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[发明专利]点状分布合作编码标志及其识别定位方法-CN201810142759.1有效
发明人：王文韫;陈安华;亚库普·艾合麦提;李学军 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点状分布合作编码标志及其识别定位方法，编码标志包括至少6个圆形的标志点，标志点包括标记点A、B、C、O，定位点包括定位点D，其他标志点为编码点，标记点A、B、C、D分别位于一正方形的四个顶角上，且标记点A、定位点D位于该正方形的同一条对角线上，标记点O位于标记点A、定位点D之间连线的延长线上，定义编码标志设计坐标系的原点为标记点O，且编码标志设计坐标系的X轴、Y轴均平行于正方形的边，各个编码点分布于X轴、Y轴附近，不同位置的编码点对应有唯一的编码字符值，各编码点对应的编码字符值组合为唯一的编码值。本发明可实现丰富数量的唯一编码标志，且其识别算法简单快速，编码标志定位精确。
分布合作编码标志及其识别定位方法

[发明专利]基于视觉识别定位的水果自动化采摘方法及装置-CN201711476528.6有效
发明人：王文韫;陈安华;亚库普·艾合麦提;胡小平 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别定位的水果自动化采摘方法及装置，方法包括如下步骤：S1、彩色图像采集；S2、提取RGB三个单通道灰度图像；S3、选取颜色分量明显的单通道图像；S4、图像预处理；S5、判断图像中是否有水果目标；S6、获取水果目标在计算机像素坐标系中的坐标；S7、将像素坐标变换为世界坐标系坐标；S8、计算抓取机械爪的平面移动量；S9、控制抓取机械爪移动，使水果目标位于摄像机成像平面中心；S10、控制抓取机械爪垂直于成像平面向前移动；S11、抓取水果目标，切断果梗；S12、抓取机械爪松开，水果落入收集箱。本发明通过图像处理与特征匹配来确定水果目标，并对目标跟踪定位来精确定位水果的位置以引导进行准确采摘，减少水果表面损伤。
水果抓取机械爪采摘视觉识别单通道自动化摄像机成像平面像素坐标变换图像世界坐标系图像预处理像素坐标系彩色图像成像平面灰度图像目标跟踪平面移动水果表面特征匹配图像处理向前移动颜色分量收集箱果梗松开损伤垂直采集计算机移动

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