[发明专利]一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201910836419.3 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110757449A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 许亚飞;朱钦炜;余刚;钟成堡;殷伟豪 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 44438 广州市时代知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈旭燕 |
| 地址： | 519000*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人，通过在下位控制器上集成通讯芯片，示教器识别通讯芯片信息并与通讯芯片建立通讯，进而示教器与下位控制器绑定建立通讯。本发明通过在机器人示教器与下位控制器增加一种匹配与加密的通讯方法，在示教器与下位控制器告诉通讯前进行预通讯，使示教器匹配下位控制器准确无误，使示教器可以匹配多个下位控制器进行安全通讯，扩展了示教器的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 示教器 下位控制器 通讯 匹配 通讯芯片 机器人 计算机可读存储介质 安全通讯 集成通讯 位控制器 绑定 加密 芯片 应用 | ||
【主权项】：
1.一种示教器对下位控制器通讯方法，其特征在于，通过在下位控制器上集成通讯芯片，示教器识别所述通讯芯片信息并与所述通讯芯片建立通讯，进而所述示教器与所述下位控制器绑定建立通讯。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于珠海格力电器股份有限公司，未经珠海格力电器股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910836419.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统-201611067728.1
- 苏婷婷;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;陆浩;张好剑;袁勇 - 中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
- 2016-11-25 - 2020-02-14 - B25J9/16
- 本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
- 一种带连杆的六自由度液压运动平台位姿控制方法-201710591247.9
- 关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 - 大连海事大学
- 2017-07-19 - 2020-02-14 - B25J9/16
- 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。
- 一种用于社区巡航辅助的人工智能机器人及其系统-201910127772.4
- 谢超 - 特斯联(北京)科技有限公司
- 2019-02-19 - 2020-02-14 - B25J9/16
- 本申请提供的人工智能机器人系统，包括：人工智能机器人、调度中心、内部服务站点和服务接口站点；人工智能机器人分为两类，分别为区域巡航机器人和楼宇机器人，区域巡航机器人分布在社区的不同区域内，用于沿着第一巡航路径进行巡航；楼宇机器人用于在楼宇内沿着第二巡航路径进行巡航，并在楼宇站点处与区域巡航机器人进行物品的交接；调度中心用于向区域巡航机器人发送调度指令，使区域巡航机器人沿着预定的第一巡航路径巡航；内部服务站点用于接收区域巡航机器人承载的物品或者向区域巡航机器人上放置物品；服务接口站点用于接收外部环境中的物品。本申请实施例的系统，提高了辅助服务的准时度和及时性，提高了用户体验。
- 一种机器人外部运动路径控制方法-201710770765.7
- 冯日月;王继虎;敬淑义;潘婷婷;丁亚东;夏正仙 - 南京埃斯顿机器人工程有限公司
- 2017-08-31 - 2020-02-14 - B25J9/16
- 本发明公开了一种机器人外部运动路径控制方法，机器人控制器通过接收外部输入的运动路径的控制信号，经过控制器中的信号处理模块和运动学模块处理成执行器可接收的数据，实现机器人沿着用户自定义的复杂路径曲线的运动。本发明方法同时包括软件安全保护模块，对接收到的控制信号进行安全校验及数据校正，如果控制信号不能满足机器人的正常运行，则对控制信号进行数据校正，保障机器人的运行安全。本发明方法对机器人的复杂路径曲线进行控制，使得机器人控制器具有高精度、高可靠性、高效率的特点，同时满足客户操作简单，机器人控制器制造成本经济，有效适用于机器人的工程应用环境。
