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[发明专利]车道线检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310943874.X在审
发明人：郭和炀;孟凤婵;张雄;苗乾坤 -专利权人：新石器中研（上海）科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取指定点云地图的点云鸟瞰图、以及点云鸟瞰图对应的方向标签和方向场值标签；将点云鸟瞰图输入特征提取网络，得到点云鸟瞰图对应的图像特征；将图像特征和方向标签，输入车道线方向识别网络，以获得水平车道线点云和与垂直车道线点云；将图像特征和方向场值标签，输入车道线方向场检测网络，以获得车道线点云的水平方向场值和垂直方向场值；基于图像特征、方向标签、方向场值标签、水平车道线点云、垂直车道线点云、车道线点云的水平方向场值和垂直方向场值，对待训练的车道线检测模型进行迭代训练，得到训练完成的车道线检测模型。
车道检测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]目标道路参与者移动轨迹的预测方法、装置、设备和车辆-CN202310737878.2在审
发明人：张水佩;吕强;郭琦;苗乾坤 -专利权人：新石器中研（上海）科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种目标道路参与者移动轨迹的预测方法、装置、设备和车辆。移动轨迹的预测方法，包括：在采用融合编码网络对目标道路参与者的历史运动特征数据、相关道路参与者的历史运动特征数据和车道图数据进行融合编码之后，采用图注意力网络对第一运动特征编码和第一节点编码进行特征再提取，得到相关道路参与者的第二运动特征编码和车道图的第二节点编码；随后采用融合解码网络对目标道路参与者的运动特征编码、第二运动特征编码和第二节点编码进行融合解码，得到各节点运动概率分布，并基于各节点运动概率分布确定目标道路参与者在未来周期的预测移动轨迹。基于本方案得到的预测移动轨迹更为准确，鲁棒性更高。
目标道路参与者移动轨迹预测方法装置设备车辆

[发明专利]一种车辆两阶段换道控制方法、装置及设备-CN202311161432.6在审
发明人：李勇强;吕杨;王全;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：在本说明书提供的一种车辆两阶段换道控制方法、装置及设备中，由服务器获取当前车道的前车以及目标车道前车及后车的状态参数。根据换道策略，确定换道轨迹，并确定在所述换道轨迹上第一关键点以及第二关键点。当确定无法匀速换道时，确定不满足安全距离约束的方向，根据所述不满足安全距离约束的方向，确定变速策略，依次判断按照变速策略换道自车在第一关键点处和在第二关键点处是否满足安全距离约束。若均满足安全距离约束，则按照换道轨迹以及变速策略控制所述自车换道。若任一不满足安全距离约束，控制所述自车跟车行驶。
一种车辆阶段控制方法装置设备

[发明专利]轨迹预测方法及其模型的训练方法、装置、设备及介质-CN202311099817.4在审
发明人：付一豪;李勇强;姚志鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹预测方法及其模型的训练方法、装置、设备及介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。该轨迹预测方法包括：获取车辆行驶的历史信息，历史信息包括地图信息、自车行驶信息和障碍物行驶信息；将历史信息输入预先训练的轨迹预测模型，得到自车轨迹分布和障碍物轨迹分布，其中，自车轨迹分布和障碍物轨迹分布分别包括至少一条候选轨迹及对应的概率值；根据概率值，从自车轨迹分布和障碍物轨迹分布中分别确定自车目标轨迹和障碍物目标轨迹。本公开的轨迹预测方法能够进行多智能体多模态的轨迹预测，输出自车轨迹分布和障碍物轨迹分布，并从中确定自车目标轨迹和障碍物目标轨迹，有效保证预测轨迹的可靠性。
轨迹预测方法及其模型训练装置设备介质

