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[发明专利]一种叶片极薄边缘机器人高精度磨抛轨迹规划方法-CN202211394808.3在审
发明人：吕冲;王薪力;邹莱;王安杰;王文玺;黄云 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种叶片极薄边缘机器人高精度磨抛轨迹规划方法，涉及智能制造领域，首先根据待加工叶片边缘各区域曲率差异极大且不同曲率半径各个区域上的加工余量分布极不均匀的特点，将待加工叶片边缘分为不同的待加工区域，充分考虑了叶片极薄边缘大曲率变化对磨抛效果的影响；并且还确定各个刀触点的法向量和切向量，在当前确定的刀触点的法向量与上次确定的刀触点的法向量的夹角大于预设角度时修改当前确定的刀触点的法向量使夹角小于预设角度，充分保持磨具与工件最佳的接触姿态已达到最佳的磨抛效果；最终根据材料去除率分别求解刀具在各待加工区域的刀触点的驻留时间并转化为刀具在刀触点的进给速度，实现对极薄叶片的边缘的高精度磨抛。
一种叶片边缘机器人高精度轨迹规划方法

[发明专利]一种柔性精密磨削操作平台-CN202110254618.0有效
发明人：邹莱;李昱潼;龚明旺;韩聪聪;吕冲;黄云 -专利权人：重庆大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性精密磨削操作平台，包括用以装卡工件的XY轴滑台和位于XY轴滑台的上方、沿Z轴方向运动的磨头机构；磨头机构包括第一伺服电机、丝杠、沿Z轴方向伸缩的弹性体和安装于弹性体底部的磨削头；第一伺服电机驱动丝杠上下移动；丝杠的底端抵贴于弹性体的上端。该柔性精密磨削操作平台中，磨削头相对于工件而言可以实现柔性接触和恒压浮动，能够有效减少振动，保障工件的加工表面质量和磨削头的使用寿命。因磨削头向工件施加的压力取决于丝杠的位移量和弹性体的弹性模量，因此，该柔性精密磨削操作平台可通过控制和获取第一伺服电机向外输出的转角精确获取磨削头向工件施加的压力，方便技术人员分析工件及其材料的磨抛机理。
一种柔性精密磨削操作平台

[发明专利]一种Voronoi多孔结构智能生成方法-CN202210727064.6在审
发明人：任松柏;邹莱;张行浩;李江阳 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本申请公开了一种Voronoi多孔结构智能生成方法，涉及面向3D打印的多孔结构设计技术领域，包括：生成与目标三维实体模型对应的离散点组；根据离散点组生成对应的Voronoi多孔结构模型，并确定Voronoi多孔结构模型的适应度；根据适应度对离散点组中的离散点进行筛选以得到筛选后的离散点，并基于筛选后的离散点组生成新的离散点组；利用新的离散点组重新跳转至根据离散点组生成对应的Voronoi多孔结构模型的步骤，并统计Voronoi多孔结构模型的迭代生成次数；判断迭代生成次数是否满足预设条件，并基于判断结果确定目标Voronoi多孔结构模型。本申请经过Voronoi多孔结构模型的多次迭代优化得到力学性能优秀的目标Voronoi多孔结构模型，从而能够满足Voronoi结构对力学性能的需求。
一种 voronoi 多孔结构智能生成方法

[发明专利]一种自动磨削分区加工力控方法-CN202111509797.4有效
发明人：邹莱;穆怡霖;吕冲;王梓凌;罗国跃;王文玺;李恒 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B24B51/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动磨削分区加工力控方法，获取工件各个位置的磨削余量，磨削余量不同因而施加的法向磨削力也不相同，根据磨削余量确定法向磨削力；对整个工件生成磨削路径，并设定磨削力偏差阈值；将整个磨削路径划分为若干个独立加工的磨削区域，保证同一磨削区域内的法向磨削力的偏差范围在磨削力偏差阈值之内，也即在对工件磨削加工时，同一磨削区域施加的法向磨削力偏差很小；按照生成的磨削路径进行磨削加工；该方法避免了由于闭环响应周期问题导致磨头未在理论刀位点上执行力控调节，从而产生过磨、欠磨现象，提升复杂曲面工件的磨削加工精度。本发明利用阻抗控制模型控制机器人施加的法向磨削力的大小，从而进一步提升磨削加工精度。
一种自动磨削分区工力方法

