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[发明专利]手术室控制平台-CN202310828940.9在审
发明人：李庚;杨娜娜;冯平 -专利权人：韦氏（苏州）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开一种手术室控制平台，包括：嵌入安装于手术室墙体内的显示屏主体和显示屏边框，所述显示屏边框位于显示屏主体下方的区域间隔安装有左支座、右支座，此左支座与右支座之间可拆卸地安装有键盘，所述左支座上安装有一左销轴，所述左销轴的一端自左支座朝向键盘的端面上向外伸出并嵌入键盘上的左安装孔内，所述左销轴的另一端自左支座相背于键盘的端面上向外伸出，右支座朝向键盘的端面上开有一向远离键盘方向延伸的容置槽，所述右支座远离键盘的端面上开有一与所述容置槽连通的通孔，一右销轴的一端穿过所述通孔并与位于容置槽内的活动销的一端连接。本发明既便于对显示屏进行清洁及消毒，还可以避免键盘遭受外力时脱落带来的安全隐患。
手术室控制平台

[发明专利]用于辐射剂量监测的增强现实-CN201880007324.4有效
发明人： M·L·弗莱克斯曼;A·潘斯;A·阿拉拉奥;C·马特尔;M·A·巴利茨基 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种用于医学环境(305)中的辐射剂量监测的系统(300)包括：成像设备(310)，其用于将辐射(312)引导到患者(315)上；以及辐射剂量测量设备(325)，其用于测量对所述医学环境(305)内的至少一个医务人员(320)的辐射剂量。所述系统还包括处理器(327)，所述处理器用于接收患者或至少一个医务人员的辐射剂量信息，并且用于实时绘制与每个辐射剂量测量设备(325)相关联的虚拟对象(401)，所述虚拟对象(401)表示辐射剂量信息。所述系统还能够包括显示器(340)，所述显示器用于显示医学环境(305)中的辐射分布(505)。
用于辐射剂量监测增强现实

[发明专利]用于铰接手术器械的滑轮装置和滑轮保护件-CN201880037974.3有效
发明人：本·罗伯特·卓别林 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种手术机器人器械，包括：轴；端部执行器元件；关节，其将端部执行器元件连接到该轴，该关节包括：第一接头，其能够通过第一驱动元件对来驱动，第一接头允许端部执行器元件围绕横向于轴的纵向轴线的第一轴线转动；第二接头，其能够通过第二驱动元件对来驱动；滑轮装置，第二驱动元件对被约束为围绕滑轮装置移动，该滑轮装置包括第一滑轮组和第二滑轮组，第一滑轮组能够围绕第一轴线转动，第二滑轮组位于第一滑轮组的近侧并且包括第一滑轮和第二滑轮，该第一滑轮能够围绕第二轴线转动，该第二滑轮能够围绕第三轴线转动，该第三轴线平行并偏离于第二轴线；以及U形夹单元，其包括两个臂和滑轮保护件，这些臂支撑滑轮装置的滑轮，滑轮保护件从这些臂中的一个延伸以保护第一滑轮和第二滑轮中的一个。
用于铰接手术器械滑轮装置保护

[发明专利]一种医学辅助操作装置-CN201710683947.0有效
发明人：董凯;赵一帆;范薷元;李佳楠;吕世文 -专利权人：宁波华科润生物科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种医学辅助操作装置，包括：主臂、调位单元和器械驱动单元，调位单元的近端与主臂固定连接，调位单元相对主臂能够伸缩，调位单元包括伸缩部件、多自由度活动部件和第一锁定部件，第一锁定部件能够同时锁定伸缩部件和多自由度活动部件，器械驱动单元位于调位单元的远端，与其可拆卸连接，器械驱动单元包括马达装置、器械固定部件和器械传动部件，手术器械由器械固定部件固定在器械驱动单元上，器械传动部件自适应于不同形状和高度的所述手术器械，在马达装置的驱动下，将动作传递给手术器械。该装置具有较好的自适应性，使得术者能够对已经定位的手术器械或未定位的手术器械，方便地进行单人操作。
一种医学辅助操作装置

