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[发明专利]一种基于视觉路标辅助的高精度激光SLAM方法及装置-CN202310890881.8在审
发明人：刘成菊;陈启军;那文杰;孟子煜 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉路标辅助的高精度激光SLAM方法及装置，其中方法包括以下步骤：通过激光传感器获取实时激光数据，执行激光SLAM算法中前端的扫描匹配过程，计算新获取的激光扫描帧插入地图的最佳位姿；基于前端扫描匹配过程构建的子图和基于传感器信息估计的姿态，进行回环检测，构建新的位姿约束关系；借助摄像头对环境布署的视觉路标进行检测识别，获取视觉路标与移动机器人之间的位姿约束关系；综合考虑前端扫描匹配、回环检测和视觉路标观测过程得到的所有位姿约束关系，构建后端优化目标，求解得到优化轨迹和地图。与现有技术相比，本发明具有提高了移动机器人建图过程中的定位精确度及地图构建的结果质量等优点。
一种基于视觉路标辅助高精度激光 slam 方法装置

[实用新型]一种辅酶Q10脱水处理系统-CN202320673613.6有效
发明人： 陈启军;牛培鑫;禹志梅;张雄刚;周萍;李建雄 -专利权人：伊犁川宁生物技术股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F26B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种辅酶Q10脱水处理系统，包括依次连接的发酵罐、压滤机、转运带、切条机、干化机、粉碎机、混合机，发酵罐与压滤机之间连接有离心泵，发酵罐顶部连接给药罐，给药罐内装有调酸药剂，干化机内设有网带支架，网带支架分为上、下两层，分别设有上层网带、下层网带，上层网带的末端下方为下层网带的始端，上层网带始端上方进料口连接切条机，下层网带末端出料口连接粉碎机。本实用新型对发酵产出的辅酶Q10进行系统化的脱水、烘干处理，控制辅酶Q10的含水量，提高产品质量和生产水平。
一种辅酶 q10 脱水处理系统

[发明专利]中华小长臂虾微孢子虫绝对荧光定量PCR检测方法、试剂盒及引物-CN202210246961.5有效
发明人：姜宏波;刘京慧;包杰;陈启军 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C12Q1/6888 文献下载
摘要：一种中华小长臂虾微孢子虫绝对荧光定量PCR检测方法、试剂盒及引物，属于分子生物学技术领域。具体检检测方法：采集样本；中华小长臂虾微孢子虫DNA的提取；合成扩增片段大小为141bp的上下游引物；绝对荧光定量PCR方法的建立；标准曲线的绘制；绝对荧光定量PCR方法的灵敏度和特异性试验。本发明建立快速，灵敏的中华小长臂虾微孢子虫分子检测方法，与传统的PCR检测方法相比，具有省事、高效、灵敏、定量的特点。
中华长臂孢子绝对荧光定量 pcr 检测方法试剂盒引物

[发明专利]一种基于二维码的多路环视相机自动拼接方法-CN201911045839.6有效
发明人： 陈启军;宗文豪;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于二维码的多路环视相机自动拼接方法，包括以下步骤：1)获取各环视相机采集的带有二维码标签的图像，每个图像中的所述二维码标签包括一个大标签和两个小标签；2)对所述图像进行去畸变处理；3)计算所述图像中所述大标签的姿态单应矩阵，根据所述姿态单应矩阵获得鸟瞰图；4)基于两个所述鸟瞰图中的同一个小标签的位置关系实现多路环视相机的图像拼接。与现有技术相比，本发明具有灵活度高、全自动化、支持多路相机拼接等优点。
一种基于二维码环视相机自动拼接方法

[发明专利]日本血吸虫抗原蛋白rSjScP57及其应用-CN202210331273.9有效
发明人：侯楠;陈启军;刘帅;朴贤玉 -专利权人：中国医学科学院病原生物学研究所
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C07K14/435 文献下载
摘要：本发明提供日本血吸虫抗原蛋白rSjScP57及其应用。本发明利用日本血吸虫全基因组表达谱芯片筛选到一系列在日本血吸虫童虫中高表达的基因，其中基因SjScP15、SjScP57、SjScP92编码的抗原蛋白，能够被血吸虫病病人血清特异性识别，且呈现较强的阳性反应。ELISA检测表明，这些抗原蛋白检测血吸虫具有高敏感性和特异性，可用于日本血吸虫病诊断试剂的开发。日本血吸虫抗原蛋白SjScP15，SjScP57，SjScP92免疫小鼠攻虫后免疫保护效果显示，SjScP15，SjScP57，SjScP92有望被开发成为血吸虫病疫苗。
日本血吸虫抗原蛋白 rsjscp57 及其应用

