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[发明专利]手术机器人系统、安全控制方法、从端装置及可读介质-CN202111228171.6在审
发明人：李自汉;苗燕楠;彭晓宁;王家寅;何超 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人系统、安全控制方法、从端装置及可读介质，手术机器人安全控制方法包括：获取术中实时采集的术野图像，将其与术前影像信息融合，生成虚拟安全边界；获取手术器械的当前位姿，并计算所述手术器械的当前位姿与所述虚拟安全边界的相对位置关系；若所述手术器械的当前位姿位于所述虚拟安全边界内或所述虚拟安全边界上，则限制所述手术器械在下一运动周期的预期位姿不超出所述虚拟安全边界。如此配置，基于具体手术场景的需求，根据术前影像信息与实时采集的术野图像，对手术器械的当前位姿与虚拟安全边界的相对关系进行控制，避免误伤周围正常组织、血管与神经，有效提高手术机器人手术操作的安全性。
手术机器人系统安全控制方法装置可读介质

[发明专利]一种基于几何基元的零件位姿获取方法-CN201811242566.X有效
发明人：林俊义;江开勇;童磊;黄常标 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何基元的零件位姿获取方法，属于视觉定位领域；零件位姿信息获取通常是通过点云配准方法来获取的，现有的特征描述子配准方法存在特征点提取时间长、粗配准后需要通过ICP进行精配准才能达到精度要求的问题，而本发明提出利用几何基元获取零件位姿的方法。本发明方法通过提取零件点云中的几何基元特征(平面，圆柱面)，并根据基元间的位置关系构建局部坐标系以及局部坐标特征，直接通过局部坐标特征匹配计算点云与模板的局部坐标系转换关系，从而获取零件点云位姿；本发明无需进行精配准即可获得准确的位姿精度
一种基于几何零件获取方法

[发明专利]一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法及系统-CN201910132886.8有效
发明人：周建;李良;刘中元;肖志光 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：以车辆的实际移动距离来确定单目视觉SLAM地图的尺度，并在后续以车辆实际移动距离来不断优化SLAM地图的尺度等信息；基于地图的定位时，匹配目标图像以及SLAM地图中的特征点，从而确定出车辆在SLAM地图中的重定位位姿，以获得车辆定位模块测量到的车身位姿与单目摄像头的视觉位姿之间的转换关系，并且利用多个车身位姿和视觉位姿来不断优化该转换关系。
一种基于目视 slam 车辆定位方法系统

[发明专利]一种机械臂控制方法及装置-CN202210746684.4有效
发明人：张巍;沈丽萍;雷俊勇;李明;牛乾 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机械臂控制方法及装置，涉及数据处理技术邻域，上述方法包括：在机械臂的基座对应的基座坐标系下建立机械臂的正运动学模型；根据正运动学模型确定机械臂末端在基座坐标系下的位姿数据与机械臂中各个关节的转动角度之间的第一关系；获得机械臂末端在基座坐标系下的期望位姿数据；根据正运动学模型、第一关系以及期望位姿数据，计算对机械臂中各个关节进行转动的目标角度；控制各个关节按照对应的目标角度转动，以使得机械臂末端在基座坐标系下的位姿数据为期望位姿数据
一种机械控制方法装置

[发明专利]一种基于定长记忆窗增量学习的工业机器人误差补偿方法-CN202210637360.7有效
发明人：郑联语;周健;王艺玮;樊伟;曹彦生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于定长记忆窗口增量学习和增量模型重构的工业机器人定位误差在线补偿方法，首先研究机器人位姿与定位误差之间的定性关系并确定不同误差等级下机器人位姿坐标阈值，接着提出机器人定位误差在线补偿方法，利用增量模型重构算法自动生成表征机器人末端实际位姿与目标位姿对应关系的深度学习映射模型，将误差提前补偿至规划路径中。在线补偿算法执行过程中，根据机器人位姿变化判断误差等级变化并触发对映射模型的精度验证，当模型精度不满足要求时则依次触发增量学习和模型重构机制，直至映射模型满足精度要求。
一种基于定长记忆增量学习工业机器人误差补偿方法