[发明专利]模型训练方法和装置、轨迹生成方法和装置-CN202310842165.2有效
发明人：陈昌浩;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了模型训练方法和装置、轨迹生成方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：分别将自车的轨迹、交通参与者的真实轨迹和地图特征转换至相对坐标系下；分别从经过转换的自车的轨迹和交通参与者的真实轨迹中提取特征，得到自车的轨迹特征和交通参与者的轨迹特征；遮挡目标交通参与者的多个连续帧的轨迹特征，得到目标轨迹特征；将目标轨迹特征、其他交通参与者的轨迹特征、自车的轨迹特征和经过转换的地图特征输入神经网络模型，得到目标交通参与者的解码轨迹；基于目标交通参与者的解码轨迹和真实轨迹，计算损失函数的损失值；基于损失函数的损失值，调整神经网络模型的参数。该实施方式能够提高轨迹生成效率。
模型训练方法装置轨迹生成

[发明专利]模型训练方法和装置、轨迹预测方法和装置-CN202310842166.7有效
发明人：陈昌浩;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了模型训练方法和装置、轨迹预测方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：分别将自车的历史轨迹、交通参与者的历史轨迹、交通参与者的未来轨迹和地图特征转换至相对坐标系下；获取目标交通参与者当前所在的位置；将转换后目标交通参与者的历史轨迹、转换后自车的历史轨迹、转换后其他交通参与者的历史轨迹、目标交通参与者当前所在的位置和转换后的地图特征输入神经网络模型，得到一阶差分结果；基于一阶差分结果和目标交通参与者当前所在的位置，计算目标交通参与者的预测轨迹；基于预测轨迹和转换后目标交通参与者的未来轨迹，计算损失函数的损失值；基于损失值调整神经网络模型的参数。该实施方式能够提高轨迹预测的准确度。
模型训练方法装置轨迹预测

[发明专利]激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质-CN202310842167.1有效
发明人：王贺;韩锐;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取激光雷达的待处理的航向角和该待处理的航向角对应的位置信息；对航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第一候选航向角；基于指定区域的点云地图、当前的扫描点云和位置信息，从至少一个第一候选航向角中选出第一目标航向角；对第一目标航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第二候选航向角；基于点云地图、扫描点云和位置信息，从至少一个第二候选航向角中选出第二目标航向角，以将第二目标航向角作为激光雷达航向角。本申请可以解决激光雷达初始定位准确度不佳的问题。
激光雷达航向确定方法装置设备介质

[发明专利]激光雷达的位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310842169.0有效
发明人：王贺;韩锐;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取激光雷达的初始位姿信息，初始位姿信息包括初始三维位置信息和初始航向角，初始三维位置信息包括平面信息；分别对初始三维位置信息和所述平面信息进行数据增强处理，以获得至少一个三维位置信息和至少一个平面信息；基于指定区域的点云地图和所述至少一个三维位置信息，获得所述点云地图坐标系下激光雷达的高程信息；基于高程信息、初始航向角和至少一个平面信息，构建至少一个候选位姿信息；响应于所述候选位姿信息对应的扫描点云与点云地图的匹配情况满足预设的匹配条件，将候选位姿信息作为激光雷达的目标位姿信息。
激光雷达信息确定方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202311040458.5在审
发明人：吕杨;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据；第一车辆是待切入至自动驾驶车辆的行驶方向上的车辆，第二车辆是在自动驾驶车辆的后方行驶的车辆；基于第一车辆的行驶数据和自动驾驶车辆的行驶数据，获得第一横向距离和横向安全距离、第一纵向距离和纵向安全距离；在第一横向距离不满足横向安全距离，且第一纵向距离不满足纵向安全距离的情况下，确定第一纵向距离达到预设的间距阈值后，根据自动驾驶车辆的行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，获得目标制动减速度，以控制车辆的行驶。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。
自动驾驶车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202311040455.1在审
发明人：吕杨;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据、第一车辆和自动驾驶车辆的第一纵向距离，响应于第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于第一纵向距离、第一车辆行驶数据和自动驾驶车辆行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得第一车辆最大制动减速度；利用预设制动减速度调整策略，对第一车辆最大制动减速度进行调整处理；基于调整处理后的第一车辆最大制动减速度，利用预设制动算法，获得第一制动减速度；对第一制动减速度进行优化，确定目标制动减速度，以基于目标制动减速度，控制车辆行驶。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。
自动驾驶车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质-CN202310813225.8有效
发明人：王泰翔;邹汉鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆在S‑L‑T三维空间内的场景信息；在T轴方向上将场景信息离散化，构建自由时空集，自由时空集包括离散于各步长的自由时空子集，任一步长的自由时空子集在S轴方向由车道划分，自由时空子集为目标车辆在各步长的车道内连通的可行驶范围；在自由时空集中搜索连通目标车辆起点和终点处自由时空子集的最优时空连通域，最优时空连通域在各步长中对应一个自由时空子集，且最优时空连通域在T轴方向上正向单向延伸；基于最优时空连通域规划目标车辆的行驶轨迹。这样，可以实现自动驾驶中车辆行驶轨迹的自动规划，且在算法的实时性方面表现出优势。
轨迹规划方法装置无人存储介质

