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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种水听器镜像对称弧型阵及其布置方法-CN201910915132.X有效
发明人：聂东虎;庞桐桐;乔钢;周锋;刘凇佐;孙宗鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：步骤一，初始化最大长度和宽度，建立坐标系；步骤二，计算阵元间距；步骤三，令阵列横向孔径等于最大宽度；步骤四,预估阵元数；步骤五：计算单条弧阵的半径和阵列两端之间圆心夹角；步骤六，计算阵列的轴向孔径，如果周向孔径大于最大长度，则阵元数减一，并转到步骤五；步骤七，计算阵元坐标。
一种水听器镜像对称弧型阵及其布置方法

[发明专利]一种衣康酸酯的四元共聚物及其制备方法和生物基耐油橡胶组合物-CN201910876287.7有效
发明人：王润国;杨慧;周鑫鑫;吉海军;雷魏巍;侯舜皓;张立群 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： C08F222/14 文献下载
摘要：本发明提供一种衣康酸酯的四元共聚物及其制备方法和生物基耐油橡胶组合物。所述衣康酸酯的四元共聚物含有衣康酸酯结构单元、调节玻璃化温度的单体结构单元、极性单体结构单元、及架桥单体结构单元，所述四元共聚物的数均分子量为10万～80万，分子量分布为2.0～5.5。所述四元共聚物由包含衣康酸酯、调节玻璃化温度的单体、极性单体、架桥单体在内的组分进行低温乳液自由基聚合而得。以所述四元共聚物为新型生物基耐油橡胶，具有优异的耐油、耐老化等性能。
一种衣康酸酯共聚物及其制备方法生物基耐油橡胶组合

[发明专利]一种抗倾斜被动红外探测光路设计方法-CN202110973470.6在审
发明人：王岳鹏;崔文;张泽斌;李宝清;袁晓兵 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种抗倾斜被动红外探测光路设计方法，包括以下步骤：选取四元PIR被动红外敏感元作为感光器件；根据目标高度确定垂直视场角；确定采用镜头的光圈数，并根据镜头的光圈数和镜头孔径得到镜头焦距；根据所述被动红外敏感元的尺寸和镜头焦距确定水平视场角
一种倾斜被动红外探测设计方法

[发明专利]一种四旋翼飞行器的航向轴角速度估计方法-CN201810329909.X在审
发明人：刘士超;吕品;赖际舟;石鹏;包胜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器的航向轴角速度估计方法，首先，采集多组传感器数据，通过最小二乘法辨识扭矩模型参数，取平均作为模型参数估计的初值；其次，周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息，并计算k时刻的扭矩模型；然后，预测k时刻四旋翼飞行器的航向轴角速度、扭矩模型的一阶马尔可夫、扭矩模型参数及四元数；最后，通过扩展卡尔曼滤波器，对k时刻四旋翼飞行器的航向轴角速度、四元数进行校正。
四旋翼飞行器扭矩模型航向角速度估计四元数外部设备扩展卡尔曼滤波器最小二乘法辨识角速度传感器模型参数估计机载传感器周期读取组传感器一阶校正采集预测

[发明专利]电磁偶极子对阵列的四元数ESPRIT参数估计方法-CN201510213577.5有效
发明人：王桂宝;任亚杰;龙光利;王战备;王剑华 -专利权人：陕西理工学院
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G01S3/74 文献下载
摘要：电磁偶极子对阵列的四元数ESPRIT参数估计方法，步骤如下对电磁矢量传感器阵列的输出信号进行采样得到第一组采样数据，延时ΔT后同步采样得到第二组采样数据；构造第一组接收四元数数据矩阵和第二组接收四元数数据矩阵及全阵列接收数据；计算全阵列接收数据的自相关矩阵，对自相关矩阵进行四元数特征分解，分别得到第一组采样数据和第二组采样数据对应的阵列导向矢量估计值以及全数据对应的阵列导向矢量矩阵估计值；由第一组采样数据对应的阵列导向矢量估计值获得信号到达角的估计值
电磁偶极子阵列四元数 esprit 参数估计方法

