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[发明专利]故障处理方法、基带板、主控板、电子设备及存储介质-CN202210418911.0在审
发明人：弋景峰;肖鲜贵;孙祎;张嵘 -专利权人：大唐移动通信设备有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04Q1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种故障处理方法、基带板、主控板、电子设备及存储介质，涉及通信领域。该方法包括：确定基带板所处的目标生命周期阶段以及与目标生命周期阶段对应的目标检测方式；根据目标检测方式检测基带板是否连接正常，若确定与基带板连接异常且基带板不属于预设状态，则对基带板进行上下电恢复；其中，预设状态与目标生命周期阶段相关。本申请实施例提高了基带板故障修复的时效性，并且也不需要运维人员手动对故障基带板进行修复，效率更高。
故障处理方法基带主控电子设备存储介质

[实用新型]一种遥操作主手的位置调整机构-CN202320978330.2有效
发明人：吕文尔;孙祎;王少白;苏明轩 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种遥操作主手的位置调整机构，用于连接机体和负载，以调整负载相对机体的位置，位置调整结构包括第一臂、第二臂、弹簧和力矩检测设备。第一臂的第一端与机体连接，第二端通过前后旋转关节与第二臂的第一端转动连接，其转动轴线为前后轴线，第二臂的第二端与负载连接。弹簧的两端分别与第一臂和第二臂连接，且连接处均相对前后轴线偏心设置；弹簧用于产生平衡力矩，以平衡至少部分前后旋转关节受到的负载一侧的部件引起的重力扭矩。力矩检测设备用于检测并输出平衡力矩，以调整前后旋转关节中电机的输出扭矩。
一种作主位置调整机构

[发明专利]一种SCR反应器出口NO浓度测量结果置信度评估方法-CN202210430873.0有效
发明人：钱付平;孙婉莹;叶蒙蒙;高艺华;孙祎;吴越 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种SCR反应器出口NO浓度测量结果置信度评估方法，属于SCR脱硝技术领域，包括以下步骤：S1、建立SCR反应器仿真模型和脱硝预测模型；S2、确定催化剂入口参数的随机场分布特性；S3、确定催化剂入口参数的分布参数取值；S4、确定蒙特卡洛模拟次数；S5、根据催化剂入口参数的分布参数取值产生随机数；S6、进行蒙特卡洛模拟，得到出口NO浓度分布情况；S7、对出口NO浓度分布模拟样本进行处理；S8、得到满足置信度要求的催化剂入口参数条件。本发明提供了一种SCR反应器出口NO浓度测量结果置信度评估方法，利用本发明的置信度评估方法，在保证出口NO浓度排放达标的同时，可使得SCR反应器出口NO浓度分布更均匀，喷氨调节更可靠，有效避免氨逃逸。
一种 scr 反应器出口 no 浓度测量结果置信评估方法

[实用新型]一种可回收双球囊内放疗装置-CN202320958187.0有效
发明人：刘全义;杨葳;杨思思;孙祎;赵翠娟 -专利权人：天健生物制药（天津）有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可回收双球囊内放疗装置，用于治疗腔道或脏器部位肿瘤。该装置包括注射座、双球囊结构、导管、粒子载体管和放射性粒子，其中注射座设置有两个内部中空的港池，用于分别向双球囊结构的外球囊和内球囊注入或抽出液体，以调节球囊的大小形态；外球囊内壁设置有粒子载体管，粒子载体管内部设置有放射性粒子，用于向病灶区域发射辐射；导管的一端连接注射座，另一端连接双球囊结构，导管与外球囊、内球囊围成两个空腔，导管设置有两个通道，分别与注射座的两个港池相连，通道的另一端设置有开口，分别与两个空腔连通。该装置具有操作简便、定位准确、可调节球囊的大小形态、剂量均匀、无刺激、可回收等优点。
一种可回收双球囊内放疗装置

[发明专利]一种遥操作主手的位置调整机构-CN202310463496.5在审
发明人：吕文尔;孙祎;王少白;华翔 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，适用于主动主手。位置调整机构包括底座、旋转座、第一臂、第二臂、第一弹簧和第二弹簧。旋转座和底座之间通过左右旋转关节转动连接，第一臂和旋转座之间通过前后旋转关节转动连接，第二臂用于安装操作端负载，第二臂和第一臂之间通过俯仰关节转动连接。第一弹簧两端分别与第一臂和旋转座连接，用于在前后旋转关节无电力供给情况下使第一臂和旋转座保持某一预设角度。第二弹簧两端分别与第二臂和旋转座连接，用于在俯仰旋转关节无电力供给情况下使第二臂和旋转座保持某一预设角度。本发明提供的位置调整机构，解决了现有技术中主动主手中的位置调整机构不能由自身实现重力平衡，容易断电掉落的问题。
一种作主位置调整机构