[实用新型]涡旋压缩机的动盘-CN202320346417.8有效
发明人：姚久刚;陈启军;刘兴洲;陆浩宇;赵智林 -专利权人：江苏曼淇威电气产品有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F04C29/04 文献下载
摘要：本实用新型属于涡旋压缩机领域，特别涉及涡旋压缩机的动盘；涡旋压缩机的动盘，其特征在于：包括动盘本体，动盘本体的一侧表面设有涡旋板体，动盘本体的另一侧表面的中心处设有第一连接套，在第一连接套的四周还均布有三个第二连接套，相邻的第二连接套之间的动盘本体的表面沿径向设有多个散热片，散热片之间平行布置；本实用新型设计了一种散热效果好的涡旋压缩机的动盘。
涡旋压缩机

[发明专利]一种基于在线学习的仿人机器人上半身姿态控制方法-CN202111617507.8有效
发明人： 陈启军;黄振港;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于在线学习的仿人机器人上半身姿态控制方法，包括以下步骤：构建以逻辑斯蒂回归模型为基础的髋关节补偿模型，以采集的历史数据离线训练所述髋关节补偿模型的模型参数；在每个步态周期中，基于当前的髋关节补偿模型获得髋关节补偿值进行仿人机器人上半身姿态控制，在每个步态周期结束时对所述模型参数进行在线周期性更新；采集的所述历史数据为采用PID控制的仿人机器人在不同PID参数下的运行数据。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、能够使机器人行走更稳定等优点。
一种基于在线学习人机上半身姿态控制方法

[实用新型]涡旋压缩机的静盘-CN202320344222.X有效
发明人：姚久刚;陈启军;陆浩宇;赵智林 -专利权人：江苏曼淇威电气产品有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F04C29/04 文献下载
摘要：本实用新型属于涡旋压缩机领域，特别涉及一种涡旋压缩机的静盘；其包括方形的静盘本体，所述的静盘本体的一表面设有内陷的圆形凹腔，在圆形凹腔的底面上设有静涡旋体，所述的静盘本体的另一表面设有与圆形凹腔中心处连通的排气口，在排气口侧旁的静盘本体上设有与圆形凹腔边缘连通的进气口，所述静盘本体的另一表面上沿上下方向上均布有若干个散热筋板；所述的静盘本体的上表面设有向散热筋板一侧倾斜的导向斜面；本实用新型在静盘的表面增设了散热筋板，通过散热筋板增大静盘的散热面积来提升散热效率，通过在静盘本体的上表面设置的导向斜面来对气流进行导向，使气流能够快速流向散热筋板一侧，提升气流在散热筋板间流过的速度，提升散热效果。
涡旋压缩机

[发明专利]基于线性时态逻辑和可拓展层次分析法的人机混合决策在线评价方法-CN202310344254.4在审
发明人：曲婷;郭子超;刘普俊;王宇雷;陈启军;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明属于智能驾驶系统技术领域，具体涉及一种基于线性时态逻辑和可拓展层次分析法的人机混合决策在线评价方法；选取动态驾驶场景、提取交通规则建立人机混合决策评价体系库，采用线性时态逻辑将各交通规则形式化为LTL公式，利用可拓展层次分析法建立当前时间窗的人机混合决策评价体系，并设计一种评价指标的分值量化公式，从而得出人机混合决策在线评价具体分值；实现评价指标可解释、可拓展，权重系数更合理的人机混合决策在线评价。
基于线性时态逻辑拓展层次分析人机混合决策在线评价方法

[发明专利]一种涡旋压缩机系统-CN202310690565.6在审
发明人：姚久刚;陈启军;马剑;陆浩宇;赵智林 -专利权人：江苏曼淇威电气产品有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F04C18/02 文献下载
摘要：本发明属于压缩机技术领域，尤其涉及一种涡旋压缩机系统。该涡旋压缩机系统包括压缩机体、驱动件、涡轮件、导风组件与加速散热机构，驱动件安装于压缩机体内部一端，涡轮件安装于压缩机体内部的另一端，且涡轮件的一端与驱动件相连，加速散热机构包括支撑组件、多个散热板组件与出气管，涡轮件的顶部还安装有驱热器。驱动件能够在启动时带动涡轮件运转，进而压缩空气，驱热器能够吹进外气冷却涡旋压缩机内部，导风组件能加速冷却涡旋压缩机后的气流在支撑组件内部聚合，多个散热板组件能够将冷却涡旋压缩机后的气流进行降温，进而在出气管中流出，冲击驱动件，使得驱动件运转的更加快，且能够对驱动件进行降温。
一种涡旋压缩机系统

