[发明专利]进针机械手控制系统及微创手术机器人在审
| 申请号： | 202310411176.5 | 申请日： | 2023-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN116115349A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 王冠斌;孙椰望;李伟钊;孙阿祥;杨鲁伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院理化技术研究所 |
| 主分类号： | A61B34/32 | 分类号： | A61B34/32;A61B34/00;A61B34/20;A61B17/34;A61B17/94 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 聂俊伟 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗器械控制领域，提供一种进针机械手控制系统及微创手术机器人，该系统包括：进针机械手，末端设置有柔性穿刺针；设置在进针机械手上的多个进电机；上位机，用于获取柔性穿刺针的运动参数，并根据运动参数生成第一控制指令；下位机，与上位机通信连接，用于根据第一控制指令生成第二控制指令；步进电机驱动器，与下位机电连接，用于将第二控制指令转化为驱动信号；驱动信号用于驱动步进电机，以控制柔性穿刺针进行进退针运动，和/或弯曲运动，和/或旋转运动。本发明提供的控制系统可以控制穿刺针实现弯曲、旋转等多自由度的复杂运动，避免了手动操作产生的较大操作误差，降低了医护人员的工作量，提高了控制精度和手术精度。 | ||
| 搜索关键词： | 进针 机械手 控制系统 手术 机器人 | ||
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- 一种基于手术机器人的取卵可视化系统-202221969938.0
- 杨云;朱波风;王志松;韩晓萌 - 浙江明悦医疗科技有限公司;上海明悦医疗科技有限公司
- 2022-07-28 - 2022-12-09 - A61B34/32
- 本实用新型提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统，其中，所述取卵组件包托取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；所述可视化装置设置于所述取卵针的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；所述手术机器人系统用于接收控指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。
- 一种多手术工具安装平台及手术装置-202221569067.3
- 吕文尔;孙祎;王少白 - 上海卓昕医疗科技有限公司
- 2022-06-22 - 2022-11-22 - A61B34/32
- 本实用新型提供了一种多手术工具安装平台及手术装置，通过在基座上设置第一滚轮定位组和第二滚轮定位组形成用于限位圆环组件回转的圆弧形回转滑动轨迹，并进一步设置驱动组件，由驱动组件驱动圆环组件在两个滚轮定位组的限位下进行回转。并进一步在圆环组件上设置至少一个末端工具安装座，数量可根据需求进行确定，从而可实现对应的多种不同手术工具的安装。在手术中，根据不同手术工具的使用需求控制圆环组件带动对应的手术工具转动至实施位置即可，解决了现有手术工具无法同时实现自动化操作的问题。
- 一种用于手术器械的驱动装置及手术装置-202221569102.1
- 吕文尔;孙祎;王少白 - 上海卓昕医疗科技有限公司
- 2022-06-22 - 2022-11-15 - A61B34/32
- 本实用新型提供了一种用于手术器械的驱动装置及手术装置，通过在基座上设置转动连接的安装座，安装座上设置直线驱动组件，并设置包括第一伞齿轮、直齿轮、第一驱动件、第二驱动件和第二伞齿轮的输入组件。第一伞齿轮通过第一驱动轴固定至安装座；第一驱动件固定设置，输出端与第一驱动轴相连，可带动直线驱动组件以及其承载的外部手术末端工具回转。第一伞齿轮分别与第二伞齿轮和直齿轮啮合；第二驱动件固定设置，输出端与直齿轮通过第二驱动轴相连，带动第二伞齿轮旋转并输出，由直线驱动组件转化为直线运动并带动外部手术末端工具。摆脱了自动化操作中电气接线随动的缺点，解决了现有自动化手术器械自身回转运动导致电气接线困难的问题。
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