[发明专利]用于重新对准腕式器械的外科机器人系统-CN202280019953.5在审
发明人：威廉•派纳;布拉克·伊尔马兹 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种外科机器人系统包括外科控制台，该外科控制台包括手柄控制器。该系统还包括机器人臂，该机器人臂包括器械，该器械具有：多根线缆，该多根线缆能够纵向移动；和端部执行器，该端部执行器能够通过线缆移动，该端部执行器具有一对相对的钳口。该系统还包括处理器，该处理器被配置成：确定取向未对准的量和钳口未对准的量；基于取向未对准的量来调整器械；以及基于钳口未对准的量来调整该对相对的钳口。
用于重新对准器械外科机器人系统

[发明专利]用于机器人手术系统的碰撞处理算法-CN201880006846.2有效
发明人：威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：用于机器人手术系统的碰撞处理方法包括当手术机器人的一部分与障碍物碰撞并且输入手柄沿与使工具朝向障碍物移动相对应的方向移动时，相对于机器人手术系统的手术机器人的工具的姿势滑动机器人手术系统的用户界面的输入手柄。在输入手柄滑动之后，输入手柄相对于工具的期望姿势具有偏移。
用于机器人手术系统碰撞处理算法

[发明专利]力反馈主手及采用该主手实现的近距离放疗遥操作系统-CN202211566674.9有效
发明人：李长乐;张雷锋;张宸滔;范逸伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：力反馈主手及采用该主手实现的近距离放疗遥操作系统，近距离放射医疗器械领域。解决了传统的遥操作系统中力反馈主手结构复杂、控制难度大、无法形成力的闭环控制、主手控制精确低，且主手遥操作系统进行定位穿刺结束后，主手停止穿刺任务时，无法反馈穿刺针回弹力，导致穿刺位置不准确的问题。本发明通过对力的闭环测量，提供高精度的力反馈和穿刺位置控制，具体的通过施加在力反馈主手上的力Fm、以及穿刺针所受的轴向阻力Fs来对自身力反馈主手上的进给电机和穿刺工具的进针电机进行同步控制，使得从端更直观的复刻主端的运动状态，并且主端也能够复刻从端的行为。本发明主要应用在放疗中的穿刺环节。
反馈采用实现近距离放疗操作系统

[发明专利]涨紧力调节装置及手术器械执行装置-CN202310856722.6在审
发明人：请求不公布姓名;何裕源;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供一种涨紧力调节装置及手术器械执行装置，涨紧力调节装置包括：第一基体、第二基体、柔性导向管、驱动丝；第一基体具有第一连接端，第二基体具有第二连接端；柔性导向管沿轴向的两端分别连接于第一连接端和第二连接端；其中，柔性导向管具有松旷段，驱动丝适配并可活动地穿设于柔性导向管；第一基体相对于第二基体产生位置和/或姿态变化时，柔性导向管和驱动丝基于松旷段的形态变化，消解由第一基体相对于第二基体的位置和/或姿态变化所致的第一连接端和第二连接端之间的间距变化。如此配置，松旷段可通过其形态变化来进行适配第一连接端和第二连接端之间的间距变化，由此保证了驱动丝的涨紧力大致不变。
涨紧力调节装置手术器械执行

[发明专利]外科手术监测-CN202280017006.2在审
发明人： F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯;C·E·埃克特;D·哈里斯 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外科计算系统，该外科计算系统可接收与外科器械的移动和对该外科器械的用户输入相关联的使用数据。该外科计算系统可从应用于该外科器械的操作者的感测系统接收运动和生物标志物传感器数据。该外科计算系统可基于该使用数据和/或该传感器数据中的至少一者来确定对该外科器械的该操作者的动作的评估。该外科计算系统可基于该评估来确定提供反馈。该反馈可包括用于该外科器械提供触觉反馈和/或修改其配置的指令。该反馈可包括用于显示单元呈现指示该医护专业人员的通知的指令。该外科计算系统可将用于提供该反馈的指令传送到该外科器械和/或该显示单元。
外科手术监测

[发明专利]硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度-CN202010380399.6有效
发明人： B·M·斯赫纳;R·L·迪万根佐;G·C·埃廷格;E·F·杜瓦尔;N·迪奥莱提;D·H·戈麦斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。
硬件受限远程中心机器人操纵冗余轴线自由度

