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[发明专利]路线规划方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202310339673.9在审
发明人：魏基栋;何子俊;华锦峰 -专利权人：松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种路线规划方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：检测充电桩是否位于预设作业地图内；当检测到所述充电桩位于预设作业地图内，获取所述割草机器人的第一位置信息以及所述充电桩的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及第二位置信息，计算在所述作业地图中所述割草机器人移动至所述充电桩的移动代价；根据所述移动代价，规划所述割草机器人移动至所述充电桩的移动路线。本申请提供的路线规划方案，可以跨区域控制割草机器人进行回充，并且不需要采用沿边寻桩和埋线的方式，由此，可以提升回充返航的效率。
路线规划方法装置割草机器人以及存储介质

[发明专利]一种基于lanelet框架的全局路径规划切割方法和系统-CN202110307663.8有效
发明人：夏灿铭;吴元清;何子俊;卢泳康 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于lanelet框架的全局路径规划切割方法和系统，方法包括S1：将地图转换为由一段一段的lanelet拼接而成的地图；S2：利用Dijkstra算法得到初步的路径；S3：使起点和终点所在的lanelet的中心线上随机分布若干个路径点，且每一段lanelet的第一个路径点和最后一个路径点均在lanelet的边界处；S4：获取距离起点和终点最近的路径点；S5：按照行驶方向，将起点后面的路径点和终点前面的路径点删除，剩下的路径点组成起点和终点所在的lanelet的路径规划；S6：得到最终的路径规划。本发明对原有的搜索路径进行切割，提高全局规划的可行性与精确性。
一种基于 lanelet 框架全局路径规划切割方法系统

[发明专利]一种改性碳纤维及其在含油废水分离回收中的应用-CN202010527750.X有效
发明人：熊竹;何子俊;杨洋;胡春 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： D06M10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种改性碳纤维及其在含油废水分离回收中的应用，本发明改性碳纤维的制备方法包括以下步骤：将碳纤维电连接在正负电极上，并且将碳纤维置于电解液后对碳纤维施加电流密度为150～500A/m2的电流，所述电解液包括过氧化氢、水和零价铁纳米催化剂。本发明含油废水处理装置包括依次管路连通的聚结破乳器和气浮隔油池；所述聚结破乳器包括壳体和本发明所述改性碳纤维组成的改性碳纤维束，所述改性碳纤维束设置于所述壳体内部。本发明的改性碳纤维紧密堆叠时的水接触角小于30度，具有良好的亲水性，将本发明的改性碳纤维组成改性碳纤维束用于含油废水的破乳分离时，具有很好的破乳效果，破乳后的水相含油量低。
一种改性碳纤维及其含油废水分离回收中的应用

[实用新型]呼吸气嘴及呼吸肌训练装置-CN202220576390.7有效
发明人：黄国志;张卓栋;曾庆;邹积华;何龙龙;李士林;何子俊;范伟超 -专利权人：南方医科大学珠江医院
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A63B23/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗设备技术领域，公开了一种呼吸气嘴及呼吸肌训练装置，包括气嘴本体、管体及集水件；所述气嘴本体呈向下收缩的漏斗状，所述气嘴本体的上端为进气口，所述管体的下端为出气口，所述进气口与所述管体的上端相连，所述气嘴本体的下端伸入至所述管体内，所述集水件设于所述管体内对应于所述气嘴本体的下端口处，所述集水件内具有集水腔，且所述集水腔连通所述气嘴本体及所述出气口。本实用新型呼吸气嘴中的集水件能存储呼气时气体中的口水，防止口水影响呼吸肌训练，减少口水进入机器中。
呼吸训练装置

[发明专利]动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110673632.4有效
发明人：夏灿铭;吴元清;卢泳康;何子俊 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种动态生成参考线的方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取高精地图，基于所述高精地图获取车道中心线上的中心点；从第一个未遍历的中心点开始遍历，并计算已遍历中心点的累计距离；判断累计距离是否大于预设的距离阈值；若累计距离大于预设的距离阈值，则停止遍历，储存已遍历的中心点；否则继续遍历下一个中心点；对已遍历的中心点进行线性插值，获得参考路径点；判断是否存在未遍历的中心点；若存在，则对未遍历中心点执行以上步骤，直到不存在未遍历的中心点；根据所有参考路径点生成参考线。本发明通过动态生成参考路径点，减少了一次性生成全局参考路径点的生成时间和误差，最终快速生成准确的参考线。
动态生成参考方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种聚乳酸微孔膜的制备方法-CN202010748733.9有效
发明人： 何子俊;熊竹;王铸;杨洋;胡春 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B01D71/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种聚乳酸微孔膜的制备方法，包括以下步骤：(1)聚乳酸溶解在有机溶剂中，在60℃～130℃下分散均匀，得到均匀的铸膜液；(2)将所述铸膜液脱泡后，均匀刮涂成平板初生膜；(3)将所述平板初生膜置于温度为60℃～100℃且湿度为85％～100％的水蒸汽中保持3秒～10秒，将水蒸气处理后的膜浸没水中置换出有机溶剂后风干。本发明提供了一种聚合物微孔膜的制备方法，本发明方法可以实现一步法制备具有多级微纳结构表面的聚乳酸微孔膜，同时所制备的聚乳酸微孔膜表面的微米级和纳米级结构非常丰富，且分布非常均匀，不产生大孔缺陷。
一种乳酸微孔制备方法

