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[发明专利]一种垂直起降重复使用运载器自抗扰滑模控制方法-CN201810962167.4有效
发明人：韦常柱;崔乃刚;张亮;关英姿;浦甲伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种垂直起降重复使用运载器自抗扰滑模控制方法，包括姿态角制导指令转换为四元数；基于四元数描述的姿态控制模型建立；非线性反馈控制律设计；扩张状态观测器设计；自抗扰滑模控制器设计。本发明有效避免姿态奇异问题，并以姿态控制模型为基础设计相应的基于四元数的自抗扰滑模控制器，从而适应全程不同飞行阶段的不同执行机构控制需求，克服内外干扰，保证高精度、快响应、强鲁棒和自适应的控制性能，这对于垂直起降重复使用运载器回收技术具有重要的研究意义
自抗扰四元数运载器滑模控制器滑模控制姿态控制垂直非线性反馈控制扩张状态观测器飞行阶段基础设计机构控制控制性能模型建立指令转换快响应姿态角自适应鲁棒制导回收全程保证研究

[发明专利]基于肘部运动驱动的手掌电刺激控制系统-CN202010056933.8有效
发明人：李展;邹璇;邱静;程洪;陈启明 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肘部运动驱动的手掌电刺激控制系统，利用惯性测量模块采集肘部的姿态四元数，利用弯曲传感器模块采集手指弯曲角度，由数据处理模块对姿态四元数和手指弯曲角度进行汇总并发送至上位机，上位机根据预设的控制周期周期性地利用接收到的姿态四元数和手指弯曲角度设置电刺激控制参数
基于肘部运动驱动手掌刺激控制系统

[发明专利]基于扩展四元局部二值模式的彩色图像特征提取方法-CN201811120503.7在审
发明人：辛亮亮;宋铁成;张刚;张天骐 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于扩展四元局部二值模式的彩色图像特征提取方法，包括以下步骤：输入一幅RGB彩色图像，并在RGB彩色空间中计算梯度特征；将彩色图像和梯度特征图像用四元数进行表示；在四元数域计算模和相位特征本发明一种基于扩展四元局部二值模式的彩色图像特征提取方法，能够同时处理彩色图像的各个通道，提高传统LBP方法对彩色图像的描述能力。
彩色图像二值模式特征提取梯度特征相位特征四元数特征直方图模特征域计算直方图级联图像统计

[发明专利]基于螺旋矢量的捷联姿态位置一体化更新算法-CN201410243487.6在审
发明人：李杰;刘俊;秦丽;范建英;张晓明;石云波;鲍爱达;景增增;张松;范成叶 -专利权人：中北大学
申请日： 2014-06-03 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：k,t_k+H]内刚体相对惯性参考坐标系的螺旋矢量增量；2)根据螺旋矢量增量，求解出在时间[t_k,t_k+H]内刚体的更新对偶四元数；3)根据更新对偶四元数，实时更新刚体的姿态位置对偶四元数；4)根据姿态位置对偶四元数，求解出在t_k+H时刻刚体相对惯性参考坐标系的平移矢量。
基于螺旋矢量姿态位置一体化更新算法

[发明专利]一种室内无人机高度确定方法及高度确定系统-CN202310760571.4在审
发明人：王志敏;林必毅;文新隆 -专利权人：深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本申请的方法通过对获取的无人机的加速度、磁场强度进行计算，得到无人机的姿态欧拉角，然后会根据姿态欧拉角计算无人机飞行过程中的姿态四元数的初始值，再通过姿态四元数的初始值以及无人机与地面的距离计算无人机飞行过程中的姿态四元数的状态值，通过姿态四元数的状态值对无人机进行姿态解算，得到无人机飞行状态估计向量，最后根据无人机飞行状态估计向量计算出无人机的定位高度。
一种室内无人机高度确定方法系统

[发明专利]一种航天器星敏感器安装矩阵在轨标定方法-CN201710723760.9有效
发明人：李峰;徐开;陈志刚;戴路;钟兴;陈福财;刘萌萌;童鑫 -专利权人：长光卫星技术有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明包括：通过航天器对恒星进行成像，获取星敏感器相对于地心惯性坐标系的姿态四元数Q_s1和绝对时间t_s、航天器相对于地心惯性坐标系的角速度w；确定光学相机坐标系相对于地心惯性坐标系的姿态四元数Q_j，图像时间戳为t_j；计算星敏感器曝光时间与光学相机曝光时间的时间差：dt＝t_j‑t_s，计算星敏感器输出的姿态四元数时间补偿：计算星敏感器到光学相机的姿态矩阵四元数：一种航天器敏感安装矩阵标定方法

[发明专利]基于特征点三维重建的膝关节姿态测量方法-CN202010331744.7有效
发明人：师为礼;蒋振刚;李岩芳;许毅;苗语;赵家石;张科;何飞;秦俊;张丽媛;曲峰;何巍;杨晨;杨华民 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征点三维重建的膝关节姿态测量方法，包括步骤：建立膝关节的三维模型，并获得X线成像系统的空间位置参数；分别在左X线图像和右X线图像中提取六个特征点对应的投影点的位置信息；估计特征点在三维空间中的位置坐标；计算股骨远端转换到投影姿态的四元数q1和胫骨近端转换到投影姿态的四元数q2；根据四元数q1和四元数q
基于特征三维重建膝关节姿态测量方法

