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[发明专利]一种基于视觉路标辅助的高精度激光SLAM方法及装置-CN202310890881.8在审
发明人：刘成菊;陈启军;那文杰;孟子煜 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉路标辅助的高精度激光SLAM方法及装置，其中方法包括以下步骤：通过激光传感器获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程，计算新获取的激光扫描帧插入地图的最佳位姿；基于前端扫描匹配过程构建的子图和基于传感器信息估计的姿态，进行回环检测，构建新的位姿约束关系；借助摄像头对环境布署的视觉路标进行检测识别，获取视觉路标与移动机器人之间的位姿约束关系；综合考虑前端扫描匹配、回环检测和视觉路标观测过程得到的所有位姿约束关系，构建后端优化目标，求解得到优化轨迹和地图。与现有技术相比，本发明具有提高了移动机器人建图过程中的定位精确度及地图构建的结果质量等优点。
一种基于视觉路标辅助高精度激光 slam 方法装置

[发明专利]一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质-CN202310424718.2在审
发明人：刘成菊;孟子煜;陈启军;那文杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图修剪的长效激光SLAM方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程；基于扫描匹配过程构建的子图和激光数据进行回环检测，构建位姿图；进行子图的冗余判断并标记；对标记的冗余子图进行修剪，执行稀疏化过程；将修剪后的位姿图作为后端全局优化的输入并进行优化求解，得到激光SLAM算法的输出优化轨迹和地图。与现有技术相比，本发明添加了图修剪流程及位姿图稀疏化过程，可有效控制位姿图中顶点及边的数量，避免了其数量的无限增长，从而保障了长期运行SLAM算法时的有效性，并且通过修剪冗余子图，使得建图结果总能反映最新的环境信息，可对地图进行有效的更新维护。
一种基于修剪长效激光 slam 方法装置存储介质