- 一种便携式水下机器人-201920498991.9
- 王慧;陈恒钊;谭聪林;梁棋源;聂兆炜;蔡泽铭;严谨;陈春雷;吴海洲;陈佳平 - 广东海洋大学
- 2019-04-11 - 2020-02-14 - B25J9/16
- 一种便携式水下机器人,设置有壳体和控制组件，控制组件装配于壳体的内部。所述控制组件包括有控制芯片、无线通信模块、视频采集模块和动力模块，控制芯片分别与无线通信模块、视频采集模块和动力模块电连接。所述壳体设置有外壳主体、挂载部和推动部，挂载部和推动部分别装配于外壳主体。该便携式水下机器人的灵活性高，可操作性强，同时性能强，实用性好，体验性佳。该水下机器人采用STM32为控制芯片，该芯片具有高性能、低成本和低功耗的特点，大大提高了该便携式水下机器人的性能，同时还降低耗能和成本。该便携式水下机器人搭载可动摄像头用于水下摄影同，而且将数据传输至FPV视觉眼镜，增强用户的代入感。该便携式水下机器人通过无线充电，不仅使用方便，提高了水下机器人的防水性能。
- 一种智能仓储搬运机器人-201920624276.5
- 蔡乐才;叶羽泠;肖体刚;黄洪斌;唐子蛟;阳万安;张超洋;李忠 - 宜宾学院
- 2019-04-30 - 2020-02-14 - B25J9/16
- 本实用新型公开了一种智能仓储搬运机器人，包括：第一转轮、第二转轮、第三转轮、第四转轮、机器人底盘、物件仓、第一起降装置、第二起降装置、第三起降装置、第四起降装置、前置摄像机、后置摄像机、第一侧方摄像机、第二侧方摄像机、第一机械手臂、第二机械手臂、第一图像传感器、第二图像传感器、前置探照灯、后置探照灯、前置超声波测距器、后置超声波测距器、加速度传感器、主控制模组、电源管理模组和电池，解决了现有仓储搬运机器人智能化程度不高，对环境的适应性差且灵活性差的问题。
- 机器人系统-201910661608.1
- 元吉正树;海野幸浩 - 精工爱普生株式会社
- 2019-07-22 - 2020-02-11 - B25J9/16
- 一种机器人系统，通过一个力检测部来进行接触检测和力控制。机器人系统具备：机器人，具有基座、臂以及力检测部，所述臂支承于所述基座，所述力检测部设置于所述基座，并检测施加于所述臂的第一力；以及控制部，控制所述机器人的动作。所述控制部根据所述力检测部的输出来进行所述臂的力控制以及进行对应于所述机器人与物体的接触的所述臂的减速。
- 自动跟随机器人、方法、装置和存储介质-201910955277.2
- 徐强超;齐倩;刘宗阳;杨永雄;朱展能;张锐冬;郑子杰;何浩群;麦胜贤;顾晓凌;关哲;张颖;郑锐坚;袁田 - 广州供电局有限公司
- 2019-10-09 - 2020-02-11 - B25J9/16
- 本申请涉及一种自动跟随机器人、方法、装置和存储介质。其中自动跟随机器人包括第一信号接收装置，第二信号接收装置，用于连接机器人的舵机的控制器，以及设于跟随对象上的信号发射装置；信号发射装置分别连接第一信号接收装置、第二信号接收装置和控制器；第一信号接收装置设于机器人的一侧；第二信号接收装置设于机器人的另一侧；通过第一信号接收装置、第二信号接收装置及信号发射装置，得到第一信号的信号参数和第二信号的信号参数。根据信号参数可得到机器人相较于跟随对象的偏离角，通过对偏离角进行处理，向舵机传输转向信号，从而实现自动跟随。相较于传统的自动跟随机器人，本申请不需要成本高昂的传感器进，具有成本低易于推广的优点。
- 一种基于计算机视觉的机器人行走控制系统及方法-201911033909.6
- 吴春富;李国栋;王小龙 - 龙岩学院
- 2019-10-29 - 2020-02-11 - B25J9/16
- 本发明公开一种基于计算机视觉的机器人行走控制系统及方法，利用摄像器对机器人所处的环境空间进行扫描获取环境空间图像数据；通过指令输入模块利用输入键盘输入机器人控制指令；利用图像处理程序对图像目标对象进行处理；利用识别程序对图像特征信息进行识别；利用测距传感器对障碍距离进行测量；利用导航程序根据障碍识别测距数据对机器人行走路线进行导航。本发明完成了视觉处理、空间表示、自我定位、地图更新等一系列任务，实现了在未知环境中高仿生性、强自主性的机器人导航。
- 人形机器人和执行人形机器人与用户之间的对话的方法-201911078266.7
- J·蒙索;G·加特;D·乌桑;G·巴尔别里;J·马丁;J·泰斯塔尔;I·古尔丹 - 软银机器人欧洲公司
- 2015-04-17 - 2020-02-11 - B25J9/16
