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[发明专利]抓取机构-CN202310296517.9有效
发明人：阮久宏;国兴玉;杨福广;王海燕 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取机构，所述抓取机构包括电机、缸筒、活塞和导向组件，活塞在电机和导向组件的作用下在缸筒内往复运动，活塞包括活塞本体和位于其内的活塞杆，缸筒的两端分别设有用于限制活塞本体与待抓取件的最大距离和最小距离的缸盖，活塞杆包括依次连接的驱动轴、十字滑块联轴器和抓取头，电机输出的动力依次通过驱动轴和十字滑块联轴器传递至抓取头，使抓取头旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取和释放。本发明实施例的抓取机构可降低对待抓取件的对准精度要求。
抓取机构

[发明专利]双臂苹果采摘梯形分级收集机器人及其采摘分级作业方法-CN201910227124.6有效
发明人：王海燕;阮久宏;杨福广 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂苹果采摘梯形分级收集机器人，包括自主移动平台，自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体，机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构，机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统；自主移动平台上还设置有蓄电池组，蓄电池组上部安装有中央控制器，蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力；中央控制器是整个机器人的控制中心，控制所有电器元件工作。同时公开了利用该机器人采摘作业方法。该机器人适应能力强，运动灵活，安全可靠、结构紧凑，具有苹果采摘并分级收集能力。
双臂苹果采摘梯形分级收集机器人及其作业方法

[发明专利]大尺度石材雕刻机器人总成及其雕刻石材的方法-CN201811153845.9有效
发明人：王海燕;阮久宏;杨福广 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种大尺度石材雕刻机器人总成，包括安装在地面上的雕刻物移动固定系统，设置于雕刻物移动固定系统相对两侧的雕刻机器人本体和一套中央控制器，中央控制器控制雕刻物移动固定系统和雕刻机器人本体；雕刻机器人本体底部的中心点位于以雕刻物移动固定系统基座的中心点为圆点的坐标轴上；雕刻机器人本体包括基座，以及安装于基座上的转动摆臂机构，转动摆臂机构末端与雕刻机连接运动组件连接，雕刻机安装于雕刻机连接运动组件上。本发明还公开了利用该机器人总成雕刻石材的方法。该机器人总成结构紧凑、易于维护，使用方法简单，可以实现雕刻物的自动定位，自主完成石材的雕刻。
尺度石材雕刻机器人总成及其方法

[发明专利]一种水陆两栖车人机共驾自动换档装置-CN202310334924.4在审
发明人：阮久宏;陈博;樊祥伟;张吉卫;杨福广;李杰;王西金;陈德民 -专利权人：山东优路通汽配有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本发明涉及两栖车档位调节装置技术领域，具体地说是一种水陆两栖车人机共驾自动换档装置。在本发明中离合器圆柱齿轮和输出离合齿轮之间通过离合器转动盘和离合器固定盘相连接，离合器转动盘上开设的斜槽能在转动过程中将磁性柱推入到输出离合齿轮上的磁性柱限位槽内，此时离合器圆柱齿轮和输出离合齿轮能同步转动，驱动电机启动便能实现电动控制换挡，而当磁性柱处于斜槽内而不是磁性柱限位槽内时，离合器圆柱齿轮和输出离合齿轮能相对转动，人工拉动手动变速杆便能实现人工驾驶换挡，且与电动档位调节装置不会产生冲突，实现人为换挡和电动换挡的自动离合，且互不影响实现了人机共驾。
一种水陆两栖人机自动换档装置

[发明专利]十字滑块联轴器-CN202310297256.2在审
发明人：阮久宏;国兴玉;杨福广;王海燕 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本公开提供的十字滑块联轴器，包括第一套筒、第二套筒、十字滑块、第一复位组件和第二复位组件，第一套筒和十字滑块相对设置的一侧分别设有相匹配的第一圆弧面和第三圆弧面，使得十字滑块与第一套筒之间可发生绕第一方向的相对转动和沿第一方向的相对滑动，第二套筒和十字滑块相对设置的一侧分别设有相匹配的第二圆弧面和第四圆弧面，使得十字滑块与第二套筒之间可发生绕第二方向的相对转动和沿第二方向的相对滑动，第一、第二复位组件设置分别在第一、第二套筒内，用于为卸载后第一套筒、十字滑块和第二套筒间的复位提供回复力。本公开的十字滑块联轴器具有防脱落和自动复位功能，提高了十字滑块联轴器角向偏差的承受能力，且可用于推拉式工况。
十字联轴器

