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[发明专利]数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310891440.X在审
发明人：牛红艳;庞海峰;赵利昕;苏衍宇 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对机器人主手的数据去噪模型，其中，数据去噪模型存储有历史估计数据；将采集数据输入到数据去噪模型中，以使数据去噪模型基于历史估计数据和采集数据，确定当前估计数据；得到数据去噪模型输出的当前估计数据，并将当前估计数据作为对采集数据进行去噪之后得到的去噪数据。本发明实施例的技术方案，可以提高对主端机器手数据的去噪效果。
数据方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种摄影机器人的半自动控制方法及系统-CN202310964915.3在审
发明人：高子龙;曾诚;陈宏枢;王羚睿 -专利权人：重庆越千创新科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及运镜技术领域，具体涉及一种摄影机器人的半自动控制方法及系统，方法包括：S101获取第一输入信号组合；S102根据第一输入信号组合将遥控模块切换或保持为对应的功能状态；S103当遥控模块处于第一功能状态时，获取与机器人模块相关联的第二输入信号组合；S104将第二输入信号组合转换为第一运动指令；S105将第一运动指令拆分为第一指令和第二指令，并分别将第一指令和第二指令发送至机器人模块中的机器人单元和相机单元。本发明所提供的半自动化控制方法向用户提供了灵活切换的多个功能状态，以用于实际片场环境下的不同的运镜需求。
一种摄影机器人半自动控制方法系统

[发明专利]上甑机器人补料路径规划方法、装置、电子设备及介质-CN202310971274.4在审
发明人：吴建峰;夏中灵;袁代黎;赵行;杨衍才 -专利权人：江苏今世缘酒业股份有限公司;重庆优米工业自动化设备有限公司;四川宜宾岷江机械制造有限责任公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了上甑机器人补料路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取上甑机器人的初始位姿和终点位姿；根据初始位姿和终点位姿，计算得到初始位姿和终点位姿之间插值节点的第一位姿和第二位姿；根据所述初始位姿、第一位姿、第二位姿和终点位姿，构建轨迹曲线；根据所述轨迹曲线的预设运行时间，确定各路径的速度和加速度；根据所述各路径的速度、加速度以及运行时间，通过改进自适应遗传粒子群算法对上甑机器人补料路径进行寻优，得到目标运行时间；基于所述目标运行时间进行补料路径规划，并控制上甑机器人根据所述补料路径对补料区域进行补料。本技术方案，能够提高上甑机器人补料路径规划效率，从而缩短上甑机器人补料时间。
机器人路径规划方法装置电子设备介质

[发明专利]足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质-CN202310859169.1在审
发明人：李珽光;石豪杰;朱庆旭;韩磊;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人的控制方法、装置、足式机器人及介质，涉及机器人控制领域。方法包括：获取本体感知信息和外部感知信息，本体感知信息用于表征足式机器人本体的运动状态，外部感知信息用于表征足式机器人周围的环境信息；将本体感知信息和外部感知信息输入深度神经网络，得到深度神经网络输出的第一预测残差；基于第一预测残差对足部轨迹生成器进行参数调整；基于参数调整后的足部轨迹生成器输出的第一关节运动参数，控制足式机器人的运动状态。采用本申请实施例提供的方案使得足式机器人能够在复杂环境下避开危险地形稳定前进，提升了足式机器人在复杂环境下运动时的灵活性和稳定性。
机器人控制方法装置介质

[发明专利]控制足式机器人的方法和装置、及足式机器人-CN202310861695.1在审
发明人：李珽光;张亦正;张冲;周城;赵瑞;朱庆旭;张贺;韩磊;盛嘉鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：从物理空间中，采集与所述足式机器人形态近似的真实对象的参考轨迹；将所述参考轨迹映射到仿真空间中，以生成所述足式机器人对应的虚拟体在仿真空间中行进的期望轨迹；利用仿真空间中的虚拟膨胀体对所述期望轨迹进行调整，以获取调整后的期望轨迹；以及基于所述调整后的期望轨迹，确定用于在所述物理空间中控制所述足式机器人的关节的控制信息。
控制机器人方法装置

[发明专利]移动机器人的防跌落方法、移动机器人及电子设备-CN202310929263.X在审
发明人：王永力 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种移动机器人的防跌落方法、移动机器人及电子设备。该方法通过对移动机器人在工作过程中采集的图像所对应的深度图和深度图模板中相匹配的像素点位置上的深度值做差分运算，以实现基于移动机器人在工作过程中采集的图像中每个像素点与基准平面上的每个像素点的深度值的差异来体现工作地面与基准地面的高度差，以基于该高度差预测移动机器人的工作路径上是否存在跌落风险区域，这实现了能够有效预测移动机器人的跌落风险，以提高防跌落效果。进一步地，该方法中，在发现工作路径上存在跌落风险区域时，则修改移动机器人的工作路径，以控制移动机器人避开跌落风险区域进行工作，提高移动机器人的防跌落效果。
移动机器人跌落方法电子设备

[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品-CN202310960451.9在审
发明人：李珽光;张亦正;韩磊;盛嘉鹏;张冲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品；方法包括：获取用于指示机器人当前运动状态的状态特征，并获取用于指示机器人当前所处环境的环境特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行初始动作特征预测，得到机器人的初始动作特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行偏移动作特征预测，得到机器人的偏移动作特征；将初始动作特征和偏移动作特征进行特征融合，得到机器人的目标特征；基于目标特征，生成控制指令，控制指令用于控制机器人按照目标特征所指示的目标动作进行运动。通过本申请，能够有效提高机器人的运动性能。
机器人控制方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法-CN202310989753.9在审
发明人：仓乃梦;陈树康;郭东生;张卫东;吴迪;贾泽华;曹刚;陆海博;张俊峰;毋媛媛;张永辉;唐浩;刘炳言;张安民 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。
基于梯度下降指数衰减轮式移动机械姿态调整方法