- 一种执行人形机器人与至少一个用户之间的对话的方法包括由人形机器人反复执行的以下步骤：ⅰ)从相应的传感器获得多个输入信号；ⅱ)解释所获得的信号以识别由用户产生的多个事件，所述事件选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达；ⅲ)确定人形机器人的响应，该响应包括至少一个事件，所述事件选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达；ⅳ)由人形机器人产生所述或每个所述事件；其特征在于，步骤ⅲ)根据由用户共同产生并且在步骤ⅱ)识别出的至少两个事件来确定响应，其中至少一个事件不是由用户说出的词或句子。一种用于实行这样的方法的人形机器人。
- 一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法-201911154560.1
- 刘振忠;周海波;马世泰;王桂莲;高长群;孙国庆;周顺;韩慧轩 - 天津理工大学
- 2019-11-22 - 2020-02-11 - B25J9/16
- 本发明公开了一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法，包括：步骤一、建立所述五自由度机械手的柔性机械臂的二阶柔性模型；步骤二、通过微分变换法进行柔性梁弹性变形描述，建立所述柔性机械臂的动态方程后，确定所述柔性机械臂系统的动能和势能；步骤三、根据所述柔性机械臂系统动能和势能确定柔性机械臂系统的动力学表达式；步骤四、根据所述动力学表达式建立理论输出转矩和实际输出转矩关系，进而通过输入理论输出转矩对所述五自由度机械手进行控制。
- 一种二维视觉传感机器人-201920494885.3
- 谢卓函;韦林兵;谢永盛;林王超 - 广西科技师范学院
- 2019-04-12 - 2020-02-11 - B25J9/16
- 本实用新型公开了一种二维视觉传感机器人，包括工作台，所述工作台的台面上从左到右依次设置有支撑台、上料台和推送装置，所述支撑台上固定设置有机械手臂和二维视觉传感器，所述二维视觉传感器在支撑台上的高度可调，通过设置有上料台和推送装置，使工件在工作台上自动送料质检，降低了操作人员的劳动强度，通过二维视觉传感器对工件上的二维码、文字、图案信息进行采集比对，提高了质检效率，与传统的人工质检相比，提高了质检精度，质检对比后，通过机械手臂将工作台上的工件进行移动，自动化程度高。
- 用于摆动焊接的方法-201580061820.4
- C·齐尔泽加;M·维登曼 - 库卡德国有限公司
- 2015-11-05 - 2020-02-11 - B25J9/16
- 本发明涉及一种借助焊接工具(18)来摆动焊接至少一个工件(21)的方法，通过工业机器人(1)的机器人臂(1a)使焊接工具沿着被编程的轨迹自动地相对于工件(21)运动，并且在此，焊接工具在工件(21)上产生焊缝(25)，方法具有如下步骤：由机器人臂(1a)沿着被编程的轨迹实施被编程的进给运动；与进给运动同步地实施焊接工具(18)的摆动运动；在摆动运动达到其下一换向点(U)之前，在摆动周期(P1)内制动进给运动直至停止状态(S)；确定剩余偏移值(R)，所述剩余偏移值由处于停止状态中的第一位置(S)和处于摆动运动的下一换向点中的第二位置(U)来限定；以及利用取决于来自先前的摆动周期的所述剩余偏移值(R)被延迟的制动运动来制动紧接着的摆动周期(P2)中的进给运动。
- 一种机器人示教编程方法、装置、系统和计算机可读介质-201810829644.X
- 梁栋 - 西门子(中国)有限公司
- 2018-07-25 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 涉及机器人示教编程技术领域，尤其涉及机器人示教编程方法、装置、系统和计算机可读介质，可简单实现机器人编程，不受机器人类型限制。机器人示教编程系统(100)可包括：可运动装置(20)，用于在一个机器人(30)的工作空间中模仿机器人(30)的末端执行器运动；一个机器人示教编程装置(40)，用于记录第一坐标系(101)下可运动装置(20)的第一运动信息，并将其转换为机器人(30)的第二坐标系(102)下的第二运动信息，进而根据第二运动信息对机器人(30)编程。使用一个可运动装置来模拟机器人的末端执行器，具有操作容易，不受机器人类型限制的优点。通过简单的坐标转换来实现示教编程，无需较高的编程技能。
- 面向于机器人编程的交互实现方法和系统-201810842921.0
- 吴超;丁烁宇 - 深圳市创客工场科技有限公司
