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[发明专利]截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质-CN202210414278.8在审
发明人：侯尧;王少白;周武建;边智琦;吕文尔 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质，针对现有的通用截骨钢板与患者骨面的适配度不好，准确性不够高的问题，通过自行研发一套截骨钢板设计系统，获取患者下肢全长片，进行下肢力线预测、截骨位规划、截骨撑开角度规划及力线校准后，得到截骨规划参数；获取患者下肢CT影像，通过自动骨阈值分割算法提取骨骼模型，并结合所述截骨规划模块输出的截骨规划参数，进行三维力线矫正，得到三维骨骼模型；将三维骨骼模型与预设的三维钢板模型进行面模型的布尔运算，得到目标钢板模型，目标钢板模型打印输出3D截骨钢板。可针对每一个患者，提供匹配的截骨钢板或导板，更准确地实现患者截骨力线校准，提高效率。
钢板导板设计方法系统设备存储介质

[外观设计]器械钳-CN202330279783.1有效
发明人： 吕文尔;张政印;吴警;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：器械钳。2.本外观设计产品的用途：用于需要用到内窥硬镜的微创外科手术，使医生在术中能够根据需要调整内窥硬镜的角度和位置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
器械

[实用新型]一种遥操作主手的位置调整机构-CN202320978330.2有效
发明人： 吕文尔;孙祎;王少白;苏明轩 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种遥操作主手的位置调整机构，用于连接机体和负载，以调整负载相对机体的位置，位置调整结构包括第一臂、第二臂、弹簧和力矩检测设备。第一臂的第一端与机体连接，第二端通过前后旋转关节与第二臂的第一端转动连接，其转动轴线为前后轴线，第二臂的第二端与负载连接。弹簧的两端分别与第一臂和第二臂连接，且连接处均相对前后轴线偏心设置；弹簧用于产生平衡力矩，以平衡至少部分前后旋转关节受到的负载一侧的部件引起的重力扭矩。力矩检测设备用于检测并输出平衡力矩，以调整前后旋转关节中电机的输出扭矩。
一种作主位置调整机构

[外观设计]外科手术固定器械-CN202330279742.2有效
发明人： 吕文尔;吴警;张政印;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：外科手术固定器械。2.本外观设计产品的用途：用于外科手术过程中支撑患者肢体，使医生在术中能够根据需要调整患者姿态。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
外科手术固定器械

[发明专利]一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法及系统-CN202310792541.1在审
发明人： 吕文尔;苏明轩;赵培文;王少白;鲁昊聪;王维 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。
一种手术机器人内窥镜视野器械提示方法系统

[发明专利]医疗穿刺机器人-CN202111555790.6有效
发明人：王少白;吕文尔 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，角度调节单元设置于位置调节单元，穿刺单元设置于角度调节单元，位置调节单元用于调节角度调节单元映射在位置调节单元所在平面的方位，角度调节单元用于调节穿刺单元映射在角度调节单元所在平面的方位，穿刺单元用于穿刺。本发明的医疗穿刺机器人，通过角度调节单元和位置调节单元调整穿刺单元的朝向和位置，使穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以调整穿刺单元对准的固定点的位置。
医疗穿刺机器人

[实用新型]一种手术机器人脚踏板的升降机构及多孔腹腔镜机器人-CN202321140758.6有效
发明人： 吕文尔;王品军;赵培文;王少白;朱峰;苏明轩 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60S9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了手术机器人脚踏板的升降机构及包含有该升降机构的多孔腹腔镜机器人。升降机构设于手术机器人的底座上，包括连接支架、驱动部和被动转轴。连接支架的两端分别转动连接有滚轮。底座上设有两个导轨支架，导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个导轨槽相向设置，连接支架两端的两个滚轮分别滚动连接于两个导轨槽内，连接支架通过其两端的滚轮连接在两个导轨支架上且可上下移动。驱动部安装于底座，驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动其转动。被动转轴与主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，主动转轴和被动转轴分别通过传动组件与连接支架的两端连接，用于相互配合驱动连接支架升降。连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。
一种手术机器人脚踏板升降机构多孔腹腔镜

[发明专利]一种基于力传感器的电动助力推车操控方法及系统-CN202310515550.6在审
发明人： 吕文尔;鲁昊聪;赵培文;王少白;苏明轩;朱峰;张凯 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于力传感器的电动助力推车操控方法，包括：S1：获取当前时刻的前后力采集值和左右力采集值；S2：依据前后力采集值计算用于推车前进后退运动方向上助力的第一驱动速度，以及依据左右力采集值计算用于推车原地顺时针或逆时针旋转方向上助力的第二驱动速度；S3：对第一驱动速度和第二驱动速度进行累加，获取当前时刻对推车助力的驱动轮的目标速度；S4：驱动轮依据目标速度计算速度指令，以速度指令转动驱动轮以实现对推车的电动助力。仅在推车前进后退方向上装有2个力传感器，以及左右方向装有1个力传感器，节约了成本。且没有复杂逻辑，可以灵活的切换前进、后退、左转以及右转的助力功能。
一种基于传感器电动助力推车操控方法系统