[发明专利]一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质-CN202310770396.7有效
发明人：姚志鹏;李勇强;吕强;苗乾坤;王全 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定目标车辆在当前时刻的目标数据；根据目标数据以及基于预测模型得到目标车辆在至少一个第一预测时刻的自车状态信息以及目标车辆在第二预测时刻的自车状态信息；第一预测时刻早于第二预测时刻；预测模型基于至少一个历史车辆的历史数据进行训练得到；根据目标数据、第一预测时刻的自车状态信息以及第二预测时刻的自车状态信息确定目标车辆的目标行驶路径。通过执行本方案，可以实现提升轨迹规划结果与人工驾驶估计相似度，可以提高轨迹稳定性，保障动作空间的连续性，减少轨迹频繁变化导致的控制画龙问题。
一种车辆路径规划方法装置设备介质

[发明专利]路径规划方法和装置、无人车和存储介质-CN202310485710.7在审
发明人：王泰翔;邹汉鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的初始参考路径与障碍对象的初始碰撞点和终末碰撞点；基于初始碰撞点和终末碰撞点，确定目标车辆的局部规划区间，其中，局部规划区间沿道路坐标系的S轴方向延伸，局部规划区间与初始参考路径相交于规划起点和规划终点；基于初始碰撞点确定目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置，以及基于终末碰撞点确定目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置；基于规划起点、规划终点、以及目标车辆的第一避障位置和第二避障位置，确定目标车辆在局部规划区间中的避障参考路径；基于避障参考路径，规划目标车辆的参考路径。这样，可以实现参考路径的快速规划。
路径规划方法装置无人存储介质

[发明专利]无人车的行驶车道查找方法、装置、存储介质及设备-CN202310483652.4在审
发明人：付一豪;李勇强;姚志鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车的行驶车道查找方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：从高精地图中获取多条车道的车道线信息；根据每条车道的车道线信息生成每条车道的影响域，影响域对应该条车道的两条车道线所对应的坐标范围；根据影响域，查找到与无人车存在交集的相关车道；利用射线法从相关车道中查找到无人车的当前行驶车道。本申请从各个影响域中查找无人车所在的相关影响域，确定相关影响域对应的相关车道，可以先对成千上万条的车道进行粗粒度的筛选，快速得到相关的相关车道；然后，利用射线法从相关车道中查找无人车的行驶车道，可以对相关的相关车道进行细粒度的筛选，提升了车道的查找速度和查找精度。
无人行驶车道查找方法装置存储介质设备

[发明专利]一种点云序列地面分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310487704.5在审
发明人：郭和炀;张雄;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云序列地面分割方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取无人车行驶过程中的点云序列和点云对应的位姿序列；点云序列中的地面点云进行提取，得到地面场景点云；根据位姿序列和预设轨迹分段长度对运动轨迹进行分段，得到分段线段集合；其中，运动轨迹是通过对位姿序列进行拼接得到的；利用分段线段集合，对地面场景点云中的点云进行区域分块，得到分块区域集合；对分块区域集合进行地面拟合，得到地面点云分割结果。本技术方案，可实现无人驾驶车辆行驶过程中对场景的地面分割和拟合的效果，地面点云分割结果中滤除了自动驾驶车辆障碍物的点云信息，能够避免地面的点云噪声干扰，以及地面的坡度变化，还原地面真实情况。
一种序列地面分割方法装置电子设备存储介质

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