[发明专利]一种弹性力辅助可换向平衡的机械臂关节-CN202310463493.1在审
发明人：吕文尔;孙祎;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种弹性力辅助可换向平衡的机械臂关节，包括旋转轴固定臂、负载臂和弹性件。固定臂与旋转轴转动连接，其转动轴线与旋转轴的轴线重合。固定臂上设有驱动部，驱动部的输出端与旋转轴连接。负载臂与旋转轴固定连接，与固定臂绕旋转轴的轴线转动连接。负载臂用于安装后端负载。弹性件的第一端与固定臂连接，第二端与旋转轴偏心连接或与旋转轴的等效轴偏心连接，旋转轴的等效轴为与旋转轴平行且同步转动的轴。弹性件具有在其第一端和第二端所在直线方向上收缩的弹性力，弹性件的弹性力产生作用于旋转轴的弹性扭矩，弹性扭矩配合驱动部的驱动扭矩用于平衡负载臂及后端负载的整体重力作用于旋转轴的重力扭矩。
一种弹性力辅助换向平衡机械关节

[发明专利]一种医用手术机器人遥操作主手控制夹及遥操作主手-CN202310463494.6在审
发明人：吕文尔;孙祎;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种医用手术机器人遥操作主手控制夹，包括壳体、夹持组件和接触检测设备。壳体上设有离合开关，离合开关的操作端设于壳体外侧。夹持组件包括夹持件，夹持件上设有用于操作者手指操作的操作部，夹持件与壳体铰接，以实现操作部相对壳体绕铰接中心转动。接触检测设备，接触检测设备的检测端设于操作部，用于检测操作者手指是否接触操作部。当接触检测设备检测到操作者手指接触操作部且离合开关被打开时，解锁医用手术机器人遥操作主手控制夹，进行主从连接，否则，则医用手术机器人遥操作主手控制夹锁定，主从连接断开。本发明还提供了一种医用手术机器人遥操作主手，包括上述控制夹和与控制夹连接的主手本体。
一种医用手术机器人作主控制

[发明专利]一种遥操作主手及主操作台车-CN202310463498.4在审
发明人：吕文尔;孙祎;赵培文;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种属于主动主手的遥操作主手和一种主操作台车。遥操作主手包括位置调整机构和姿态调整机构。位置调整机构用于映射从端机械臂，包括串联的底座、左右旋转关节、前后旋转关节和俯仰旋转关节。姿态调整机构用于映射安装于从端机械臂末端上的执行工具，包括串联的姿态冗余偏摆关节、姿态俯仰关节、姿态偏摆关节、姿态回转关节和姿态夹持关节。姿态冗余偏摆关节与俯仰旋转关节连接，姿态夹持关节用于映射从端机械臂末端执行工具中工具头的动作。在位置调整机构中设置有平衡弹簧，用于在无电力情况下拉动位置调整机构的构件将姿态调整机构调整至初始高度。主操作台车包括至少一个遥操作主手、显示屏和扶手。
一种作主操作台车

[发明专利]一种器械跌落测试装备-CN202310393538.2在审
发明人：吕文尔;孙祎;王少白;赵培文 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种器械跌落测试装备，包括高度调节装置、夹紧装置和两个旋转装置。高度调节装置包括高度驱动部和夹持架，夹持架包括水平设置的平移导轨，高度驱动部与夹持架连接，用于驱动夹持架上下移动。夹紧装置包括夹紧驱动部和一对平行设置的夹紧板，两个夹紧板均滑动连接于平移导轨，夹紧驱动部与夹紧板连接，用于驱动夹紧板沿平移导轨移动以调整两个夹紧板之间的距离。两个旋转装置分别与两个夹紧板对应。旋转装置包括旋转驱动部、连接杆和旋转夹板，连接杆水平设置，连接杆的一端与旋转驱动部连接，旋转驱动部用于驱动连接杆自转，连接杆的另一端与旋转夹板固连。连接杆穿设夹紧板并与其转动连接，两个旋转夹板设于两个夹紧板之间。
一种器械跌落测试装备