[发明专利]反向加载式路面加速加载设备碾压轮荷的动态调整方法-CN202211722905.0在审
发明人： 杨福广;阮久宏;管志光;张吉卫;冯晋祥;张鹏;贾倩;王刚;冯冰;国兴玉;吴清珍;王慧君;韩鹰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种反向加载式路面加速加载设备碾压轮荷的动态调整方法，属于加速加载实验技术领域。该动态调整方法，通过设置向上垂向力可调的垂向施力装置，以能耗最小为目标、以垂向施力装置垂向施力范围、垂向施力装置垂向施力变化率范围、不同空间位置碾压轮荷期望值和设备本体力学模型为约束条件，建立了垂向施垂向施力装置施力分配优化模型，获得满足碾压轮荷期望值条件下的向上垂向力的期望值。根据向上垂向力的期望值调整垂向施力装置施加的向上垂向力，实现碾压轮荷的调整，达到碾压轮运动过程中按照期望碾压轮荷对不同空间位置实验路面进行碾压的目的。
反向加载路面加速设备碾压动态调整方法

[发明专利]具有类人工作业模式的高空清洁机器人-CN201810009606.X有效
发明人：王海燕;阮久宏;杨福广 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部。该机器人适应能力强、运动灵活、安全可靠、结构紧凑。
具有人工作业模式高空清洁机器人

[发明专利]环形分流加速加载环境舱-CN202210298960.5有效
发明人：冯冰;张鹏;王刚;管志光;冯晋祥;国兴玉;张吉卫;贾倩;杨福广;阮久宏;吴清珍;韩鹰;王慧君 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B01L1/02 文献下载
摘要：本发明涉及试验设备技术领域，公开了一种环形分流加速加载环境舱，包括：环境调节舱、环境实验舱、环形轨道、进风通道、回风通道、连接通道、进风口和回风口；环形轨道设置在环境实验舱内，把环境实验舱分隔为由回风通道、进风通道和连接通道组成的环形通道；进风口连通环境调节舱与进风通道；回风口连通环境调节舱与回风通道；气流从进风口进入进风通道，经过连接通道、回风通道，进入回风口。环形轨道把加速加载环境舱分隔成可供碾压轮组和气流同向运动的环形通道，碾压轮组沿船型导轨与气流同向运动，提高了环境调节的均匀性和温控效率。
环形分流加速加载环境

[发明专利]一种用于直线循环式加速加载试验设备的H形导轨-CN201811022204.X有效
发明人：张鹏;冯晋祥;国兴玉;杨福广;张吉卫;管志光;吴清珍;贾倩;阮久宏;韩鹰;王慧君 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N33/42 文献下载
摘要：本发明提供一种用于直线循环式加速加载试验设备的H形导轨，属于试验设备技术领域，包括：用于运行导向的两个环形导轨本体，其上导轨面为直线形，下导轨面为船底形，上下导轨面的两端通过曲线段平滑过渡连接；内置于环形导轨本体的立板，立板外轮廓固定于环形导轨本体环形内表面；平行对称布置于环形导轨本体前后两端的两根轴管，轴管的两端向外固定穿出两个立板；布置于两个环形导轨本体之间的围板和隔仓板，围板的首尾相连形成封闭环形，围板的相对两侧固定连接两个立板后围成封闭空间，隔仓板连接于两个立板表面并将封闭空间均匀隔断成两个独立空间，两个环形导轨本体与隔仓板连接后呈H形。本发明可以提高加载运行时的连续平稳性。
一种用于直线循环加速加载试验设备导轨

[发明专利]一种带有检测反馈的换色模组及喷涂设备-CN202210106367.6有效
发明人：范永;杨福广;阮久宏;李国栋 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明属于机械喷涂技术领域，提供了一种带有检测反馈的换色模组及喷涂设备。其中，带有检测反馈的换色模组包括依次连接的清洗剂阀模块、换色微阀模块、混合管模块和浊度检测模块，这些模块之间有一条完整共线的公共通道，公共通道壁面为完整平面；所述浊度检测模块还与控制模块相连，所述浊度检测模块用于实时监测流经所述公共通道的介质浊度，以判断公共通道内的介质是否达到清洗要求并反馈给控制模块，由控制模块切换其他介质并形成闭环控制。
一种带有检测反馈模组喷涂设备

[发明专利]具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洁方法-CN201810009600.2有效
发明人：王海燕;阮久宏;杨福广 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洗方法，配置与箱体总成壳体固联的楼顶卷扬系统和二条安全绳；移动支撑机构的足端防滑橡胶垫与工作面贴紧；视觉传感系统查看作业面状况，并将信息传送给系统控制器；浸湿第一清洁臂清洁毛巾进行初步擦拭；利用第二清洁执行器中的刮刀清除污物；第一清洁臂清洁毛巾进行大范围擦拭；利用第一清洁执行器中的橡胶条刮擦清洁面；利用第二清洁臂清洁毛巾擦拭收集污液流入污液回收箱；卷扬系统动作，进入下一个作业面，重复上述清洁过程，直至机器人落地；第一清洁臂清洁毛巾与第二清洁臂清洁毛巾相互擦拭、挤压，并将污液排入污液回收箱，卷扬系统将机器人提升至楼顶，进入下一个清洁工作。
具有人工作业模式高空清洁机器人方法