[发明专利]动作捕获系统中基于惯性传感器单步标定的姿态融合方法-CN201811438272.4在审
发明人：夏侯士戟;陈东义;王静艳;程顺均 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：根据需要设置N个节点惯性传感器，其中0节点为基准节点，设置三类坐标系，包括世界坐标系、人体坐标系和惯性传感器坐标系，佩带动作捕获系统的人员全身静止成立正姿势，由N个节点惯性传感器分别获取其相对于世界坐标系的初始四元数，并得到人体坐标系相对于世界坐标系的初始四元数，完成惯性传感器标定，在后续过程中基于标定所得到的数据每个惯性传感器在当前时刻相对于上一时刻的姿态四元数，实现姿态融合。
惯性传感器标定世界坐标系动作捕获四元数单步融合惯性传感器坐标系后续过程基准节点佩戴位置复杂度佩带静止姿势开机

[发明专利]基于含参单位四元数样条曲线的刚体运动姿态设计方法-CN202311038008.2在审
发明人：王倩;周奕含 -专利权人：辽宁师范大学
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于含参单位四元数样条曲线的刚体运动姿态设计方法，包括：设定N+2个刚体运动姿态数据，获取第i段的含参单位四元数曲线，以获取三阶参数连续的含参单位四元数样条曲线，从而获取刚体上任一点旋转运动后的世界坐标
基于单位四元数样条曲线刚体运动姿态设计方法

[发明专利]一种基于动态步长梯度下降的姿态估计方法-CN201910175278.5有效
发明人：陈光武;樊子燕;杨菊花;程鉴皓;张琳婧 -专利权人：兰州交通大学;陈光武
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：A：惯性导航器件IMU有三轴加速度计和三轴陀螺仪，采集IMU输出的加速度计和陀螺仪数据；步骤B1：为修正运动载体的运动噪声，对来自IMU的加速度计数据信息平滑处理；然后经过动态步长梯度下降算法得到一组四元数；步骤B2：通过四元数的微分方程，使陀螺仪输出的数据求解出另外一组四元数；步骤C：把步骤B1和步骤B2中的得到的两组数据作数据融合，得到所需要的姿态信息。
一种基于动态步长梯度下降姿态估计方法

[发明专利]基于分布式高阶滑模估计器的航天器姿态协同控制方法-CN201910221537.3有效
发明人：胡庆雷;段超;董宏洋;吴淮宁;郑建英 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式高阶滑模估计器的航天器姿态协同控制方法，利用姿态四元数，建立领导航天器与跟随航天器的误差跟踪模型；利用图论，建立满足有向生成树条件的通信拓扑；在仅部分跟随航天器获得领导航天器的姿态四元数的约束下，基于一致性算法，所有跟随航天器分布式地观测领导航天器的姿态四元数，利用高阶滑模算法，所有跟随航天器分布式地估计领导航天器的角速度，成功地避免了模型不确定性的影响，具有较高的估计精度，还能避免对多航天器系统的协同误差模型进行分析
基于分布式高阶滑模估计航天器姿态协同控制方法

[发明专利]一种对星敏感器进行热变形补偿的方法-CN201910857315.0有效
发明人：陈桦;完备;杜耀珂;王嘉轶;刘美师;王文妍;贾艳胜;王禹;万亚斌 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：测量该测量点在不同温度下相对于第一直角坐标系的变形度，得到若干组变形度测量向量；S4、通过多项式拟合所述若干组变形度测量向量，得到变形度测量向量的温度‑形变拟合公式；S5、根据温度‑形变拟合公式，计算星敏感器的热变形修正四元数；S6、根据热变形修正四元数修正星敏感器测量的惯性系四元数。
一种敏感进行变形补偿方法