[发明专利]操控内窥镜的装置及其应用方法-CN201910058503.7有效
发明人：高小明;唐浩杰;向永飞;高勇;赵文军;邓国勤 -专利权人：绵阳美科电子设备有限责任公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种操控内窥镜的装置，包括：内窥镜，其与人体具有配合的穿刺点O；与内窥镜相配合，以使其可分别沿Ox、Oy旋转，并沿Z轴往复运动的旋转单元、摆动单元，缩放单元；其中，所述摆动单元的一端与旋转单元相配合，另一端通过其上的两个旋转关节以与采用无源同步驱动的同步摆臂机构连接，进而使摆动单元的摆动方向在空间上始终保持平行；所述同步摆臂机构在与内窥镜相配合的一端，通过其上的旋转点与缩放单元连接。本发明提供一种操控内窥镜的装置，其能够通过同步摆臂机构的设置，驱使摆动单元的摆臂与缩放单元摆动角度保持一致，以实时抵抗缩放单元及其相配合连接装置如夹持器及内窥镜重心引起的扭矩。
操控内窥镜装置及其应用方法

[发明专利]一种便携式主动约束小关节手术机器人-CN201810370571.2有效
发明人：任雷;魏国武;王岩;郑小石;钱志辉;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种便携式主动约束型的小关节手术机器人，包括精密直线进给单元、精密俯仰单元、精密偏航单元、工具夹持单元；由可编程机器人系统进行控制，本发明提供俯仰，偏航和直线进给的精确运动，其中运动的轴线在一个公共点处或附近相交以提供低且均匀的导纳。机器人提供主动的约束控制，通过编程指令限制手术区域，当操作工具末端超出术前规划区域时，本专利所提的手术机器人将产生外加主动约束，通过机器人上的驱动器产生一定的阻力，阻碍工具往规划外的区域运动并提醒医生其操作已超出规划空间，确保预期运动的准确性，同时限制了预期之外的失误运动，从而将手术限制到安全和期望的区域，使患者在手术中的损伤可以降低到最小。
一种便携式主动约束关节手术机器人

[发明专利]手术装置-CN202310880771.3在审
发明人：王树新;王佳童;李进华;赵建厂 -专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种手术装置，包括：手术台；水平调节组件，包括：滑动件，可滑动地安装在手术台上，并由手术台下部向手术台上部延伸；以及转动座，可转动地安装在滑动件上；垂直调节组件，可伸缩地安装在转动座的与滑动件相对的一侧；转动调节组件，可转动地安装在垂直调节组件的与水平调节组件相对的一侧；以及手术臂，可转动地安装在转动调节组件的与垂直调节组件相对的一侧；其中，在转动座相对滑动件转动的情况下，转动座带动手术臂、垂直调节组件和转动调节组件由手术台下部转动至手术台上部或由手术台上部转动至手术台下部。
手术装置

[发明专利]用于使用术中图像数据更新目标位置的系统-CN202180093869.3在审
发明人： Z·摩勒;B·G·科恩;T·K·阿德巴;R·C·巴哈特;G·科里尔;C·沃曼 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种医疗系统，其包括显示系统、细长装置、被配置为在细长装置内延伸的成像探针以及通信地耦合到显示系统的控制系统。控制系统被配置为经由显示系统显示图形用户界面。图形用户界面包括虚拟导航视图和荧光透视视图。控制系统还被配置为：在虚拟导航视图中显示细长装置的图像；基于在荧光透视视图中显示的成像探针的定位来确定成像探针标记在虚拟导航视图中的定位；基于在荧光透视视图中显示的成像探针的取向来确定成像探针标记在虚拟导航视图中的取向平面；以及确定成像探针标记在虚拟导航视图中的取向指示符。
用于使用图像数据更新目标位置系统

[发明专利]医疗导航设备、导航处理设备及方法、以及医疗导航系统-CN202280007393.1在审
发明人：郭楚;徐晓龙;何智圣;张柳云;陈德方;刘梦星 -专利权人：武汉迈瑞科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种医疗导航设备及其导航方法，其中，医疗导航设备包括处理器、传感器和导航提示组件；处理器，用于响应于触发指令，记录传感器测量的传感器处于基准位置时的基准位置信息，并在传感器与骨科手术工具相固定的状态下，获取传感器的实时位置信息，基于实时位置信息获取第一相对位置信息和/或第二相对位置信息；第一相对位置信息为传感器的实时位置与基准位置之间的相对位置信息，第二相对位置信息为实时位置与目标位置之间的相对位置信息，第二相对位置信息由实时位置信息和目标偏移位置信息确定，目标偏移位置信息用于指示基准位置与目标位置之间的相对位置关系；导航提示组件用于提示第一相对位置信息和/或所述第二相对位置信息。
医疗导航设备处理方法以及导航系统

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