[发明专利]一种自动落纱系统的机械手系统

摘要

本发明涉及一种自动落纱系统的机械手系统，包括机械手系统、巡回走车和机械手，巡回走车安装于轨道上，且巡回走车上安装有机械手系统，机械手系统中各机械手的输入端分别与驱动轴上的凸轮啮合，气口接入机械手由负压气口、橡皮套、橡皮套操作机械手与气口操作机械手组成，抬起机械手由四杆机构组成，压下机械手与打开机械手由轴向移动的单杆机构组成，换筒机械手由执行部分与驱动部分组成，吸纱机械手、卷装驱动机械手和推出机械手都由单杆机构组成，挂纱机械手使用四杆机构组成，导纱机械手由单杆机构与气缸组成，气口接入机械手由单杆机构与气缸组成，纱筒定位机械手由两个气缸和连杆机构组成。本发明可降低劳动强度，提高生产效率。

主权项

一种自动落纱系统的机械手系统，包括机械手系统、巡回走车（18）、气缸（12）、轴向凸轮（13）、转动从动件（14）、负压气口、橡皮套、软管（16）和机械手（17），其特征是：所述的巡回走车（18）安装于轨道上，且巡回走车（18）上安装有机械手系统，机械手系统包括抬起机械手（1）、压下机械手（2）、打开机械手（3）、换筒机械手（4）、吸纱机械手（5）、卷装驱动机械手（6）、推出机械手（7）、挂纱机械手（8）、导纱机械手（9）、气口接入机械手（10）和纱筒定位机械手（11），机械手系统中各机械手的输入端分别由驱动轴上的凸轮带动，气口接入机械手（10）由负压气口、橡皮套、橡皮套操作机械手与气口操作机械手组成；抬起机械手（1）由四杆机构组成，位于中部左侧，通过两级齿轮副的传动与左起第三个凸轮连接；压下机械手（2）与打开机械手（3）由轴向移动的单杆机构组成，位于中部左侧，通过空间四杆机构与左起第一个凸轮连接；换筒机械手（4）由执行部分与驱动部分组成，位于中部右侧，通过齿轮副传动与右起第一与第二个凸轮连接；吸纱机械手（5）、卷装驱动机械手（6）和推出机械手（7）都由单杆机构组成，吸纱机械手（5）位于上部左侧，通过平面四杆机构与左起第五个凸轮连接，卷装驱动机械手（6）位于中部左侧，通过齿轮副与平面四杆机构的串联与左起第二个凸轮连接，推出机械手（7）位于上部左侧，通过两组平面四杆机构的串联与左起第六个凸轮连接；挂纱机械手（8）使用四杆机构组成，位于上部右侧，通过齿轮副与平面四杆机构的串联与右起第四个凸轮连接；导纱机械手（9）由单杆机构与气缸（12）组成，位于下部左侧，由气缸直接驱动；气口接入机械手（10）由单杆机构与气缸（12）组成，位于走车的下部右侧，通过右起第三个凸轮直接驱动；纱筒定位机械手（11）由两个气缸（12）和连杆机构组成，位于走车的上部中间。