[实用新型]一种纸脚抓取机械手装置有效
| 申请号： | 201621038975.4 | 申请日： | 2016-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN206066453U | 公开（公告）日： | 2017-04-05 |
| 发明（设计）人： | 尹乐琼;劳瑞福;范林涛;农骏奇;黄嘉伟 | 申请（专利权）人： | 深圳市动力飞扬自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248 | 代理人： | 孙伟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机械传动领域，特别涉及一种纸脚抓取机械手装置。该纸脚抓取机械手装置，包括机械手纵杆、机械手横梁、机械夹头、机械手滑块，所述机械手纵杆连接在固定框架上，所述机械手横梁通过机械手滑块与机械手纵杆垂直连接，所述机械手横梁与机械手滑块滑动连接，所述机械手纵杆与机械手滑块滑动连接，所述机械夹头滑动连接在机械手横梁上。机械手横梁在机械手滑块和机械手纵杆上可以进行Y、Z轴方向即上下和前后方向的运动，实现机械夹头的粗调，同时每个机械手夹头在机械手横梁上可进行X、Y、R轴方向的运动，即前后左右和旋转运动，实现机械夹头的微调，双重调整从而实现精确的抓取粘贴。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓取 机械手 装置 | ||
【主权项】：
一种纸脚抓取机械手装置，其特征在于，包括机械手纵杆（1）、机械手横梁（2）、机械手滑块（3）、机械夹头（4），所述机械手横梁（2）通过机械手滑块（3）与机械手纵杆（1）垂直连接，所述机械手横梁（2）与机械手滑块（3）滑动连接，所述机械手纵杆（1）与机械手滑块（3）滑动连接，所述机械夹头（4）滑动连接在机械手横梁（2）上。
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- 本发明公开了一种机器人零点校准方法，包括：在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。相应的，本发明还公开了一种机器人零点校准装置。采用本发明实施例，能够快速、准确地校准机器人的零点位置。
- 高集成度机电控一体化机器人关节模组-201822150251.4
- 王永波;张靖;吴玉谦;胡俊章;谢发祥;严亮;张琦 - 浙江双环传动机械股份有限公司
- 2018-12-19 - 2019-10-15 - B25J9/10
- 本实用新型公开了一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，关节模组包括壳体、制动装置、中空无框电机、谐波减速器，低压直流驱动器及相应PCB电路板，还包括用于测量电机输入转速的增量式编码器和测量谐波减速器输出的绝对式编码器；所述关节模组所有转动部件均为同轴设置并设计为中空模式以便走线。本实用新型的优点之一是采用了带应变片的谐波减速器，此设计可大大节约单独采购力矩传感器的成本，并且使得结构更紧凑，空间占比更少。由于直接利用了谐波减速器柔轮的柔性而减少了额外力矩传感器的柔性单元，关节的总体刚性会更强。本实用新型的另一个优点是采用了固定谐波减速器的柔轮而刚轮作为输出单元，此布置使得从柔轮采集力矩信号更稳定，更精确。
- 一种机器人同步带安装结构-201822266679.5
- 马丙新;顾家忻;胡景晨 - 上海新纪元机器人有限公司
- 2018-12-28 - 2019-10-15 - B25J9/10
- 本实用新型公开了一种机器人同步带安装结构，包括底座、主动轮、从动轮、同步带和拉轴螺杆；所述主动轮与从动轮之间通过所述同步带连接；所述主动轮安装于一主动轮轴上，所述主动轮轴的两端安装于所述底座上；所述从动轮安装于一从动轮轴上，所述底座上开设有一对导向滑槽，所述从动轮轴的两端贯穿所述导向滑槽，所述从动轮轴能够相对所述导向滑槽滑动；所述底座上设置有连接板，所述连接板上开设有一对通孔，一对所述拉轴螺杆的尾部分别与所述从动轮轴的两端连接，头部分别穿过所述通孔，并分别螺纹连接有调节螺母。本实用新型的机器人同步带安装结构，体积小，结构简单，缩小了占用空间。
- 高适用性线驱执行机器人-201920054646.6
- 杨锶瀚 - 杨锶瀚
- 2019-01-14 - 2019-10-15 - B25J9/10
- 高适用性线驱执行机器人。该机器人包括线驱系统装置、线驱系统装置转轴和机器人主框架；所述机器人主框架为投影为三角形的框架，在三个角上通过线驱系统装置转轴连接有线驱系统装置，使得线驱系统装置可以相对线驱系统装置转动。该实用新型解决了目前应用在搬运，分拣，3d打印等执行系统只能适用于一种特定场景的问题。为了达到这个目的，该实用新型使用了并联线驱系统代替传统笨重昂贵的滑轨滑车驱动，只需三个固定点安装同步带固定端便可以投入应用。同步带能根据不同场景、空间进行收放。用一套云台系统搭载机械爪平台使其与地面保持垂直，提高执行稳定性。可以根据需求更换3d打印效应器模块，激光雕刻头模块，机械臂模块等执行器模块。
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