[发明专利]一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备-CN202311001203.8在审
发明人：郭东生;余怡霖;仓乃梦;张卫东;周鑫;张婵;郑金荣;王谋业;杨胜辉;陈树康;金春雷;耿雄飞;贾泽华;曹刚;薛珊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。
一种关节空间受限水下双臂机械手同步控制方法设备

[发明专利]在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法-CN202311004407.7在审
发明人：岳程斐;孙英杰;王培基;陈雪芹;曹喜滨 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法，所述方法首先针对搭载4条7自由度机械臂的多臂航天器进行运动学与动力学建模，并进行工作空间分析，以确保目标轨迹始终处于机械臂可达范围内；随后，在航天器展开阶段，当目标臂构型为单臂或对位双臂时，通过非目标机械臂的运动抵消目标机械臂运动对基座位姿的影响以节约燃料与工质；在任务执行阶段，通过雅克比矩阵的伪逆可完成末端空间到关节空间的映射，并通过迭代逐步完成对理想轨迹的逼近，最终得到符合要求的关节解算结果；且通过机械臂与基座的协同，防止机械臂陷入奇异状态，保证其可操作性；最后，在任务完成后的回收阶段采用关节空间的控制，确保系统能够较为精确地回归初始构型。
服务航天器冗余机械协同控制方法

[发明专利]基于数据驱动建模的形状记忆合金软体驱动器控制方法-CN202311005435.0在审
发明人：张泉;周王杰;易思成;李兴原;徐良;李龙;岳涛;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数据驱动建模的形状记忆合金软体驱动器控制方法，包括：测量并采集形状记忆合金软体驱动器的输入输出数据，以作为样本数据；设计含滞后特性的不对称激活函数，构建神经网络结构并选择相应参数，结合样本数据以及改进梯度算法进行迭代训练，同时引入L1正则化产生稀疏模型，得到软体驱动器理论模型；将当前软体驱动器对应输入数据输入软体驱动器理论模型，输出得到对应模拟输出数据，根据模拟输出数据，对软体驱动器进行相应控制。与现有技术相比，本发明采用神经网络模型，结合改进的非线性激活函数以及梯度下降算法，以提高迟滞系统建模精度及鲁棒性，从而有效改善后续控制效果。
基于数据驱动建模形状记忆合金软体驱动器控制方法

[发明专利]系统控制装置、机器人控制方法、终端装置、终端控制方法和机器人控制系统-CN202280019584.X在审
发明人：富家则夫;铃木悠 -专利权人：京瓷株式会社
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种系统控制装置，包括：连接到终端装置的第一接口；连接到机器人控制单元的第二接口，机器人控制单元被配置为基于执行定时和定义动作的至少一个库来控制至少一个机器人，执行定时包括动作的开始定时和结束定时中的至少一个；以及控制单元。控制单元被配置为基于对终端装置的输入来获取或生成日程信息，日程信息能够用于标识执行定时并与能够用于标识至少一个库的作业信息相关联，并且控制单元被配置为向机器人控制单元输出命令，该命令使至少一个机器人在由日程信息标识的执行定时执行由作业信息标识的动作。
系统控制装置机器人方法终端控制系统

[发明专利]控制足式机器人的方法和装置及足式机器人-CN202310274755.X在审
发明人：王帅;郑宇;左晋帛;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响应于确定所述足式机器人的部分机械腿下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向和水平方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹，所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；以及基于足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制足式机器人的各个关节的动作。
控制机器人方法装置

[发明专利]一种具有空间非对称特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394657.X在审
发明人：曹勇;路阳;郝艺伟;谢钰;马淑敏;张代利;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空间非对称特征的CPG相位振荡器模型，通过改进传统的CPG相位振荡器模型，将带有空间非对称系数的振幅偏置方程引入其中，使其具有空间非对称特征。与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可方便地输出空间非对称信号，实现空间非对称的类正弦信号输出，通过改变方程中的空间非对称系数能够单独控制输出信号的偏置，用于实现仿生机器人的空间非对称性运动，具有计算简单、控制方便、信号切换快速且平滑的特点。
一种具有空间对称特征 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]基于CAN总线的焊接机器人的控制系统及方法-CN202310644122.3在审
发明人：舒志兵;刘龙俊 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开基于CAN总线的焊接机器人的控制系统及方法，涉及自动控制技术领域；而本发明包括主控芯片模块、OPC UA通讯单元、CAN总线、运动模块、焊接模块、安全模块、视觉模块和运动模块，运动模块包括伺服电机、机器人关节结构和用于驱动伺服电机的总线式伺服驱动器；本发明通过CAN总线使主控芯片与运动模块、焊接模块、安全模块、视觉模块互联互通，实现了机器人和控制设备的整体化控制，无需额外增加额外的PLC控制器作为主站，降低了控制成本，另外，增加的OPC UA单元可以通过任何单一端口进行通信，与其他自动化设备互联互通执行工作，不会由于防火墙受到大量限制，提高焊接工作的便利性和控制系统的稳定性与扩展性。
基于 can 总线焊接机器人控制系统方法

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