[发明专利]一种基于企业生命周期的企业节能方法-CN202210213527.7在审
发明人：王林;何子俊;韦雅琪;陈勇;王全周;李家恒 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于企业生命周期的企业节能方法，属于数据处理领域，包括：收集企业各产品的能耗数据及用电成本数据，并对收集到的数据进行预处理；建立未来用电量预测ARIMA模型；将数据输入用电量预测ARIMA模型，进行数据分析，获得能耗数据及用电成本数据之间的预测结果；根据预测结果，进行企业能效评估，根据评估结果，预测结果，企业生命周期，市场情况给出节能方法。该方法运用模型预测，企业生命周期分析法，数据库等方法可预测当前运行模式下的企业未来用电情况，不同类型能源供给方式的用电成本，并根据建立数据库结合市场，企业自身发展阶段给出适合当下企业运行的一种节能方式。
一种基于企业生命周期节能方法

[发明专利]一种改性聚偏氟乙烯超滤膜及其制备方法-CN202010866810.0有效
发明人：胡春;何子俊;熊竹 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B01D71/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种改性聚偏氟乙烯超滤膜的制备方法，涉及水处理技术领域。改性聚偏氟乙烯超滤膜的制备方法包括以下步骤：(1)将聚偏氟乙烯超滤膜反向置于超滤装置中，倒入分散均匀的抽滤液；其中，抽滤液包括纳米四氧化三铁颗粒和稀盐酸；(2)对聚偏氟乙烯超滤膜施加压力，进行抽滤，抽滤完成后，将聚偏氟乙烯超滤膜表面未固定的纳米四氧化三铁颗粒清洗干净，晾干，得到改性聚偏氟乙烯超滤膜。本发明制备的改性聚偏氟乙烯超滤膜具有良好的亲水性、超吸附性能和高截流效果，且膜表面具有抗污染性能，且具有很长的使用寿命。
一种改性聚偏氟乙烯超滤膜及其制备方法

[发明专利]高压输电线路异物自动清除飞行器及其自动清除方法-CN202111522734.2在审
发明人：王林;陈勇;韦雅琪;何子俊;王全周;李家恒 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种高压输电线路异物自动清除飞行器，包括：飞行器主体，所述飞行器主体上设置有双目相机、激光雷达以及异物清除装置；图像处理模块，用于根据所述双目相机拍摄的图像通过训练好的三阶堆叠宽度学习系统识别并定位出高压输电线路中异物的位置，同时与飞行控制系统建立通讯；路径规划模块，用于根据所述的激光雷达产生的点云数据进行输电线路航线自动规划；飞行控制系统，用于飞行姿态的解算。本发明解决了飞行器在高压输电线路不同场景下识别异物不准确的问题，提供了一个鲁棒性强且时效性好的高压输电线路异物图像识别模块，使飞行器能快速有效地识别异物并清除，从而提高了高压输电线路巡检的效率。
高压输电线路异物自动清除飞行器及其方法

[实用新型]一种血液透析控制装置-CN202121029030.7有效
发明人： 何子俊;吴元清;何胜煌;钟文键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及血液透析设备技术领域，公开了一种血液透析控制装置，包括运行控制模块与运行控制模块彼此间相互通信的肝素泵控制模块、透析液控制模块、远程监控模块，四个模块独立运行，当某个模块故障时，系统的功能不会全部同时丧失，系统不会处于完全不可控的状态，并且上述模块之间通过冗余的通信方式进行通信，减少了单一通信丢包的风险，提高了可靠性。另外，本实用新型的传感器数据采用两个类型的传感器进行采集，提高数据采用的精度，有利于血液透析控制装置的可靠性和稳定性。
一种血液透析控制装置