[发明专利]贯通式桥梁耐久性轮荷实验装置-CN202210298962.4在审
发明人：冯晋祥;张鹏;管志光;张吉卫;贾倩;阮久宏;杨福广;王刚;冯冰;国兴玉;吴清珍;王慧君;韩鹰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种贯通式桥梁耐久性轮荷实验装置，属于试验设备技术领域。该实验装置包括：支撑机构、安装机构、飞轮、第二动力机构、驱动机构、第二轨道和加载机构，加载机构包括碾压轮；支撑机构具有实验空间，实验空间具有开放的相对设置的两端；安装机构设置于实验空间内；第二轨道设置于安装机构底部；加载机构设置于第二轨道下方；驱动机构的一端与飞轮连接、另一端与加载机构连接；碾压轮设置于加载机构的底部，在加载机构的带动下对桥梁往返碾压。本发明飞轮和驱动机构等上置，实现了贯通式实验装置，可放置较长的实体桥梁，能实现进行不同长度的实体桥梁和路面材料与结构耐久性轮荷实验。
贯通桥梁耐久性实验装置

[发明专利]气囊式浮动加载机构-CN202210298958.8在审
发明人：冯冰;张鹏;阮久宏;贾倩;管志光;张吉卫;杨福广;王刚;吴清珍;国兴玉;冯晋祥;韩鹰;王慧君 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气囊式浮动加载机构，属于桥梁实验装备技术领域。本发明公开的气囊式浮动加载机构包括：加载主体、加载轮、碾压轮、气囊和压力传感器；加载轮设置于加载主体的上表面；加载轮的第一中心轴与上表面平行、与加载主体的长度方向垂直；加载轮包括第一加载轮和第二加载轮，第一加载轮位于上表面的左部，第二加载轮位于上表面的右部；碾压轮设置于下表面；碾压轮的第二中心轴与第一中心轴平行；气囊设置于第一加载轮和上表面之间；压力传感器连接于第二加载轮与上表面之间。该气囊式浮动加载机构用于桥梁耐久性轮荷实验设备中，加载轮与轨道浮动均力接触运行，多个碾压轮与桥面浮动均力接触运行；扩大了加载车的适应范围。
气囊浮动加载机构

[发明专利]上悬驱动式桥梁耐久性轮荷实验装置-CN202210298832.0在审
发明人：张鹏;冯晋祥;管志光;张吉卫;杨福广;阮久宏;贾倩;王刚;国兴玉;吴清珍;冯冰;韩鹰;王慧君 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了上悬驱动式桥梁耐久性轮荷实验装置，属于试验设备技术领域。该实验装置包括：支撑机构、安装机构、飞轮、第二动力机构、驱动机构和加载机构，加载机构包括碾压轮；支撑机构具有实验空间；安装机构设置于实验空间内；加载机构设置于支撑机构下方；驱动机构包括下部、中间部和上部；上部的一端与飞轮动连接、另一端与中间部的上部动连接；下部的一端与中间部的底端动连接、另一端与加载机构连接；碾压轮设置于加载机构的底部，在加载机构的带动下对桥梁往返碾压。本发明采用四杆机构作为驱动机构，扩大了加载车的往返运动范围，扩大了实验用桥梁的可实验范围。
驱动桥梁耐久性实验装置

[发明专利]含有被动关节的管片拼装机运动学建模方法-CN202111431329.X在审
发明人：王海燕;阮久宏;杨福广;国兴玉;杨云;邱健 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种含有被动关节的管片拼装机运动学建模方法，包括：步骤S1,分析管片拼装机的运动机理；步骤S2，避开含有被动关节的连杆，建立含有被动关节的管片拼装机的连杆坐标系；步骤S3，利用平移变换矩阵Trans(px,py,pz)和旋转矩阵Rot(k,θ)，描述坐标系Oi+1Xi+1Yi+1Zi+1(i＝1,2,…,6)相对于OiXiYiZi的位姿变换，建立管片拼装机正向运动学模型；步骤S4，根据拼装机正向运动学模型，考虑管片拼装机关节运动范围，建立管片拼装机逆运动学方程；步骤S5，建立两个提升液压缸的位移差ΔL与拼装头俯仰关节转动量θ4的关系表达式；步骤S6，建立拼装头第一驱动液压缸伸长量ΔL5与拼装头偏转角θ5的对应关系；步骤S7，建立拼装头第二驱动液压缸伸长量ΔL6与拼装头横滚角θ6的对应关系。
含有被动关节管片装机运动学建模方法

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