- 2018-07-27 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明揭示了一种面向于机器人编程的交互实现方法和系统。所述方法包括：适配于机器人控制部件的数据采集部件进行图块所携带数据的采集；机器人控制部件通过采集的数据获取映射的动作描述信息；根据动作描述信息在所搭建机器人硬件系统向所对应机器人器件执行动作控制。对于所搭建的机器人硬件系统，在面向于孩子们的教育场景下仅需要在图块以及数据采集部件的作用下即可实现对机器人编程，机器人编程不再需要在终端设备上进行，达到启蒙式教育的目的，极大增强了逻辑思维的锻炼效果，将在图块以及数据采集部件的作用下为机器人器件实现动作控制，赋予机器人硬件系统游戏功能，大大提高了教育领域的启蒙式教育的效果。
- 一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人-201910836419.3
- 许亚飞;朱钦炜;余刚;钟成堡;殷伟豪 - 珠海格力电器股份有限公司
- 2019-09-05 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明提供了一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人，通过在下位控制器上集成通讯芯片，示教器识别通讯芯片信息并与通讯芯片建立通讯，进而示教器与下位控制器绑定建立通讯。本发明通过在机器人示教器与下位控制器增加一种匹配与加密的通讯方法，在示教器与下位控制器告诉通讯前进行预通讯，使示教器匹配下位控制器准确无误，使示教器可以匹配多个下位控制器进行安全通讯，扩展了示教器的应用范围。
- 一种可重构的多信息采集机器人传感模块-201911023144.8
- 朱焱行;罗健;朱海飞;张淇 - 广东工业大学
- 2019-10-25 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种可重构的多信息采集机器人传感模块，包括主模块及多个子模块，多个子模块与主模块连接；主模块包括电源模块及连接于电源模块的单片机、图传模块及摄像头，多个子模块均与单片机信号连接，单片机将多个子模块采集的信息转为字符串传送至图传模块，摄像头将采集的图像信息传送至图传模块，图传模块可与移动终端无线通讯。本发明各个子模块将采集的环境信息传送至单片机，单片机将采集的信息转为字符串的形式并且传送到图传模块，同时摄像头采集图像信息传送至图传模块，可实时显示在移动终端。本发明可实现采集、处理并无线传递多种环境信息，可用于构建可重构模块化机器人及无线通讯传递采集信息。
- 一种物联网机器人的加工仿真方法、装置及系统-201911055293.2
- 邹莱;刘鑫;欧竞;刘希凡;吕俊超;向红莲 - 重庆大学
- 2019-10-31 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本申请公开了一种物联网机器人的加工仿真方法、装置、系统及一种客户端和云端服务器，该方法应用于客户端，包括：获取目标工件模型、实际工件模型，以及加工参数，并发送至预先部署CAD内核环境的云端服务器中；接收云端服务器返回的根据目标工件模型、实际工件模型和加工参数得到的加工代码，根据机器人加工代码进行机器人加工仿真，并在三维显示区域生成仿真后的物联网机器人。由上可知，本申请避免采用复杂的UG或SolidWorks进行二次开发，且能够部署运行到互联网中，无需安装特定的软件，可以在客户端访问服务器远程操纵机器人进行加工仿真，实现传统互联网与嵌入式的有机结合，提高了便利性和易用性。
- 一种关节的测试方法、装置、设备和存储介质-201911067017.8
- 李永胜 - 广州视源电子科技股份有限公司
- 2019-11-04 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明公开了一种关节的测试方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：确定机械手臂中的关节的可活动范围；在所述可活动范围内随机生成目标位置；向所述机械手臂发送控制指令，所述控制指令用于指示所述关节移动至所述目标位置；接收所述机械手臂发送的所述关节的运行状态，所述运动状态根据所述目标位置与所述关节所处的实际位置确定。通过上述方式，上位机在机械手臂的关节的活动范围内，可以随机生成目标位置，因此在符合测试条件的情况下可以无限制的产生目标位置对机械手臂进行测试。由于目标位置是随机产生的，因此，产生的目标位置相同的概率极低，可以实现对机械手臂进行全面测试。
- 一种工业移动机器人的控制系统及其控制方法-201911103492.6
- 刘为峰 - 江苏方时远略科技咨询有限公司
