“四元数”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果2627017个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种应用于弹道导弹的惯导误差在线补偿方法-CN201510706334.5有效
发明人：蒋金龙;王志军;马新普 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于弹道导弹的惯导误差在线补偿方法，包括步骤：S1、采集导弹进入高空后惯组输出的脉冲数，计算导弹视加速度；S2、计算视加速度表的零位误差、纵向加速度表比例项误差、初始调平误差以及瞄准误差；S3、采集当前时刻视加速度以及四元数，计算第一组导弹位置和速度；S4、利用零位误差、比例项误差修正当前时刻视加速度，利用初始调平误差、瞄准误差修正当前时刻四元数；利用修正后的视加速度、四元数，计算第二组导弹位置和速度
一种应用于弹道导弹误差在线补偿方法

[发明专利]一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法-CN201811592682.4有效
发明人：李东海;曹华;庹华;韩建欢;袁顺宁;张彪;韩峰涛 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法，包括：步骤S1，将用于表示机器人姿态的旋转矩阵R转换为四元数q表示，进一步将所述四元数q转换为笛卡尔空间中的三维向量Ψ表示；步骤S2，采用样条曲线规划技术对三维向量Ψ进行规划，构造样条曲线，将该样条曲线转换成四元数表示，从而生成机器人末端姿态路径。
一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法

[发明专利]计算高效的基于四元数的机器学习系统-CN201880028685.7在审
发明人： M·L·马丁内兹-卡纳莱斯;S·K·辛格;V·沙尔玛;M·K·布汉达鲁 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：四元数深度神经网络(QTDNN)包括多个模块化的隐藏层，每个模块化的隐藏层包括QT计算子层的集合，该QT计算子层的集合包括沿前向信号传播路径布置的四元数(QT)通用矩阵乘法子层、QT非线性激活子层和QT引导子层将前向传播的四元数值信号引导至下一QT计算后续子层的所选择的至少一个QT计算引擎。
子层模块化隐藏层集合传播路径计算引擎前向信号四元数前向传播神经网络数值信号通用矩阵乘法激活子

[发明专利]四元量子可逆半加器、全加器、并行全加器和并行加/减器电路-CN202111524918.2在审
发明人：汤其妹 -专利权人：安徽医科大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F7/502 文献下载
摘要：本发明提供一种四元可逆半加器电路，该电路将两个四进制数A、B作为输入，相加产生的和S以及和进位C作为输出，由四部分的电路按序依次串联组合和一个四元量子Feyman门实现，其中前一部分的输出作为下一部分的输入整个四元可逆半加器电路中使用了13个1‑qudit门和24个Muthukrishnan Stroud门，其硬件复杂度为24γ+13ε，量子代价为37。本发明还提供一种基于四元可逆半加器电路的四元可逆全加器电路、基于四元可逆全加器电路的四元可逆并行全加器电路，以及基于四元可逆并行全加器电路的四元可逆并行加法/减法器电路。
量子可逆半加器全加器并行电路

[发明专利]一种在表面贴装设备中RGB矢量匹配快速识别方法-CN201410117675.4在审
发明人：杜娟;胡跃明;冯颖;戚其丰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-03-26 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种在表面贴装设备中RGB矢量匹配快速识别方法，包括如下步骤：确定待识别图像、模板图像，分别计算模板图像、待识别图像的能量函数及延拓后的两幅图像，然后求得延拓后图像的四元数相关性函数，并进行傅里叶变换，确定待识别图像与模板图像是否匹配，本发明通过引入傅立叶变换进行图像处理，显著提高了直接四元数相关性的计算速度，同时也提高了识别彩色图像的速度和精度。
一种表面装设 rgb 矢量匹配快速识别方法

[发明专利]基于联合执行机构的递阶饱和模糊PD姿态控制方法-CN201710480273.4有效
发明人：华冰;陈林;吴云华;刘睿鹏;张志文;陈志明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联合执行机构的递阶饱和模糊PD姿态控制方法，根据姿态四元数以及目标四元数得到姿态误差四元数；根据测得的角速度设计第一模糊控制增益；根据姿态角误差设计第二模糊控制增益；根据相应模糊控制规则、两个模糊控制增益在线调整PD姿态控制律的比例增益和微分增益；计算输出力矩；分别通过姿态动力学方程和姿态运动学方程求解星体的实际角速度与更新后的反馈实时姿态四元数。
基于联合执行机构饱和模糊 pd 姿态控制方法