[发明专利]一种绝缘包扎夹-CN202310751025.4在审
发明人：陈宗义;王光景楠;冉超超;周洲;苏启富;胡崇燚;陈强;夏雯;刘兴全;谢勤文;江海玲;罗德生;姚宗飞;宋邦喜;付克林;陈启军;蒋雪;李兰;蔡佳依 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H01R4/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种绝缘包扎夹，包括：第一夹板、第二夹板、第一密封侧边、第二密封侧边、柔性挡水膜以及辅助夹；其中，第一夹板、第二夹板的顶部合页连接，第一夹板、第二夹板均设置有朝向外侧的隆起部，当第一夹板、第二夹板闭合时，第一夹板、第二夹板之间形成线束接头存放室。以解决目前采用胶布缠绕的方式进行处理接头操作不便，接线不牢固、胶布挡水性差、容易脱落的问题。
一种绝缘包扎

[发明专利]一种电瓷半导体釉料及其制备方法-CN202211605997.4有效
发明人：宋杰光;刘悦;秦梦黎;王慈;王誉臻;黄榕;刘宇翔;陈启军;杨光远;杨雪晴 -专利权人：萍乡学院;江西百新电瓷电气有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： C04B41/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种电瓷半导体釉料及其制备方法，是以钾长石、高岭土、石英粉、煅烧滑石、球粘土、钛酸钡、氧化铟锡、锶钽氧氮化物、纳米氧化锌、微米级三氧化二铝、氧化锆纳米线、CaTi2O5纳米颗粒等原料制成。利用该半导体釉料对电瓷施釉后明显改善产品的电气性能、机械性能和耐冷热性能。
一种半导体釉料及其制备方法

[发明专利]一种马梨形虫病双重TaqMAN探针荧光定量PCR检测方法-CN201910615880.6有效
发明人： 陈启军;姜宁;刘铮 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： C12Q1/6893 文献下载
摘要：本发明涉及一种马梨形虫病双重TaqMAN探针荧光定量PCR检测方法，包括如下步骤：（1）对马梨形虫病两种病原马泰勒虫和驽巴贝斯虫18S核糖体RNA编码基因进行保守性分析，选择特异区域设计两条TaqMAN探针及对应的特异性引物；（2）待测DNA的提取；（3）将步骤（2）中提取的DNA为模板，使用步骤（1）中所设计的引物及探针配制反应体系并设置PCR反应程序，根据反应体系要求，设置荧光定量PCR仪，检测探针所对应的荧光信号；（4）实验中设置标准对照组及空白组，若反应在30循环内检测到探针信号，则为阳性；本发明具有很强的特异性和较好的抗干扰性。
种马梨形虫病双重 taqman 探针荧光定量 pcr 检测方法

[实用新型]涡旋压缩机-CN202320344969.5有效
发明人：姚久刚;陈启军;马剑;屠彭德;陆浩宇;张文俊 -专利权人：江苏曼淇威电气产品有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F04C29/04 文献下载
摘要：本实用新型属于涡旋压缩机领域，特别涉及一种提升涡旋压缩机散热效率，结构更加紧凑的涡旋压缩机；涡旋压缩机，其包括一底板，其特征在于：还包括方形的机架，机架的一端设有方形的涡旋静盘，机架和涡旋静盘的下端面固定在底板的表面，还包括一个风扇组件，风扇组件固定在涡旋静盘和机架的上端并覆盖整个涡旋静盘和机架的开口区域，所述的底板的表面设有一凹槽，所述凹槽从涡旋静盘和机架下方一直延伸到电机的尾部，从开口、散热筋板到底板的凹槽形成散热流道；本实用新型设计了一种结构紧凑，方案安装且散热效果好的涡旋压缩机。
涡旋压缩机

[发明专利]一种基于曲线配准的示教轨迹学习方法-CN202111638864.2有效
发明人：刘成菊;肖宏远;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于曲线配准的示教轨迹学习方法，包括以下步骤：S1、通过动觉示教获取原始示教轨迹；S2、对动觉示教所记录的原始示教轨迹进行曲线配准；S3、经过曲线配准，将原始示教轨迹分解为时域特征和空域特征，由原始示教轨迹的空域特征构成规整示教轨迹；S4、使用规整示教轨迹作为示教学习算法的输入；S5、使用习得的模型对示教轨迹进行重现。与现有技术相比，本发明明确指出示教轨迹所具有的时‑空耦合数据特性，并使用曲线配准方法替代现有的示教轨迹规整方法，使得后续的示教学习算法能够从规整的示教轨迹中进行学习，提升了一类示教轨迹学习方法的性能。
一种基于曲线轨迹学习方法

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