[发明专利]神经介入导航实时定位系统和方法-CN202011052619.9有效
发明人：杨溪;吕文尔;杨君荣 -专利权人：上海微创卜算子医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种神经介入导航实时定位系统和方法，系统包括：测量模块和处理器单元；所述测量模块用于实时测量患者上牙上预设位点的空间位置信息；所述处理器单元用于响应于定标指令，根据当前时刻所述预设位点的空间位置信息计算所述上牙的初始位姿信息以完成初始位置定标，以及，用于响应于手术指令，根据当前时刻所述预设位点的空间位置信息计算所述上牙的实时位姿信息，并根据所述初始位姿信息和所述实时位姿信息进行颅骨实时定位。本发明可以解决现有技术的神经介入导航中配准定位自动化程度低、精度低的问题。
神经介入导航实时定位系统方法

[发明专利]一种手术机器人的摆位推荐方法及系统-CN202310462718.1在审
发明人： 吕文尔;苏明轩;赵培文;王少白;鲁昊聪;王品军;赵振岗 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。
一种手术机器人推荐方法系统

[实用新型]一种用于手术机器人的垂直顶升机构及手术机器人-CN202320257435.9有效
发明人： 吕文尔;吴警;王少白;周松 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于手术机器人的垂直顶升机构及手术机器人，通过设置驱动部和滚珠丝杠组件带动滑动连接于固定套筒的升降套筒实现竖向的升降，并进一步在固定套筒与升降套筒之间设置弹性单元，通过弹性力来抵消升降套筒的至少部分重力，从而减轻对驱动部的功率要求。
一种用于手术机器人垂直机构

[发明专利]导航路径规划方法、系统和可读存储介质-CN202010760422.4有效
发明人：杨君荣;杨溪;吕文尔 -专利权人：上海微创卜算子医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种导航路径规划方法、系统和可读存储介质，方法包括：对目标气管体数据图像中的自然腔道进行分割，得到自然腔道区域体数据图像；从自然腔道区域体数据图像中提取所述自然腔道的中心线，得到中心线体数据；根据所述中心线体数据，获取所述自然腔道的拓扑结构；基于所述拓扑结构，规划从起始点至目标点的导航路径。本发明基于自然确定的中心线获取自然腔道的拓扑结构，再根据拓扑结构规划导航路径，可以得到基于自然腔道中心线的最佳导航路径，提高了目标器官中自然腔道的导航路径规划的准确性。
导航路径规划方法系统可读存储介质

[发明专利]一种基于FPGA的3D视频转2D视频的方法及系统-CN202310605229.7在审
发明人： 吕文尔;朱常春;王少白;王维;盛兆亚 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04N13/106 文献下载
摘要：本发明涉及3D视频转2D视频技术领域，提供了一种基于FPGA的3D视频转2D视频的方法，包括：S1：以3D视频数据中的一行3D数据为单元逐行接收所述3D视频数据，其中，所述一行3D数据为视频帧中一个水平方向上的连续像素序列，代表了所述视频帧中的水平扫描线，所述视频帧由若干所述水平扫描线组成；S2：将接收到的所述一行3D数据按照水平方向上的连续像素序列按照像素的顺序依次存入FPGA可编程逻辑设备中的存储器块中；S3：采用半幅图像插值法对原始的所述一行3D数据中的像素进行重新计算和插值，生成一行2D数据，并将所述一行2D数据输出到2D视频播放设备上。按照视频行的方式将3D视频转换为2D视频，实现了3D视频转换到2D视频只有一个视频行的延迟。
一种基于 fpga 视频方法系统

[发明专利]图像分割方法、系统和可读存储介质-CN202010457666.5有效
发明人：陈俊强;杨溪;吕文尔 -专利权人：上海微创卜算子医疗科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种图像分割方法、系统和可读存储介质，首先采用多尺度海森矩阵对待分割图像进行增强处理，以增强第二组织器官，再进行二值化处理得到第二组织器官的第一分割图像，同时还对待分割图像中第一组织器官所在区域进行分割得到第一组织器官的区域分割图像，最后根据区域分割图像对第一分割图像再次进行分割，得到第二组织器官图像的第二分割图像。本发明通过多尺度海森矩阵来增强第二组织器官，提高了分割算法的效率和精度，也减少了人机交互的繁琐操作。另外，通过自动分割第一组织器官区域，进一步提高第二组织器官图像的分割精度。此外，本发明的图像分割算法通用性强，实现了端到端的算法流程，可以更好地辅助医生提高诊断准确性。
图像分割方法系统可读存储介质

[发明专利]一种遥操作主手的位置调整机构-CN202310463496.5在审
发明人： 吕文尔;孙祎;王少白;华翔 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，适用于主动主手。位置调整机构包括底座、旋转座、第一臂、第二臂、第一弹簧和第二弹簧。旋转座和底座之间通过左右旋转关节转动连接，第一臂和旋转座之间通过前后旋转关节转动连接，第二臂用于安装操作端负载，第二臂和第一臂之间通过俯仰关节转动连接。第一弹簧两端分别与第一臂和旋转座连接，用于在前后旋转关节无电力供给情况下使第一臂和旋转座保持某一预设角度。第二弹簧两端分别与第二臂和旋转座连接，用于在俯仰旋转关节无电力供给情况下使第二臂和旋转座保持某一预设角度。本发明提供的位置调整机构，解决了现有技术中主动主手中的位置调整机构不能由自身实现重力平衡，容易断电掉落的问题。
一种作主位置调整机构

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