[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202310807489.2 | 申请日： | 2023-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN116930994A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 刘新宇;徐策;李一鸣;于起;张桂平 | 申请（专利权）人： | 一汽解放汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/46 | 分类号： | G01S17/46;G01C21/20;G01S19/42;G06K7/14 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 舒丁 |
| 地址： | 130011 吉林省*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：对当前检测报文进行解析，得到路侧设备对周围车辆的当前检测位姿；根据当前检测位姿的当前检测时刻，确定待定位车辆的匹配检测时刻；获取待定位车辆在匹配检测时刻的第一自测位姿，根据第一自测位姿和当前检测位姿，确定当前检测位姿中待定位车辆对应的当前检测位姿；根据待定位车辆对应的当前检测位姿，确定待定位车辆与路侧设备之间的相对位姿；根据相对位姿和路侧设备的位置信息，确定待定位车辆的第一绝对位姿。通过将路侧设备对车辆的位姿检测信息与车辆本身的自测位姿信息进行匹配融合，提高车辆定位准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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- 本发明涉及一种基于二维激光反射强度的移动机器人定位方法及系统。该方法包括：获取移动机器人与所在环境中的路标的距离数据以及激光反射强度；根据距离数据以及激光反射强度，采用自适应聚类方法确定路标的中心位置；根据路标的中心位置与预置路标的位置确定匹配成功的路标；预置路标的位置为在移动机器人内设置的路标的位置；判断匹配成功的路标的个数是否大于或等于3；若大于或等于3，则采用三边定位算法和最小二乘法确定移动机器人的位姿，实现对移动机器人的定位；若小于3，则返回获取移动机器人与所在环境中的路标的距离数据以及激光反射强度的步骤。本发明提高了移动机器人定位的准确性。
- 一种激光测距装置-201710377311.3
- 孙秀;陈金舟 - 深圳拓邦股份有限公司
- 2017-05-25 - 2021-08-24 - G01S17/46
- 本发明适用于激光测距领域，提供了一种激光测距装置。所述装置包括：第一激光测距单元，用于测量第一目标点的距离信息；第二激光测距单元，用于测量第二目标点的距离信息；角度检测单元，用于检测所述第一激光测距单元与所述第二激光测距单元之间的夹角信息；处理单元，可用于对所述第一目标点的距离信息、第二目标点的距离信息、夹角信息进行计算处理，以获得所述第一目标点与第二目标点间的距离；以及人机交互单元，用于对所述第一目标点与第二目标点间的距离进行展示，以及支持用户的设置与控制。本发明提供的激光测距装置，可实现在成本可控的基础上方便地对空间任意两点的距离进行精确测量。
- 基于激光雷达的汽车位置测量方法及装置-202010390748.2
- 张涛;韩斌;杨思琪;杨新;陈学东;董岩 - 清华大学;宁波华运智能科技有限公司
- 2020-05-11 - 2021-06-18 - G01S17/46
- 本发明公开了一种基于激光雷达的汽车位置测量方法及装置，该方法包括：事先对设置在车库入口两侧的激光雷达进行预校准，通过激光雷达扫描采集数据并划分数据集，若轮胎数据集为四组，则对每组轮胎数据集进行遍历计算，将线性拟合度最大的数据作为每组轮胎的边线数据；对每组边线数据进行线性拟合，计算出八组直线方程；若同组轮胎数据的内边线与侧边线为垂直关系，且两侧轮胎的前轮侧边线和后轮侧边线为平行关系，将四组侧边线数据按汽车两侧数据分为两组，计算平行线拟合公式，对两组数据进行拟合得到两侧轮胎边缘的直线方程，得到汽车中轴线方程；根据测量场景布置的几何关系，计算汽车在全局坐标系中的位置。该方法可以准确测量汽车的位置。
- 一种分布式多源信息协同定位系统及方法-201910340933.8
- 裴玉奎;何浩;夏天琪;杨保锋 - 清华珠三角研究院;广州土圭垚信息科技有限公司
- 2019-04-25 - 2021-06-01 - G01S17/46
- 本发明涉及一种分布式多源信息协同定位系统及方法，系统包括位于第一表面上的发射模块、位于和第一表面相对的第二表面上的反馈模块，以及与发射模块和反馈模块通讯连接的服务器；发射模块包括第一数据处理单元、第一雷达单元以及激光发射单元，反馈模块包括第二数据处理单元、第二雷达单元以及激光探测单元。本发明的分布式多源信息协同定位系统及方法，对第一表面和第二表面之间位置关系的测量结果准确度高，且适用于多种测量两个相对表面位置关系的场景。
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