[发明专利]一种非合作航天器位姿一体化估计和惯性参数确定方法-CN202110341892.1有效
发明人：胡庆雷;陈航;郑建英;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种非合作航天器位姿一体化估计和惯性参数确定方法，针对视觉导航过程中目标航天器相对角速度和相对线速度测量信息缺失的问题，提出一种基于对偶四元数的非合作航天器位姿和惯性参数估计方法；本发明包括如下步骤：为精确刻画相对姿态运动与相对位置运动间的固有耦合关系，建立对偶四元数框架描述下的空间刚体航天器六自由度姿态运动学和动力学模型；然后选取目标航天器对偶四元数矢量部分、对偶角速度矢量部分和转动惯量比值的误差量作为状态变量，确定状态方程与观测方程；最后给出误差对偶四元数的状态校正方法，并设计乘性扩展卡尔曼滤波器，实现在线估计目标航天器的实时位姿和惯性参数，提高在轨任务执行的精度。
一种合作航天器一体化估计惯性参数确定方法

[发明专利]基于人工智能的元数分析方法及服务器-CN202110447444.X有效
发明人：张美华 -专利权人：上海德衡数据科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F16/907 文献下载
摘要：本发明公开了基于人工智能的元数分析方法及服务器，通过获取目标样本元数相关的预设指标内的目标元数对应的元数策略，获取目标样本元数当前所处元数类型的元数类型事件，分析元数类型事件，得到元数类型事件中的元数类型的控制权限策略，根据元数类型的控制权限策略和元数策略确定目标样本元数当前所处元数类型的元数安全等级。通过将实时确定的元数类型事件中的元数类型的控制权限策略与当前属性元数策略进行比较，得到事件中元数类型的控制权限在元数中的属性，进而可以精确确定目标样本元数在元数中所处的元数安全等级。
基于人工智能分析方法服务器

[发明专利]一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法-CN201310465247.6有效
发明人：吴洪涛;杨小龙;陈柏;申浩宇;叶纯杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-10-08 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法，该方法中采用四元数的运算法则，经过变量代换和公式化简，导出了形式上简洁对称的Stewart并联机构能够使用的运动学方程，能够有效提高
一种基于四元数快速求解 stewart 并联机构运动学正解方法

[发明专利]基于级联等模分解的图像加密方法及装置-CN201910542186.6有效
发明人：邵珠宏;尚媛园;丁辉;赵晓旭;刘铁;张永祥;苏佳 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于级联等模分解的图像加密方法及装置，其中，方法包括：S1：将图像编码为第一四元数矩阵；S2：对第一四元数矩阵进行调制四元数Gyrator变换；S3：提取第一至第四分量，并将第一和第二分量组合成第一复数矩阵，将第三和第四分量组合成第二复数矩阵；S4：对第二复数矩阵等模分解得到第一矩阵和第二矩阵；S5：将第一复数矩阵和第二矩阵编码为第二四元数矩阵，并重复执行S2至S4得到第三复数矩阵和第三矩阵；S6：将第三复数矩阵和第三矩阵编码为第四复数矩阵；S7：通过对第四复数矩阵进行截断编码得到密文。
基于级联分解图像加密方法装置

[发明专利]基于四元Sigmoid激活函数的图像分类方法及系统-CN202211075625.5在审
发明人：盖杉;態页鹤 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四元Sigmoid激活函数的图像分类方法，属于深度学习技术领域，利用基于四元Sigmoid激活函数的图像分类网络对待分类图像进行图像分类。该图像分类网络包括并联结构层；并联结构层包括：拼接层、四元Sigmoid激活函数支路和卷积支路；其中四元Sigmoid激活函数支路和卷积支路并联；四元Sigmoid激活函数支路利用四元激活函数对四元特征矩阵进行前向传播计算后，再进行卷积操作；卷积支路对四元特征矩阵进行卷积操作；拼接层将两个输出拼接。本发明利用四元Sigmoid激活函数和与之配合的并联结构，能够遵循四元数运算法则，从而保留了图像数据信息的完整性，提高了图像分类的准确性。
基于 sigmoid 激活函数图像分类方法系统

[发明专利]信息同态处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111562835.2在审
发明人：李世敏;王现方 -专利权人：成都卫士通信息产业股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种信息同态处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，应用于信息发送方，获取目标信息、签名私钥；生成目标随机数，基于生成元、模数及目标随机数生成第一加密信息；获取目标信息的数据集标识符，基于数据集标识符、目标随机数、哈希函数、生成元、模数，生成第二加密信息；获取目标信息在安全数据集中对应的下标信息；从安全数据集中随机选取第一随机数并生成第二随机数；从安全数据集中随机选取第三随机数并生成第四随机数；基于签名私钥、数据集标识符、下标信息、第二随机数和第四随机数，生成签名信息；将第一加密信息、第二加密信息、第二随机数、第四随机数和签名信息作为目标加密结果。
信息同态处理方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于四元数和最小平均峭度准则的多维时间序列预测方法-CN201710391691.6在审
发明人：陈霸东;陈涛;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于四元数和最小平均峭度准则的多维时间序列预测方法，本发明结合四元数在处理多维信号方面的优势及最小平均峭度准则能有效处理非高斯信号的特点，提出了基于四元数和最小平均峭度准则的多维时间序列预测方法
基于四元数最小平均准则多维时间序列预测方法

[发明专利]一种外骨骼设备穿戴误差校正方法-CN202210208354.X在审
发明人：章威;王军;宋真子;李万宝;万航;严逢辉;胡倩 -专利权人：中电海康集团有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼设备穿戴误差校正方法，包括在外骨骼设备的穿戴者直立情况下进行IMU自校准；在外骨骼设备的穿戴者平躺情况下进行下肢平躺校正；在外骨骼设备的穿戴者正常运动情况下，将IMU测量得到的欧拉角转换为四元数形式，并利用记录的角速度向量对四元数进行校正，根据校正后的四元数换算得到补偿后的欧拉角作为最终的关节角度，完成外骨骼设备穿戴的误差校正。
一种骨骼设备穿戴误差校正方法