[发明专利]一种机器人手眼标定方法及系统-CN201810541740.4在审
发明人：李淼;闫琳;张少华;简伟明;万芳;杜科;杨洪 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人手眼标定方法，机器人的末端上固定有设有标定点的标定板，标定方法包括：获取机器人的工具中心点在机器人基坐标系内的位姿信息，将位姿信息转换为对偶四元数的形式得到手运动螺旋信息；获取标定板的图像信息，并根据图像信息计算标定点在相机坐标系内的坐标信息，将坐标信息转换为对偶四元数的形式得到眼运动螺旋信息；建立手运动螺旋信息与眼运动螺旋信息之间的运动变换方程，并提取运动变换方程的矩阵因子；获取机器人位于不同位姿时的多个矩阵因子，根据各矩阵因子构建变换矩阵；对变换矩阵进行奇异值分解得到机器人基坐标系相对于相机坐标系的单位对偶四元数。
机器人矩阵因子四元数对偶机器人基坐标系相机坐标系变换矩阵手眼标定图像信息位姿信息运动变换坐标信息标定板标定点手运动眼运动标定奇异值分解工具中心转换构建位姿

[发明专利]基于异步曝光的高精度星敏感器数据融合方法-CN201811522982.5在审
发明人：郑循江;李新鹏;毛晓楠;周琦;余路伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明在一种基于异步曝光的高精度星敏感器数据融合方法中，控制星敏感器的各探头异步曝光采集图像；由星跟踪算法确定定姿星，解算各探头的姿态四元数；对参与融合的定姿星观测星矢量做时空配准；将相邻曝光时刻的两探头视场内的定姿星信息，进行星矢量级融合并解算姿态四元数；将融合后的姿态四元数转到参考坐标系下输出。
探头曝光定姿解算矢量融合四元数高精度星敏感器数据更新数据融合参考坐标系数据传输量采集图像光轴方向算法确定同步曝光相邻时刻信息融合星敏感器姿态解算观测星视场角星跟踪姿态角减小配准视场耗时测量时空输出

[发明专利]一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法-CN201310305698.3在审
发明人：高伟;林星辰;奔粤阳;吴磊;王秋滢;徐博;周广涛;王罡;于强;陈世同 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-07-15 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法，包括以下步骤：(1)采集星敏感器输出的星敏感器坐标系相对于惯性坐标系的姿态四元数q；(2)采用单片机获取陀螺仪与星敏感器同步时间差；(3)利用步骤(2)获得的同步时间差Δt，通过外推算法获得陀螺输出的姿态四元数(4)利用(1)、(3)步骤中所给出的星敏感器输出数据q和陀螺数据构造误差四元数δq，建立系统模型；(5)对步骤
一种敏感光纤惯性设备数据同步方法

[发明专利]基于四元数的两个独立系统坐标系之间的转换方法-CN201710521886.8在审
发明人：李元龙;周言明;黄昌正;李观喜;杨溢;商燕玲 -专利权人：广州幻境科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明公开了基于四元数的两个独立系统坐标系之间的转换方法，包括转换参数的标定过程和信息转换过程，转换参数的标定过程包括固定两个独立系统的标志物；保持标志物相对不动，同时转动标志物，获取运动过程的两个标志物的位置信息和空间姿态信息；把获取的位置信息和空间姿态信息转化为四元数；用最小二乘法估计变换参数；信息转换过程包括获取一个系统标志物的位置信息和空间姿态信息；把获取的位置信息和空间姿态信息转化为四元数；根据估计的变换参数，计算该标志物在另一系统的位置信息和空间姿态信息
基于四元数两个独立系统坐标系之间转换方法

