部，其进气路径设置为多回旋路径，所述储油组件设有通气管通过将气孔设置在雾化组件与储油组件的相接位置处，将进气路径设置为多回旋路径，能够防止烟油及冷凝液从气孔处泄露。
一种电子烟雾

[发明专利]印刷电路基板上塞孔油墨的整平方法及其装置-CN201610589523.3有效
发明人：梁煜文 -专利权人：科峤工业股份有限公司
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种印刷电路基板上塞孔油墨的整平方法，包括提供一回旋带于一回圈路径循环移动，该回旋带于回圈路径上依序循环式的执行一沾粘步骤及一清洁步骤；其中，该沾粘步骤包含该回旋带压触及沾粘该印刷电路基板的一表面上的塞孔油墨，该清洁步骤包含以一溶液清洁该回旋带上所沾附的油墨。
印刷路基板上塞孔油墨平方及其装置

[发明专利]一种垂直车位车辆位姿调整方法及装置-CN202310730961.7有效
发明人：罗经纬;伊海霞;周才;杨佳;张楚 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：当检测到目标车辆到达目标车位的指定位置后，检测目标车辆的车辆实际航向角和位置信息；基于车辆实际航向角和位置信息，判断目标车辆是否需要进行位姿调整；如果是，则控制目标车辆进行刹停；获取目标车辆刹停后的起始点位姿；根据起始点位姿规划回旋线路径；根据预设条件判断回旋线路径是否为可实际执行的路径；如果是，则根据回旋线路径控制目标车辆进行位姿调整并泊入车位。
一种垂直车位车辆调整方法装置

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