[发明专利]一种基于四阶累积量MUSIC算法的飞行器姿态估计方法在审

申请号：	202011320650.6	申请日：	2020-11-23
公开（公告）号：	CN112558133A	公开（公告）日：	2021-03-26
发明（设计）人：	万思钰;陈广东;韩玉洁;刘琨;刘耀辉	申请（专利权）人：	南京航空航天大学
主分类号：	G01S19/53	分类号：	G01S19/53;G06F17/16
代理公司：	南京经纬专利商标代理有限公司 32200	代理人：	陆烨
地址：	210016 江***	国省代码：	江苏;32
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摘要：	本发明公开了一种基于四阶累积量MUSIC算法的飞行器姿态估计方法，本发明以GPS信号作为信源，其波结构向量作为参照物，把n个缺损电磁矢量传感器的偶极子天线安装在飞行器的机身上，各个传感器异步接收GPS信号，再利用四阶累积量MUSIC算法通过对谱函数进行谱峰搜索，可得到飞行器的三个姿态参数，实现姿态估计。本发明，提高了导航信息利用率，可获得更高的姿态精度，较其它算法更加经济有效，适用于航空或航天飞行器。
搜索关键词：	一种基于累积 music 算法飞行器姿态估计方法
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摘要：本实用新型公开了一种塔筒姿态监测器。所述塔筒姿态监测器包括：塔筒姿态监测器本体；内置于所述塔筒姿态监测器本体内的数据采集模块和姿态计算模块；所述数据采集模块用于采集GPS数据；所述姿态计算模块与所述数据采集模块连接，所述姿态计算模块用于根据所述数据采集模块采集的GPS数据计算塔筒的姿态。本实用新型能够对卫星数据进行解析，从而监测塔筒的姿态。

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摘要：本申请提供了一种姿态测量方法和装置，涉及姿态监测领域。所述方法包括：获取存储的第一初值组合数据和当前陀螺仪数据，其中，所述第一初值组合数据包括第一全球定位系统GPS解算姿态参数和第一陀螺仪数据；根据所述第一初值组合数据的第一陀螺仪数据和所述当前陀螺仪数据，确定所述第一初值组合数据的可信度；根据所述第一初值组合数据的可信度，确定第一当前GPS解算姿态参数。本申请的技术方案，根据所述第一初值组合数据的可信度，能够确定上述第一初值组合数据是否能够用来确定第一当前GPS解算姿态参数，从而能够准确确定用于计算第一当前GPS解算姿态参数的数据，进而能够有效保证姿态数据的准确性。

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摘要：本发明涉及一种基于光学差分GPS组合的高精度调炮检测方法，通过构建坐标系；并在火炮处于初始状态时，记录初始状态的测量值；同时在火炮处于抬高状态时，记录抬高状态的测量值；根据火炮处于的不同状态记录的测量值，经过坐标系的转换，解算炮管的姿态。本发明用差分GPS辅助光学测量，提供绝对信息，通过补偿等手段获得炮管的真实姿态。即吸取了光学测量的优势，又可获得地理坐标系下炮管的姿态信息。

无人机同步采集组件及系统-202111665883.4
发明人：熊彪;汪凡宽;张佰玲;王佳佳;李俊彤;张加明 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01S19/53
摘要：本申请涉及一种无人机同步采集组件及系统，利用五镜头摄像模组对无人机本体的五个不同角度进行数字影像数据采集并发送至控制器，在数字影像数据采集的同时，姿态定位装置同步将无人机本体的姿态定位参数采集发送至控制器，最终控制器结合数字影像数据和姿态定位参数进行分析，得到无人机本体所处区域的空间三维图像模型。通过上述方案，在无人机上搭载无人机同步采集组件，利用无人机实现电力工程设计和施工过程的监控，不需要测量人员与电气定位人员的参与，数字影像数据和姿态定位参数在控制器的控制下可同步实现，有效避免出现人力测量过程中监测效率低、精准度低、安全风险高的问题，具有较强的监测可靠性。

一种基于全球导航卫星系统的测姿方法和系统-202111625070.2
发明人：王卓念;魏亮;王艳;李延;张辉 -专利权人：广州广电计量检测股份有限公司;河南广电计量检测有限公司;广电计量检测（北京）有限公司;广电计量检测（重庆）有限公司;广电计量检测（青岛）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S19/53
摘要：本发明卫星定位测试领域，为一种基于全球导航卫星系统GNSS的测姿方法和系统，包括步骤：建立路侧单元RSU内置信道模型，通过路侧单元RSU得到天线的当前状态角；计算输出天线向量旋转角度，通过比对天线的当前状态角和天线向量旋转角度，反解算输出有效的天线向量旋转角度；对有效的天线向量旋转角度进行优化，获得载具时域上位置姿态变化参量，绘制散点轨迹。本发明通过场地实际测试环境中的时间精度衰减因子以及现场频谱混杂度进行优化数据，使得测量结果精度高，该方法可以有效利用路面现存的设备，无需配置多个接收机或者多天线接收机组成的测试系统，无需考虑载具水平面积大小，适用性更广泛。

一种航空电磁软支架吊舱的姿态测量方法与装置-202111152293.1
发明人：李展辉;李学砚;栾晓东;曹学峰;朱自强;李萌;孙思源;陈斌 -专利权人：中国自然资源航空物探遥感中心
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01S19/53
摘要：本发明提供一种航空电磁软支架吊舱的姿态测量方法，包括：天线设置：吊舱上安装有至少3个GNSS天线，地面设置至少1个包含GNSS天线的地面基站；动态差分解算：以吊舱的一个GNSS天线为移动基站，计算吊舱其余GNSS天线相对移动基站的空间位置；静态差分解算：通过移动基站与地面基站的静态差分解算，获得移动基站的空间坐标；空间姿态解算：以吊舱上所有GNSS天线空间坐标数据计算得出吊舱的空间三维姿态。本发明解算出来稳定的吊舱姿态，适合软支架吊舱系统；当GNSS天线较多时，能够有效计算出吊舱的形变，从而为直升机航空电磁系统姿态校正、吊舱性能的提高提供关键数据。

工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质-202010548331.4
发明人：杨召;皮皓杰;胡敏;于晓颖;戴群亮 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S19/53
摘要：本发明实施例提供一种工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括转台，该方法包括：建立转台三维坐标系和目标三维坐标系，所述转台三维坐标系的原点为所述转台和所述工程机械的行驶装置的结合面与所述转台的旋转轴线的交点；检测所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的航向角、横滚角以及俯仰角；根据所述航向角、横滚角以及俯仰角，得到所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态；检测在所述目标三维坐标系中位于所述转台上的参考点的坐标；根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，得到所述工程机械的位姿。本发明可以精确得到位姿，成本低。

一种吸收型谱线目标源遴选方法-201910596474.X
发明人：张嵬;尤伟;陈晓;张恒;张伟 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S19/53
摘要：本发明公开了一种吸收型谱线目标源遴选方法，按照深空探测实施任务需求，密切结合天文测速方案特点，从导航目标源空间分布入手，完成与目标源参数相关的指标分析及分解，对备选体辐射通量选择、备选体特征谱线带宽选择、备选体特征谱线线宽选择、备选体特征谱线线心频点选择、备选体特征谱线吸收深度选择、备选体特征谱线隔离度选择及备选体特征谱线稳定性选择等进行筛选和比较，最终确定与指标需求及方案匹配度最高的备选体作为导航基准。本发明可用于非对称空间外差式天文干涉测速新型导航测速仪及导航系统的设计与研制。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]一种基于四阶累积量MUSIC算法的飞行器姿态估计方法在审

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