[发明专利]基于深度学习的单目视觉里程计位姿优化与误差修正方法-CN202111221271.6有效
发明人：肖卓凌;宋濡君;朱然 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的单目视觉里程计位姿优化与误差修正方法，其包括获取图像数据，并计算对应的光流图像序列；采用固定步长滑动窗口对光流图片序列进行分割，得到若干分割后的输入序列数据，并利用编码器获得各输入序列数据的高维度运动特征；将高维度运动特征输入人工神经网络；利用位姿变换相似性计算模块对运动的时序关系和运动的局部上下文信息进行运动相似性建模，并利用注意力机制指导优化位姿特征，得到经过运动相似性提纯的运动特征；将运动相似性提纯后的运动特征输入位姿修正预测网络，实现位姿优化和误差修正。本发明充分挖掘和建模了图像运动数据中的时序关系和连续运动的相似性，提高了鲁棒性。
基于深度学习目视里程计优化误差修正方法

[发明专利]提高料面成像面积的高炉内窥镜安装位姿配置方法及系统-CN202110120319.8有效
发明人：蒋朝辉;易遵辉;桂卫华;徐勇;肖鹏;李端发 -专利权人：中南大学;合肥金星智控科技股份有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高料面成像面积的高炉内窥镜安装位姿配置方法及系统，通过建立基于相机坐标系的内窥镜取像视锥模型，基于内窥镜的相机坐标系以及世界坐标系，建立料面成像模型，基于内窥镜取像视锥模型以及料面成像模型，建立内窥镜位姿与料面有效成像面积的定量模型以及根据定量模型，配置高炉内窥镜安装位姿，解决了现有高炉内窥镜无法充分发挥检测视场性能，导致获取料面成像面积小的技术问题，不仅揭示了内窥镜位姿与料面有效成像面积的定量关系，而且能基于该定量关系快速并高效地确定内窥镜获取最大料面有效成像面积时的安装位姿，充分发挥了高炉内窥镜的检测视场性能，大大提高了料面成像面积。
提高成像面积高炉内窥镜安装配置方法系统

[发明专利]基于磁传感器的定位处理方法、装置、设备与介质-CN202111567250.X在审
发明人：霍德荣;王仁成;王俊;余坤璋;杨志明;徐宏 -专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于磁传感器的定位处理方法、装置、设备与介质，所述定位处理方法，包括：获取所述第一磁传感器检测到的第一位姿信息与第二磁传感器检测到的第二位姿信息，基于所述第一位姿信息与所述第二位姿信息，确定所述第一磁传感器与所述第二磁传感器间的相对位姿信息；基于所述相对位姿信息，以及所述第一磁传感器与任一虚拟坐标系间的已配准关系，确定所述待测对象的目标位姿信息；所述目标位姿信息被用于表征所述待测对象在所述虚拟坐标系的位置与姿态
基于传感器定位处理方法装置设备介质

[发明专利]基于双多线雷达的建图方法和装置-CN202010599593.3在审
发明人：王冰 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：分别对两个雷达的点云数据进行处理以建立第一位姿约束，第一位姿约束包括同雷达相邻点云数据帧的位姿约束和同雷达闭环位姿约束；根据雷达间的位姿和安装关系建立第二位姿约束，第二位姿约束包括不同雷达的相邻点云数据帧的位姿约束，相邻点云数据帧为时间间隔最近的两个点云数据帧；根据第一位姿约束和第二位姿约束更新两个雷达的点云数据的位姿，并根据更新后的位姿生成点云地图。
基于双多线雷达方法装置

[发明专利]一种视频植入方法及装置、设备、介质、系统-CN201910528675.6在审
发明人：姬晓晨 -专利权人：北京影谱科技股份有限公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： H04N21/2668 文献下载
摘要：本发明提供一种视频植入方法及装置、设备、介质、系统，该视频植入方法，包括：获取待植入视频与设于待植入位置的预设标识；将所述预设标识与标准标识比较，确定对应的位姿变换关系；根据所述位姿变换关系，将所述待植入视频植入所述待植入位置本发明提供的视频植入方式能够利用在待植入位置设置的预设标识与标准标识的位姿变换关系确定待植入视频如何植入到植入位置，从而能够简单方便地对视频中的广告进行植入和更换，实现更加丰富的视频植入方式，利于各种变换场景的视频植入场景
植入视频植入位置位姿变换预设标准标识场景关系确定广告