[发明专利]一种基于深度传感器的康复训练方法-CN202110446690.3有效
发明人：陈建新;赵立 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：一种基于深度传感器的康复训练方法，通过深度传感器获取患者康复训练过程中的动作信息，包括患者位置的三维坐标和身体25个关节点的旋转四元数；计算更新康复训练场景中虚拟人物模型的位置和康复训练场景中虚拟人物模型的关节点四元数该方法基于位置三维坐标的计算更新和身体主要关节点四元数的计算更新，实现了患者和康复训练系统中虚拟人物在动作上的镜像同步，提升了康复训练过程的交互性和参与感，可以有效提高患者康复训练的积极性。
一种基于深度传感器康复训练方法

[发明专利]用于实现C2连续的机器人轨迹规划方法、装置及系统-CN202110472862.4有效
发明人：倪风雷;闵康;舒鑫;张国军;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明所述的方法，包括：获取机器人的离散轨迹；拟合生成位置轨迹c(u)；确定离散点，根据所述离散点确定弧长参数；建立的u‑s模型；生成C2连续的四元数姿态轨迹；建立w‑u模型；根据S型速度模型、u‑s模型和w‑u模型，按照固定采样周期，对所述位置轨迹c(u)和所述四元数姿态轨迹c(w)采样，得到离散插补点，以通过逆运动学求解所述离散插补点，得到机器人关节空间的插补轨迹。通过采用NURBS位置轨迹和C2连续的四元数姿态轨迹，保证机器人末端位姿轨迹整体C2连续，保证了运动的平顺，同时可减少插补过程中的速度波动，实现机器人轨迹的有效规划。
用于实现 c2 连续机器人轨迹规划方法装置系统

[发明专利]非对称多图像加密方法、装置及存储介质-CN201910183502.5在审
发明人：余楚迎;李建忠 -专利权人：韩山师范学院
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明的实施例公开一种基于四元数菲涅耳变换的非对称多图像加密方法，包括：输入4幅大小均为M×N的待加密灰度图像，采用四元数表示方法将所述4幅图像表示为一个四元数f_Q(x，y)：对所述f_Q(x，y)进行衍射距离为Z0和波长为λ0的四元数菲涅耳变换，得到F_Q(x₀，y₀)谱；组合FQ₀
四元数加密多图像非对称混沌矩阵随机矩阵生成存储介质灰度图像随机矩阵图像表示复振幅波长掩膜衍射

[发明专利]基于十六元数矩的多视角彩色图像水印处理方法及系统-CN202210444441.5在审
发明人：王春鹏;张清华;夏之秋;马宾;张强;李琦;李健;王晓雨;韩冰 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明提出了基于十六元数矩的多视角彩色图像水印处理方法及系统，获取待处理的原始多视角彩色图像和原始水印图像，对原始多视角彩色图像进行处理，得到精确的十六元数矩矩值，将原始水印图像嵌入十六元数矩矩值中，重构得到含水印十六元数矩图像，对原始多视角彩色图像、十六元数矩矩值和含水印十六元数矩图像进行差值合并处理，得到含水印多视角彩色图像；本发明基于十六元数矩具有强大的稳定性和图像重构性能，有效实现多视角彩色图像水印的嵌入与提取，在保护多视角彩色图像版权上具有良好的鲁棒性和不可感知性
基于十六元数矩视角彩色图像水印处理方法系统

[发明专利]用于在基于加法器的电路中处理数据的系统和方法-CN201710063784.6有效
发明人： J·查特文;J·位索基 -专利权人：索尼公司
申请日： 2017-02-04 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06F7/505 文献下载
摘要：根据一种实施例，将第一加数编码为第一一元数。第一一元数包括令牌比特。将第二加数编码为第二一元数。基于第二一元数在第一一元数中的令牌比特上执行第一移位操作。执行第一移位操作以生成输出一元数。将生成的输出一元数解码成对应于第一加数和/或第二加数的数表示的数表示。解码数表示指示第一加数和第二加数的和。
用于基于加法器电路处理数据系统方法

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