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[发明专利]多维信息标注方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310539512.4在审
发明人：刘康伟;张亚南;毛云翔;刘兰个川 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请涉及多维信息标注方法、装置、电子设备及存储介质。该多维信息标注方法包括：在第一坐标系下获得包括特定对象的点云帧，并且在第二坐标系下获得包括特定对象的视频帧；基于点云帧获得特定对象的多维信息，并且获得特定对象的图像在视频帧中的位置范围信息；基于坐标系转换参数将第一坐标系下的多维信息转换至第二坐标系下，以利用第二坐标系下的多维信息标注与视频帧的位置范围信息对应的图像。本申请提供的方案，能够有效降低获得训练数据的人工成本和时间成本，并且能有效提升训练数据的标注信息的精准度。
多维信息标注方法装置电子设备存储介质

[发明专利]连续变道控制方法、装置、系统与计算机可读存储介质-CN202310817707.0在审
发明人：许韶麟;范奇;王逸舟;邱杰;李力耘 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续变道控制方法、装置、系统与计算机可读存储介质，该方法包括：在车辆行驶于第一车道的过程中接收到变道指令时，根据所述变道指令确定目标车道，所述第一车道和所述目标车道之间存在至少一个第二车道；在满足换道条件的情况下控制所述车辆从所述第一车道变道至与所述第一车道相邻的第二车道，并判断是否满足连续变道条件；若满足连续变道条件，则控制所述车辆进行连续变道，直至所述车辆变道至所述目标车道。本发明在变道过程中确定满足连续变道条件时，控制车辆进行连续变道，车辆依次变道到旁车道以逐步变道到最终目标车道，避免传感器的限制带来的危险，提高连续变道控制的安全性。
连续控制方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]交通环境识别方法、装置以及计算机设备-CN202310648793.7在审
发明人：徐鑫 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种交通环境识别方法、装置以及计算机设备；通过获取目标车辆周边的多帧区域图像，区域图像中至少包含对象信息和环境信息；将多帧区域图像输入目标模型，得到标签序列，标签序列包含对象动作标签和动作意图标签；其中，目标模型对每帧区域图像中对象信息对应的对象特征进行空间处理得到空间处理特征，以及对每帧区域图像中环境信息对应的环境特征进行时序处理得到时序处理特征，并联合空间处理特征进行分类得到对象动作标签，且联合空间处理特征和时序处理特征进行分类得到动作意图标签。以此，识别出车辆周边的对象动作，并结合对象动作和环境信息来判断对象的动作意图，提高在识别对象动作意图时的准确性，确保车辆的行驶安全性。
交通环境识别方法装置以及计算机设备

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质-CN202310706405.6在审
发明人：黄熠文;李力耘 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质；具体的，采集第二车辆的车辆信息，第二车辆为处于与第一车辆所在车道相邻的车道且处于预设距离范围内的任一车辆；在第一车辆的速度小于第一阈值的情况下，根据第二车辆的车辆信息，确定第二车辆的位置和第二车辆相对于第一车辆的速度差值；在速度差值小于或等于第二阈值，且第二车辆的车辆位置未到达预设位置的情况下，执行车辆防加塞策略。由此可得，本方案可先采集第一车辆所在车道的相邻车道上的第二车辆的车辆信息，通过该车辆信息，进行车辆状态分析，帮助第一车辆安全地执行车辆防加塞策略，以此可以提高第一车辆的行车效率和行车舒适度，保证车辆行驶安全。
车辆控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质-CN202310728861.0在审
发明人：黄熠文;李力耘 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G1/0965 文献下载
摘要：本申请公开一种车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：在监测到车辆与指定路口之间的距离小于第一预设距离的情况下，确定目标车辆，车辆的行驶方向与目标车辆的行驶方向之间的角度偏差大于第一预设角度，指定路口表征没有通过指定交通设施对指定方向进行限制的路口；获取车辆对应的规划路径，以及目标车辆对应的预测路径；基于车辆对应的规划路径和目标车辆对应的预测路径，预测路权的归属，路权表征先驶离指定路口的权利，路权的归属为车辆或者目标车辆；基于路权的归属，控制车辆行驶。本申请实施例提供的技术方案，可以提高车辆的通行效率，避免盲目减速所导致的交通阻塞。
车辆控制方法装置以及存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质-CN202310744172.9在审
发明人：黄熠文;李力耘 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质；具体的，确定第一预测路径和第二预测路径，确定第一时刻第一车辆在第一预测路径中的第一位置以及第二车辆在第二预测路径中的第二位置；基于第一位置，确定第一车辆在第一预测路径中的第三位置；若第二位置和第三位置存在交叠，则执行车辆防碰撞策略。由此可得，本方案可先预测第一车辆和第二车辆的行驶路径，根据第一车辆的第一位置确定出第三位置，根据第二车辆的第二位置与第三位置的交叠情况，控制第一车辆执行对应的车辆防碰撞策略。以此，在第一车辆无路权的情况下，执行车辆防碰撞策略，保证车辆的安全；而在第一车辆具有正常行驶路权的情况下，可以保证车辆的行车效率。
车辆控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]泊车处理方法、装置、车辆和存储介质-CN202310845957.5在审
发明人：黄宇波;刘懿;李攀;魏祯祁;何晴;伍正 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车处理方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取已完成学习的本地记录或其他用户分享的记忆泊车路线，其中所述记忆泊车路线包括终点的目标车位；在记忆泊车模式被开启的情况下，在根据所述记忆泊车路线向所述目标车位行驶的过程中，规划所述记忆泊车路线沿途的可泊车位；在所述可泊车位规划成功后，触发从所述记忆泊车模式切换进入自动泊车模式；在检测到用户选择所述可泊车位后，控制车辆按照所述可泊车位执行自动泊车。本申请提供的方案，能够在根据记忆泊车路线行驶的不同阶段实现可泊车位规划并泊入可泊车位，提高用户泊车体验。
泊车处理方法装置车辆存储介质

