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[发明专利]一种基于调度控制系统的主网合解环方法-CN202111148258.2有效
发明人：汤俊;刘晓;周杨;杨晓磊;杨湘;胡雅琴;杨海州;张剑平;邬钧;陈俊林;胡宇虹;俞翔;杨小磊;马莉 -专利权人：国网四川省电力公司成都供电公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于调度控制系统的主网合解环方法，基于合解环倒供负荷计划，确定合环点和解环点，并选择相对应的合环开关与解环开关；基于合解环开关，获取第一数据与第二数据；检测第一数据是否满足第一合环条件以及检测第二数据是否满足第一解环条件；判断合环开关与解环开关是否处于同一个电气岛，基于电网设备模型节点号的连接关系进行电网模型拓扑分析，合解环开关能形成环路；采用牛顿拉夫逊法和PQ分解法进行基态潮流计算，同时判断合环潮流是否满足合环潮流条件；合上合环开关；拉开解环开关。本发明的有益效果为能够实现完成快速合解环倒供负荷，支持高电压等级电网合解环，支持单回线路、双回线路合解环。
一种基于调度控制系统主网合解环方法

[发明专利]一种应用于谐振接地系统的小电流接地选线方法及设备-CN202010850132.9有效
发明人：汤俊;杨湘;周杨;许鹏;俞翔;段登伟;杨海州;胡雅琴;胡宇虹;马莉;陈俊林 -专利权人：国网四川省电力公司成都供电公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于谐振接地系统的小电流接地选线方法及设备，该方法包括：步骤1：调度系统实时获取接地前后各条线路的无功功率值和零序电流值稳态量，并分别计算它们接地前后的变化量；步骤2：根据步骤1，采用基于三角模融合的选线判据计算出接地后电容电流最大线路，并对此线路进行试拉；步骤3：试拉接地后电容电流最大线路后，再次计算开关分开前后母线上其他线路的零序电流值和无功功率值变化量；步骤4：根据步骤3计算出的开关分开前后母线上其他线路的零序电流值和无功功率值变化量，同理计算出试拉开关前后电容电流变化最大且最接近步骤2中被试拉线路的电容电流的线路，此线路即为真正的接地故障线路。
一种应用于谐振接地系统电流接地方法设备

[发明专利]一种用于调度主站端的小电流接地选线方法-CN201910806291.6有效
发明人：段登伟;何明;路轶;杨海州;汤俊;杨湘;李蕾帆;杨柳;丁知晓;周杨;戚琳黉;胡雅琴;陈俊林;胡宇虹;谢江 -专利权人：国网四川省电力公司成都供电公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于调度主站端的小电流接地选线方法，涉及电力系统配电网技术领域，方法具体为：调度主站端实时获取厂站端的各条母线上各条线路的遥测值，根据遥测值计算发生接地的母线上各条线路在发生接地故障前后的相电流变化量ΔIi、无功功率变化量ΔQi；其中，变量i表示母线上的线路；根据各条线路的相电流变化量ΔIi、无功功率变化量ΔQi计算发生接地的母线上各条线路为接地线路的概率，基于概率值的降序排序来试拉线路，从而完成故障的排出。本方法快速且直观的给出接地线路的概率排序，调度员可根据排序结果进行拉路，从而快速、准确找出故障线路，更好的保证电网安全稳定运行，实用性强，适用范围广。
一种用于调度主站端电流接地方法

[实用新型]一种苹果模糊采摘装置-CN201921123392.5有效
发明人：张勤;胡宇虹 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本实用新型能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。
一种苹果模糊采摘装置

[实用新型]一种多臂型采收机器人-CN201920378607.1有效
发明人：张勤;刘丰溥;黎业钲;刘嘉超;胡宇虹;乐晓亮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多臂型采收机器人，包括采收系统与底盘系统,所述采收系统搭载在所述底盘系统上，所述采收系统包括采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置,所述采摘机械臂组包括分别设置有四个机械臂的上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组，所述上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组分别安装在工作平台的顶面与侧面，各机械臂独立控制，所述果实收存装置安装在采摘机械臂组下端，包括相连接的果实储存装置与果实收集装置。本实用新型中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。
机械臂组采摘机械臂采收系统本实用新型底盘系统工作平台收存装置果实下层果实收集装置上层一体化动作储存装置独立控制分层布置多工位采收除袋顶面多臂下端机器人运送侧面收藏协调

[发明专利]一种苹果模糊采摘装置-CN201910647449.X在审
发明人：张勤;胡宇虹 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种苹果模糊采摘装置，包括真空吸附组件、抓取组件、腕部转动组件；所述真空吸附组件包括泄气海绵、吸附盘、吸附管道、抽气管道；所述抓取组件包括两个对称的短橡胶爪、长橡胶爪、连杆、与吸附管道同轴连接的定位环、丝杆步进电机机座、浮动盖、丝杆步进电机和丝杆螺母，两个对称的短橡胶爪和长橡胶爪一端与定位环连接，连杆连接浮动盖，丝杆螺母与浮动盖通过螺钉连接；所述腕部转动组件包括固定于长橡胶爪顶端的抵梗件、钢丝绳、底座、安装在底座上的旋转电机和与旋转电机连接的线轮，钢丝绳一端与吸附管道连接，另一端与线轮连接。本发明能够模拟人手抵住果梗掰取的方式进行摘取，本装置简单轻便易于实现。
橡胶爪吸附管道浮动盖丝杆步进电机真空吸附组件钢丝绳采摘装置丝杆螺母腕部转动旋转电机抓取组件定位环线轮底座对称苹果模糊抽气管道连杆连接螺钉连接模拟人手同轴连接组件包括吸附盘泄气轻便抵住果梗机座海绵摘取

[发明专利]一种多臂型采收机器人及其采摘方法-CN201910225895.1在审
发明人：张勤;刘丰溥;黎业钲;刘嘉超;胡宇虹;乐晓亮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种多臂型采收机器人及其采摘方法，所述多臂型采收机器人由采收系统与底盘系统组成。采收系统搭载在底盘系统上，完成果园内果实的采摘任务。所述采收系统由采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置组成：采摘机械臂组实现多工位，分层、分块采摘任务；果实采收装置完成果实的收藏任务，提出基于“多个小脑+一个大脑”边缘计算的分层分块采摘策略，采摘效率高，干涉小。本发明中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。
采摘采收系统采收多臂机器人底盘系统机械臂组果实多工位机械臂分层分块一体化动作收藏分层布置工作平台果实采收收存装置除袋小脑大脑果园运送干涉协调

[发明专利]一种基于自识别标记的室内导盲杖及其导盲方法-CN201710869095.4在审
发明人：张东;徐珊;胡宇虹;方文锐;胡竞涛;刘相乾 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自识别标记的室内导盲杖，包括拐杖体，设置在所述拐杖体顶端的摄像头，用于识别前视视野中特定位置的自识别标记，并以此可以确定摄像头相对于该标记的位置；设置在所述拐杖体内的嵌入式开发板，用于完成对来自所述摄像头的图像的视觉识别并对所得位置结果进行分析以确定下一步的方位和距离；语音播放器，用于将来自嵌入式开发板的分析结果以语音的形式输出。本发明还公开了一种基于自识别标记的室内导盲方法。本发明通过简单的结构实现复杂的识别功能，通过语音提示的方式，解决盲人室内行动不便、容易受到室内危险物品伤害的问题。满足盲人的日常生活需要。
一种基于识别标记室内导盲杖及其方法

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