- 2019-11-13 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明属于工业机器人领域，具体的公开了一种工业移动机器人的控制系统及其工作方法；包括包括中央处理器（1）、示教编程器（2）、操作面板（3）、存储器（4）、数模转换器（5）、传感器接口（6）、轴控制器（7）、通信接口（8），本发明所述的工业移动机器人的控制系统结构简洁，功能强大，灵活性高，可以应用于多种工业场景。
- 工业机器人示教器及作业系统、控制系统及控制方法-201911147430.5
- 吴宏;刘宗礼;吕贺 - 东莞固高自动化技术有限公司
- 2019-11-21 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明涉及一种工业机器人示教器，包括显示组件、可编程组件和网络组件，显示组件用于接收用户界面数据并显示用户界面；可编程组件与所述显示组件电连接，用于将包括所述用户界面数据的人机接口数据打包成通信数据，或者将通信数据解包成包括所述用户界面数据的人机接口数据；网络组件与所述可编程组件电连接，并用于与工业机器人控制器通信连接以传输所述通信数据。本发明通过将数据打包传输，到达数据目标位置再解包的方法，实现了无需MCU的工业机器人示教器，而且所述工业机器人示教器和控制器通过基于总线的数据传输方法，实现了远距离、抗干扰的工业机器人控制系统。
- 一种可爬坡越障履带式移动机器人的控制系统-201911152092.4
- 刘为峰 - 江苏方时远略科技咨询有限公司
- 2019-11-22 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 一种可爬坡越障履带式移动机器人的控制系统，包括计算机指挥系统和移动机器人控系统；所述移动机器人控系统包括源模块、功能模块、主控制器模块、无线通信模块和摄像头。机器人控制系统和计算机指挥系统通过WIFI进行数据无线双向传输，一方面机器人将得到的环境信息及自身的运动状态通过无线通道发送给计算机指挥系统进行处理和分析，另一方面计算机指挥系统通过无线通道把处理信息和指令发送给机器人，机器人根据指令进行相应的运动调整。通过各个模块组的相互配合，使得履带式移动机器人可爬坡越障完成勘测任务。
- 一种基于单片机的多自由度工业机器人的控制方法-201911288212.3
- 范淇元;林伟轩;林春盛 - 华南理工大学广州学院
- 2019-12-15 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明公开了一种基于单片机的多自由度工业机器人的控制方法，属于单片机控制方法技术领域，端口初始化，执行串行通信设置；等待接收命令；获取命令判断命令类别；发送至控制模块相应控制命令；获取相应执行命令状态并复位至等待接收命令状态。本发明满足国家的现代化发展，能使各中小型工厂选择此种类型的工业机器人进行生产，通过单片机执行的该控制方法更加便捷，使其提高了工业机器人的工作效率以及精准度。
- 一种远程诊断机械手故障的方法及其系统-201911377787.2
- 徐宁 - 宁波安信数控技术有限公司
- 2019-12-27 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明提供一种远程诊断机械手故障的方法，包括如下步骤：将机械手设备的控制器与DTU进行连接，机械手设备的控制器向DTU发送实时数据；DTU与云服务器建立无线网络连接，将实时数据经过处理压缩打包，并通过无线网络传输至云服务器上进行进一步的整理分析并存储，得到待监控的机械手设备列表；后台监控中心与云服务器建立网络连接，并向云服务器请求获取机械手设备列表；在机械手设备列表中选择待监控的机械手设备，打开监控软件，开启远程监控调试，判断机械手设备是否存在异常以及运行状况的监控。本发明还提供了一种远程诊断机械手故障的系统，本发明实现了远程诊断机械手的各种故障，减少了技术人员的出差时间，节约了出差经费。
- 机器人控制装置以及计算机可读介质-201810433393.3
- 王凯濛;铃木元;渡边周介 - 发那科株式会社
- 2018-05-08 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 一种机器人控制装置以及计算机可读介质。制定计划使得作业人员与机器人不产生干扰。机器人控制装置控制与作业人员在相同区域进行作业的机器人(20)，具备：信息取得部(11)，其取得表示上述机器人(20)的控制状态的信息、表示上述作业人员的姿势的信息、表示上述作业中的作业对象物的位置的信息；推定部(12)，其根据上述信息取得部(11)取得的各信息来推定执行中的作业；需要时间计算部(14)，其根据上述推定出的执行中的作业是什么来计算到上述执行中的作业结束为止的需要时间；动作计划生成部(15)，其根据上述需要时间生成上述机器人(20)的动作计划；控制部(16)，其控制上述机器人(20)使其按照上述动作计划进行作业。