[发明专利]一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法及系统-CN202310452247.6在审
发明人：吕文尔;苏明轩;赵培文;王少白;鲁昊聪;盛兆亚;孙祎;葛陈龙;陈晓平 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。
一种基于位置机械关节边界保护方法系统

[发明专利]一种支气管镜-CN202310386365.1在审
发明人：吕文尔;刘明星;王少白;孙祎;宋涛;王芸 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B1/267 文献下载
摘要：本发明提供一种支气管镜，包括插入管和调弯器械盒，插入管内设有钳道管和多根调弯丝。调弯器械盒包括安装座和多个控弯部件。安装座内设有安装腔；安装腔内设有内部通道，安装座上设有连通外界和安装腔的安装通道，插入管安装于安装通道内且钳道管与内部通道的一端对接，钳道管和内部通道形成器械通道，内部通道的另一端穿设安装座并于安装座外形成器械通道的入口。多个控弯部件与多根调弯丝一一对应；控弯部件安装于安装腔内且与其转动连接，调弯丝的近端绕设对应控弯部件后与其固定连接。控弯部件的输出端为传动卡爪，传动卡爪伸出安装腔位于安装座外，传动卡爪用于与外部动力端卡盘对接，由外部动力端卡盘驱动实现转动以控制对应调弯丝的收放。
一种支气管

[发明专利]一种遥操作主手的位置调整机构-CN202310463466.4在审
发明人：吕文尔;孙祎;赵培文;王少白;华翔 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，包括底盘、第一臂、第二臂、平衡弹性件、第一驱动件和第二驱动件。底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱。第一臂的一端用于安装负载，第二臂的两端分别与第一臂和第二安装柱转动连接。第一转盘转动连接于第一安装柱。辅助臂的两端分别与第一臂和第一转盘转动连接。平衡弹性件的一端与底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，连接绳的另一端绕过第一转盘上的绳柱后固定连接在第一转盘上。平衡弹性件处于拉绳状态，通过连接绳施加给第一转盘的扭矩方向为第一方向，辅助臂因负载重力施加给第一转盘的扭矩方向为第二方向，第一方向和第二方向相反。第一驱动件和第二驱动件均安装于底盘。
一种作主位置调整机构

[实用新型]一种放射性密封籽源焊接用自动上料装置-CN202320160625.9有效
发明人：明超;李烜;孙祎;李函;杨思思;阎尔坤 -专利权人：协和生物制药（天津）有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种放射性密封籽源焊接用自动上料装置，该装置包括底座、X轴系统、Y轴系统、Z轴系统、夹具模块以及籽源存储板，使用时通过X轴系统、Y轴系统与Z轴系统控制夹具模块三自由度移动、往返于籽源存储板与焊接工位之间，实现放射性密封籽源焊接工艺前的自动上料。本实用新型结构科学紧凑，操作简单方便，与传统的使用镊子人工装入放射性密封籽源的方式相比，避免了放射性密封籽源崩飞、丢失或造成金属微管内的放射性药物散落的风险，提高了放射性密封籽源的焊接效率，降低了操作人员的劳动强度和受辐照时间。
一种放射性密封焊接自动装置

[发明专利]一种DNA数据存储译码方法及装置-CN202310242820.0在审
发明人：韩国军;孙祎;刘畅;方毅 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H03M13/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种DNA数据存储译码方法及装置，本申请提供的技术方案通过在变量节点更新阶段采用改进归一化最小和译码逻辑，在完成第一轮译码且判断译码未成功时，再利用第一轮译码结果得到的有用信息，去重新更新初始LLR值，再使用更新后的初始LLR值进行新一轮译码，从而降低误比特率，使整体误码率性能提升，解决了现有的DNA数据存储译码技术误码率高的技术问题。
一种 dna 数据存储译码方法装置

[发明专利]一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及机器人-CN202211397442.5在审
发明人：吕文尔;王少白;孙祎;王芸 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65H51/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置和包括该输送装置的支气管镜手术机器人。用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置包括执行端和驱动端。执行端包括多个输送通道和共同出口。输送通道用于容置柔性线束器械并对其进行导向，输送通道上设有输送机构，用于驱动输送通道内的柔性线束器械前进或后退。多个输送通道的输出端均与共同出口连通，使用中的柔性线束器械进入共同出口并伸出。驱动端与输送机构连接，用于驱动输送机构运作。本发明公开的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及支气管镜手术机器人实现了支气管镜手术中柔性线束器械的自动更换，解决了现有技术中需要医生辅助更换柔性线束器械的问题。
一种用于多种柔性器械自动更换输送装置机器人

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