[发明专利]行人意图预测方法、装置、车辆和存储介质-CN202310750674.2在审
发明人：徐鑫 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种行人意图预测方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：从车辆传感器采集的感知内容中获取单帧图像；将所述单帧图像输入预测模型，由所述预测模型对所述单帧图像进行特征识别，根据特征识别的结果分别进行姿态预测和意图预测，结合姿态预测的结果和意图预测的结果，生成行人意图预测结果；获取所述预测模型输出的行人意图预测结果。本申请提供的方案，能够更快速及更准确地预测行人行为意图，提高自动驾驶安全。
行人意图预测方法装置车辆存储介质

[发明专利]热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310760418.1在审
发明人：欧阳湛;李红军;王凯 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质，其热力图融合方法包括：获取目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图；基于当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图。基于本申请方案，在当前帧输入热力图和上一帧输出热力图的基础上，增加了当前帧置信度图进行融合，当前帧置信度图可以调整受障碍物影响的像素权重。如此，可以有效降低障碍物对融合过程的影响，提高当前帧输出热力图的质量和可靠性。
力图融合方法装置终端设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质-CN202310728899.8在审
发明人：廖俊潺;李力耘;黄熠文 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本申请公开一种车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：在检测出车辆存在加速需求的情况下，获取多个加速度；在多个加速度中确定满足安全加速条件的目标加速度；控制车辆按照目标加速度加速。本申请实施例提供的技术方案，通过在监测到自身的车速较低或者发生大减速事件的情况下，会获取多个加速度，然后在上述多个加速度中决策出满足安全加速条件的目标加速度，按照目标加速度进行加速，从而在保障车辆的行驶安全的情况下，使车辆尽快提速，减小车速过低导致其他车辆加塞这一情况的发生概率，提高车辆的通行效率。
车辆控制方法装置以及存储介质

[发明专利]一种路口检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110025075.5有效
发明人：古明辉;刘中元;欧阳湛;李红军;黄亚;蒋少峰;肖志光 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种路口检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取采集的采样点；根据采样点间的距离，将采样点进行聚类，使得属于同一车道线的采样点归为一类；将采样点拟合为线段；将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；调整同一类线段中线段的方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致；计算同一车道线中的角点；根据从角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断角点是否属于路口范围。本申请对全局的线段进行结构性优化，改善了全局图形的粗糙结构特征。
一种路口检测方法装置设备存储介质

[发明专利]车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆-CN202310773375.0在审
发明人：范奇;王逸舟;许韶麟;邱杰;李力耘 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明属于智能辅助驾驶技术领域，公开了一种车道保持状态下的绕行规划方法、装置及车辆。该方法包括：在保持当前车道的同时，根据预设绕行条件，确定当前车道中的绕行目标，绕行目标包括至少一个静态目标或动态目标；确定绕行目标的绕行参数，根据绕行参数，确定期望偏移量与安全偏移量阈值；获取当前偏移量，根据期望偏移量、安全偏移量阈值以及当前偏移量，确定目标偏移量；根据目标偏移量与环境信息进行绕行规划，确定绕行路径与绕行速度；根据绕行路径与绕行速度进行绕行。通过上述方式，本发明在车道保持状态下，支持动态目标超越绕行、支持多目标连续绕行，在复杂场景下也能有效进行绕行路径规划，提高通行效率的同时保证绕行安全性。
车道保持状态绕行规划方法装置车辆

[发明专利]车速规划方法、装置、车辆及存储介质-CN202210896038.6有效
发明人：黄熠文;赵永正;张惠康;李力耘 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车速规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法根据自车轨迹和障碍物轨迹，确定表征障碍物的目标矩形框；根据目标矩形框与自车之间的最小横向距离进行查表处理，得到目标限速值；基于目标限速值，对自车的车速进行规划，可以提前进行速度响应，避免与自车距离较近的障碍物发生碰撞，从而可以提高自动驾驶的安全性。
车速规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆驾驶控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210273054.X有效
发明人：李新;宋鹏程;钟健;周天祥 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：在车辆驾驶过程中开启车道居中保持功能时，实时获取所述车辆的当前行驶参数，所述当前行驶参数包括当前位置和当前行驶路径；获取所述当前行驶路径的行驶方向上距离当前位置第一预设距离范围内的第一道路数据；若所述第一道路数据中存在处于弱势场景的第二道路数据，且该第二道路数据的起始点与所述当前位置之间的距离大于第二预设距离，生成第一提示信息，该第一提示信息用于提示用户在所述第二道路数据对应的路段内不可使用车道居中保持功能。如此可以实现让车辆提前预知前方的弱势场景位置，从而有效避免事故的发生。
一种车辆驾驶控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车载地图的渲染方法和装置、车辆、以及存储介质-CN202210932699.X有效
发明人：唐勇;钟辉强;赖健明 -专利权人： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车载地图的渲染方法和装置、车辆、以及存储介质。所述方法包括获取车辆的定位信息以及所述车辆采集的周围环境信息；在所述周围环境信息中提取交通关联对象；在三维模型地图中渲染生成所述车辆以及所述交通关联对象对应的虚拟模型，得到三维环境感知地图；将所述三维环境感知地图在所述车辆中向用户展示。从而可以向用户提供实时的周围环境信息的地图，便于用户通过在车辆感知车辆周围的实时变化，提高车辆行驶安全。
一种车载地图渲染方法装置车辆以及存储介质

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