[发明专利]一种基于三角形边长、内角、形状因子加权约束的单目视觉位姿测量方法-CN201510292629.2有效
发明人：赵汝进;王进;赵人杰;王明富;洪裕珍;颜坤;游迪 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G01C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三角形边长、内角、形状因子加权约束的单目视觉位姿测量方法，该方法的步骤包括步骤(1)、获取三角形目标图像；步骤(2)、提取图像中三角形目标特征点；步骤(3)、建立三角形边长、内角、形状因子特征加权约束关系；步骤(4)、基于三角形边长、内角、形状因子加权约束关系解算位姿。本发明该方法运用图像识别手段，以三角形边长、内角、形状因子特征建立加权误差约束关系，提高了目标单目视觉位姿测量精度。
一种基于三角形边长内角形状因子加权约束目视觉位姿测量方法

[发明专利]基于激光跟踪仪的一种工业机器人基坐标系标定方法-CN201510424145.9在审
发明人：杨洋;陈翔;黄龙;李大寨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光跟踪仪的工业机器人基坐标系标定方法，包括安装测量所需的靶标座，对标定系统进行预处理，建立标定所需各坐标系，得到坐标系位姿关系矩阵的关系式，通过控制机器人和激光跟踪仪对各数据进行采集，求取相关的位姿矩阵，最后求得机器人基坐标系与一可定坐标系之间的位姿关系，以确定机器人基坐标系的具体位姿。
基于激光跟踪一种工业机器人坐标系标定方法

[发明专利]一种基于天花板图像的机器人室内定位方法-CN201710625812.9在审
发明人：郭健;洪宇;李胜;吴益飞;陈庆伟;吴敬元;解江涛;张黎寅 -专利权人：南京理工大学北方研究院;南京理工大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：包括如下步骤预先在天花板设置与相邻视野内的图像具有明显差异性的图案；编程使得机器人遍历室内位置，并通过顶部摄像头拍摄照片，将采集到的图像进行图像拼接，得到全局图像；将室内实际尺寸与全局图像的像素尺寸进行比对，得到图像坐标与实际坐标的坐标换算关系；通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿。本发明通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿；本发明的机器人室内定位方法，适应性强、稳定性好。
一种基于天花板图像机器人室内定位方法

[发明专利]一种基于视觉路标辅助的高精度激光SLAM方法及装置-CN202310890881.8在审
发明人：刘成菊;陈启军;那文杰;孟子煜 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉路标辅助的高精度激光SLAM方法及装置，其中方法包括以下步骤：通过激光传感器获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程，计算新获取的激光扫描帧插入地图的最佳位姿；基于前端扫描匹配过程构建的子图和基于传感器信息估计的姿态，进行回环检测，构建新的位姿约束关系；借助摄像头对环境布署的视觉路标进行检测识别，获取视觉路标与移动机器人之间的位姿约束关系；综合考虑前端扫描匹配、回环检测和视觉路标观测过程得到的所有位姿约束关系，构建后端优化目标
一种基于视觉路标辅助高精度激光 slam 方法装置

[发明专利]机器人、地图构建方法及计算机可读存储介质-CN202210526529.1有效
发明人：闫瑞君;武永明 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人、地图构建方法及计算机可读存储介质，具体地：获取多帧关键帧中每一关键帧对应的初始位姿、多帧关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系；根据多帧关键帧中相邻帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系，对多帧关键帧中每一关键帧对应的初始位姿进行优化，得到多帧关键帧中每一关键帧对应的优化位姿；基于多帧关键帧、多帧关键帧中每一关键帧对应的优化位姿、多个地图点、多帧关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系构建机器人的视觉地图的步骤
机器人地图构建方法计算机可读存储介质