[实用新型]一种草莓采摘机器有效
| 申请号： | 201920052820.3 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN209527208U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 郭磊;郑永飞;李文飞;何波;孙建功 | 申请（专利权）人： | 陕西科技大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 西安西达专利代理有限责任公司 61202 | 代理人： | 高亦哲 |
| 地址： | 710021 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种草莓采摘机器，履带车上板面前方设有工作台，上板面后方固连支撑架；支撑架下方固连收集箱，支撑架上端平台中心位置固连摄像头，工作台与行星轮系连接，行星轮系通过电机驱动，工作台上固连升降机构，升降机构连接机械臂，机械臂前端固连采摘装置，采摘装置下放开口处设有一喇叭口，喇叭口下方连接收集管，收集管连接收集箱。遥控机器运行到指定位置，摄像头对附近的草莓进行图像采集并进行分析运算，估算草莓成熟程度，如符合采摘条件，则对其定位，根据定位机器运动到合适位置后，工作平台调整位置，机械臂动作，剪刀张开，将草莓果柄剪断，草莓掉落收集软管中，进入收集箱，该机器实现自动化，取代人工，可减少劳动量，提高效率。 | ||
| 搜索关键词： | 固连 收集箱 支撑架 草莓 摄像头 采摘装置 草莓采摘 升降机构 行星轮系 机械臂 喇叭口 收集管 工作台 机械臂前端 采摘条件 电机驱动 调整位置 定位机器 分析运算 工作平台 合适位置 机器实现 上端平台 图像采集 遥控机器 软管 草莓果 开口处 上板面 掉落 剪断 履带 剪刀 张开 估算 下放 自动化 成熟 | ||
【主权项】：
1.一种草莓采摘机器，包括履带车（1），其特征在于，履带车（1）上板面前方设有工作台（3），上板面后方固连支撑架（9）；支撑架（9）下方固连收集箱（8），支撑架（9）上端平台中心位置固连摄像头（10），工作台（3）与行星轮系（2）通过轴承连接，行星轮系（2）由电机驱动，工作台（3）上固连升降机构（4），升降机构（4）上固联机械臂（5），机械臂（5）前端固连采摘装置（6），采摘装置（6）下放开口处设有一喇叭口（11），喇叭口（11）下方连接收集管（7），收集管（7）连接收集箱（8）。
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- 2019-03-25 - 2019-09-03 - A01D46/30
- 本发明公开了一种双臂苹果采摘圆形分级收集机器人，包括自主移动平台，自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体，机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构，机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统；自主移动平台上还设置有蓄电池组，蓄电池组上部安装有中央控制器，蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力；中央控制器是整个机器人的控制中心，控制所有电器元件工作。该机器人适应能力强，运动灵活，安全可靠、结构紧凑，具有苹果采摘并分级收集能力。
- 一种自动采摘器-201822098671.2
- 廖路花;杨鹏;庞慧;袁琳;孙鹏 - 广西建设职业技术学院
- 2018-12-14 - 2019-09-03 - A01D46/30
- 本实用新型提供一种自动采摘器，所述采摘器包括PLC自动控制装置、控制器、传送带装置、液压可升降运送装置、固定式防摔减震垫、移动伸缩感应装置、收集装置、驱动装置、发电机；所述传送带装置上固定铺设有固定式防摔减震垫，所述固定式防摔减震垫上设置有若干个液压可升降运送装置，所述液压可升降运送装置上端设置若干个可移动式伸缩臂、切割装置、刀片启动感应器、颜色感应器、上部感应器和红外激光探头，所述控制器与所述PLC自动控制装置电连接，所述控制器与所述驱动装置电连接。该自动采摘器从寻找果实目标到收集到收集装置中一体成型，自动化程度高，且效率高，可以实现完全无人操作，具有很高的市场价值。
- 一种采摘执行末端装置及果实采摘机-201910418059.5
- 杨庆华;张建军 - 湖州昊博智能科技有限公司
- 2019-05-20 - 2019-08-30 - A01D46/30
- 本发明涉及智能采摘领域，尤其涉及一种采摘执行末端装置及果实采摘机。采摘执行末端装置包括空气入口、用于抽取空气的真空吸口和允许果实下落的落果出口，所述内管外包裹有外管，所述内管和所述外管后端均与后端延伸部连接，所述内管末端设置有导风件，所述导风件与所述内管连接处向下连接有挡风墙，所述挡风墙设置于所述后端延伸部的连接端面内侧，所述挡风墙外侧与所述外管连接，内侧与所述内管连接；所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上；所述落果出口处设置有落果门。本发明在导风件处的空气形成弧形空气流动段，在果实下落过程中给果实向上提升的力，减轻果实下落的自由落体效果，减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。
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