- 一种机械臂位姿误差标定方法及系统-201710937852.7
- 杨聚庆;史亚贝;户燕会;蔡峰;杨少蒙;刘娇月;王锴宁;吴柏林;王世明;钟文奇;潘志豪;王光民 - 杨聚庆
- 2017-09-30 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明提供一种机械臂位姿误差标定方法及系统。所述方法包括：对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换得到的等效微分运动矢量，分解成所述机械臂各关节轴独立运动时的等效微分运动矢量，从而通过对所述机械臂各关节轴单独旋转采样时位姿误差的标定与解耦变换实现所述机械臂末端位姿误差的标定。本发明提供的一种机械臂位姿误差标定方法及系统，通过对机械臂末端位姿误差进行等效微分变换描述，将其分解成各连杆坐标系的等效微分运动矢量，对连杆坐标系与关节运动耦合关系进行解耦计算和变换，能够实现机械臂在全工作空间范围内具有高精度可靠性的位姿绝对误差同步标定。
- 利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统-201710515072.3
- 王硕;张少林;景奉水;王宇;谭民 - 中国科学院自动化研究所
- 2017-06-29 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括：在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。
- 校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质-201810023848.4
- 并木勇太;藁科文和 - 发那科株式会社
- 2018-01-10 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 提供一种校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质。在立体照相机(2)的校准时可以不按每个照相机重复地进行用于检测目标标记(5)的参数设定。一种校准装置(1)，使立体照相机(2)所具备的第一照相机(21)的图像坐标系上的位置信息、第二照相机(22)的图像坐标系上的位置信息以及机器人(4)的机器人坐标系上的位置信息相对应，所述校准装置具备：第一参数设定部(102)，其设定用于从由第一照相机(21)拍摄的图像数据检测安装于机器人(4)的目标标记(5)的第一参数；以及第二参数设定部(104)，其基于第一参数来设定用于从由第二照相机(22)拍摄的图像数据检测目标标记(5)的第二参数。
- 一种机器人控制方法、装置和机器人-201710509975.0
- 桑圣杰 - 歌尔科技有限公司
- 2017-06-28 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明公开了一种机器人控制方法、装置和机器人。该方法包括：获取第一激光传感器采集的第一激光值和第二激光传感器采集的第二激光值；比较第一激光值、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录第二采集时间；比较第一采集时间和第二采集时间，确定第一采集时间和第二采集时间的先后关系，根据预设手势列表确定与时间先后关系对应的手势，并生成与确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块。可见，利用机器人前方的激光传感器识别用户手势，向机器人发送控制命令，将激光传感器应用在对机器人的手势控制中，使激光传感器得到充分利用，增强用户体验。
- 设备运动处理方法及装置-201910101216.X
- 刘昌森;宋智广 - 北京华航唯实机器人科技股份有限公司
- 2019-01-31 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明公开了一种设备运动处理方法及装置。其中，该方法包括：获取与机器人的机械臂对应的轨迹轴Z轴的初始姿态和当前轨迹点的位置；确定下一轨迹点的位置和下一轨迹点的Z轴的目标姿态；根据当前轨迹点的位置和下一轨迹点的位置，确定当前轨迹点和下一轨迹点之间的轨迹面；根据初始姿态和目标姿态，确定出当前轨迹点和下一轨迹点之间的轨迹角度；控制机器人的机械臂从当前轨迹点的位置沿着轨迹角度在轨迹面上转动到下一轨迹点，其中，在机器人的机械臂转动到下一轨迹点时，机械臂的Z轴姿态对应于下一轨迹点的Z轴的目标姿态。
- 专利分类