[发明专利]一种生物特征识别方法及装置-CN201910231299.4在审
发明人：邵珠宏;孙浩浩;尚媛园;丁辉;赵晓旭;刘铁 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：该方法包括获取待测图像；将表示待测图像的第一全四元数矩阵在预设的特征向量上进行投影，得到投影矩阵；其中，预设的特征向量为训练图像集的第二全四元数矩阵的置乱矩阵的特征向量；利用得到的投影矩阵对获取的待测图像进行分类识别并得到识别结果该方法增加了四元数矩阵承载的图像信息量，能够更加准确的将人脸彩色图像表示出来，从而进一步提高了识别精度；置乱矩阵的实现过程是不可逆的，即使注册的或保存的生物特征数据丢失或被盗只需要重新注册或保存即可，从而有效的保护了生物特征数据如彩色人脸图像的安全性和隐私性
矩阵待测图像特征向量四元数生物特征识别生物特征数据投影矩阵置乱矩阵预设彩色人脸图像彩色图像表示图像信息量训练图像集分类识别图像处理重新注册不可逆隐私性保存被盗人脸投影承载申请

[发明专利]无人机导航信息更新方法及装置-CN201911326817.7在审
发明人：田方澍;范宇;吕竹勇;姚德清;吴嘉梁;杨胜江;刘超逸;朱柏羊;程阳 -专利权人：北京空天技术研究所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种无人机导航信息更新方法及装置，方法包括：根据预获取的无人机的机体坐标系到北东地系的姿态转移矩阵确定对应的目标四元数；基于处于飞行状态中的所述无人机当前的磁强计测量数据、加速度计测量数据和GPS测量数据对该无人机的陀螺仪测量的角速度数据进行修正；应用修正后的角速度数据对所述目标四元数进行数值更新，并将经数值更新后的目标四元数转换为所述无人机的导航信息中的姿态信息；以及对所述导航信息中的位置和速度信息进行数值更新
无人机导航信息更新方法装置

[发明专利]一种卫星姿态确定精度评估方法及系统-CN202111257963.6在审
发明人：王家炜;莫凡;景泉;陈曦;李少辉;刘希刚;高洪涛;赵利民;张晓峰;黄宇飞 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星姿态确定精度评估方法及系统，包括：利用卫星星载计算机，采集安装在卫星上的两台或两台以上的所有星敏感器的四元数原始测量数据，通过数传通道将所有星敏感器原始测量数据与星上计算机实时确定的卫星姿态四元数下传至地面；获取评估期间的卫星三轴的惯性姿态角速度和各星敏感器三轴的惯性姿态角速度；对获取的星敏原始测量数据与星上实时确定的姿态四元数进行处理，进一步得到两种数据测量误差中的高频部分和低频趋势项；对测量误差高频部分进行处理
一种卫星姿态确定精度评估方法系统

[发明专利]一种载体运动状态估计方法及装置-CN202111657689.1在审
发明人：聂泳忠;郭颖 -专利权人：西人马帝言（北京）科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种载体运动状态估计方法及装置，该方法包括：获取目标载体的加速度信息和角速度信息以及卫星导航系统下目标载体的第一速度和位置信息；基于加速度信息和角速度信息，采用互补滤波算法计算四元数；基于四元数构建旋转矩阵从而实现了对位置、速度的较好估计，减少了硬件依赖，并充分利用了加速度计的低频信息和陀螺仪的高频信息，实现了优势互补，使用互补滤波进行四元数的估计，简化了计算过程，提高了效率。
一种载体运动状态估计方法装置

[发明专利]一种计算陀螺仪姿态角的方法、装置以及陀螺仪-CN202210562882.5在审
发明人：夏志华;刘金桥;陈豪杰 -专利权人：厦门攸信信息技术有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：提取重力分量；根据重力分量与加速度计的单位向量的差值，叉乘计算得到姿态误差值；姿态误差值累积，计算得到姿态误差积分值；根据姿态误差积分值，叉积姿态误差值做P I修正陀螺零偏，抵消陀螺仪读数中的偏移量；计算得到四元数，并将四元数归一化；根据四元数计算得到姿态角。
一种计算陀螺仪姿态方法装置以及