[实用新型]一种便携式血液透析设备-CN202120472064.7有效
发明人：张克勤;袁静;鲁仁全;吴元清;何方剑;何胜煌;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式血液透析设备，特点是：包括第一血液管路，透析液管路，第二血液管路，废液管路，透析器，循环容器，至少四个非接触式阀门，若干个泵以及壳体，第一血液管路、透析液管路、第二血液管路和废液管路均与透析器连接，循环容器的输入端分别与废液管路和外部新鲜液管路连接，循环容器的输出端分别与透析液管路和外部排出管连接，壳体至少具有前面板、侧面板和上面板，透析器置于侧面板上，循环容器置于上面板上，泵置于前面板上，控制系统设置在壳体内。本实用新型的优点是：能够减少血透设备整机体积及重量，结构布局合理紧凑，且能够对新鲜液进行循环利用，降低成本，尤其适合家庭使用。
一种便携式血液透析设备

[实用新型]一种血液透析设备的液体平衡控制系统-CN202120472639.5有效
发明人：张克勤;鲁仁全;何方剑;吴元清;何胜煌;袁静;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种血液透析设备的液体平衡控制系统，特点是：包括：对透析液称重并获得重量数据的称重模块，向透析液的输出或/和输入提供动力的动力模块，对透析液进行加热的加热模块，主控模块及数据交互模块；称重模块接收透析液的重量数据，通过数据交互模块传输至主控模块，主控模块接收数据后与重量的期望值比较转换成动力调节信号，并通过数据交互模块传输至动力模块来调节透析液的输出或/和输入流速，加热模块接收主控模块发出的温度调节信号对透析液进行加热，优点是：能够通过测定透析液的重量增加而实时调控输入输出管路内透析液的流速，从而达到透析液进出的平衡，其结构及控制方式简洁，有利于减小整机体积。
一种血液透析设备液体平衡控制系统

[发明专利]一种细长管状塑胶产品防型芯变形的注塑装置及方法-CN202110937286.6在审
发明人： 何子俊 -专利权人：深圳市精诚塑胶模具有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B29C45/33 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种细长管状塑胶产品防型芯变形的注塑装置及方法，所述装置包括型芯、前模和后模，前模和后模上对应设有与型芯对应的模腔，前模和后模的模腔在合模时与型芯形成型腔，前模上设有与模腔相通的流道，所述注塑装置还包括液压抽芯机构，前模和后模中均设有多个由液压抽芯机构驱动伸出缩回的支撑固定针，支撑固定针在伸出时进入型腔支撑型芯，支撑固定针在缩回时退出型腔。本发明能够有效防止型芯因注塑机射胶压力导致变形，同时防止型芯积压侧面的胶料，极大方便了脱模。
一种细长管状塑胶产品防型芯变形注塑装置方法

[实用新型]一种基于物联网的血液透析设备远程监控系统-CN202120500667.3有效
发明人：张克勤;鲁仁全;何方剑;袁静;吴元清;何胜煌;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于物联网的血液透析设备远程监控系统，特点是：包括血液透析设备主控模组、通讯模组、消息服务器以及前端模组，主控模组通过通讯模组与消息服务器相互通讯，消息服务器与前端模组之间相互通讯，主控模组包括依次连接的数据采集模块、数据处理模块、主控制器模块和通讯接口模块，主控制器模块将数据采集模块采集的数据经过数据处理模块进行处理，然后依次经过通讯接口模块和通讯模组发送至消息服务器，消息服务器用于存储各项数据，前端模组通过订阅接收消息服务器发送的消息，优点是：能够将血液透析设备获得的数据实时上传至服务器存储，供远程查阅，实现远程设备操控，为偏远地区的血液透析应用提供便利。
一种基于联网血液透析设备远程监控系统

[发明专利]一种血液透析设备的控制装置-CN202110524310.3在审
发明人： 何子俊;吴元清;何胜煌;钟文键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本发明涉及血液透析设备技术领域，公开了一种血液透析设备的控制装置，包括：运行控制模组，用于处理传感器采集的数据、控制透析液流动、模式切换、报警以及人机交互；肝素泵控制模组，用于控制肝素泵；透析液流量控制及加热控制模组，用于透析液的流量和温度测量以及控制透析液的加热；远程监控控制模组，用于接收、上传各传感器的数据和血液透析设备的运行参数以及远程控制指令的接收；运行控制模组与肝素泵控制模组、透析液流量控制及加热控制模组和远程监控控制模组相互通讯连接。四个控制模组独立运行，提高了设备控制的可靠性和安全性，当某控制模组故障时，系统的全部功能不会同时丧失，不会处于完全不可控的状态。
一种血液透析设备控制装置

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