[发明专利]一种机器人轨迹规划方法及装置-CN202210737393.9在审
发明人：杨昊;邹莱;杨俊峰;刘诗琦;张行浩 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人轨迹规划方法及装置，包括：确定出目标机器人的运动学算法，并为机器人模型添加交互组件，以得到机器人运动学模型；确定出机器人位姿信息，基于机器人位姿信息进行机器人的三维注册，以确定出机器人基坐标系的位姿信息；实时确定出目标夹具位姿信息，根据夹具位姿信息叠加夹具模型，并根据矩阵转化关系计算出夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息；利用运动学算法，实时计算夹具在机器人运动学模型基坐标系下的位姿信息，以得到机器人运动学模型的运动控制参数；存储运动控制参数，生成机器人运动控制程序。通过本申请上述技术方案，能够提高机器人轨迹规划效率和加工质量，降低对机器人轨迹规划的专业要求。
一种机器人轨迹规划方法装置

[实用新型]一种易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具-CN202122771210.9有效
发明人：杨俊峰;黄云;邹莱;杨德波;李明聪 -专利权人：重庆三磨海达磨床有限公司;重庆大学;重庆煌奕磨具有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B24D13/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具。包括连接体、弹性基体和磨料层。所述弹性基体上端为圆台状结构体，下端为向外延伸部。所述向外延伸部形成环绕所述圆台状结构体底部的盘状结构体。所述圆台状结构体的上端与连接体连接。所述磨料层位于所述弹性基体的下表面。所述磨料层为圆环状，包括若干附着于弹性基体的下端面的圆环状磨料片。所述磨料片是金属镍和磨粒沉积在导电纤维丝网上的砂带。该易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具整体结合紧密，在精密加工时，能够自适应地对整体叶盘复杂曲面实现良好吻合，提高加工质量与加工效率。
一种干涉区域专用尺寸柔性磨具

[发明专利]一种基于web建模的数据同步方法、系统及相关装置-CN202010669530.0有效
发明人：刘鑫;邹莱;罗子鉴;万庆红;胡昌浩;罗国跃 -专利权人：重庆云图软件科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于web建模的数据同步方法，包括：接收终端的协作建模任务；根据所述协作建模任务确定对应的用户权限工作集；接收终端的增量数据；其中，所述增量数据为基于所述用户权限工作集范围内对模型的编辑数据；将所述增量数据发送至协同终端，并利用所述增量数据对所述协同终端的模型进行融合。本申请借助于服务器，能够实现各终端建模的同步性，突破不同终端建模对于时间、空间及硬件性能的限制，满足多任务在不同终端并发执行的数据传输和管理需求，提高建模效率。本申请还提供一种基于web建模的数据同步系统、计算机可读存储介质和服务器，具有上述有益效果。
一种基于 web 建模数据同步方法系统相关装置

[发明专利]一种易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具及其制备方法-CN202111341175.5在审
发明人：杨俊峰;黄云;邹莱;杨德波;李明聪 -专利权人：重庆三磨海达磨床有限公司;重庆大学;重庆煌奕磨具有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B24D13/14 文献下载
摘要：本发明提供一种易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具及其制造方法。该弹性小磨头包括连接体，弹性基体和磨料层，所述连接体，弹性基体和磨料层同轴。连接体包括主轴体和螺纹管，磨料层选用高柔性的电镀砂带，弹性基体材料选用橡胶，螺纹管与磨料层与弹性基体共同进行硫化并粘接成整体。该易干涉区域磨抛专用小尺寸柔性磨具整体结合紧密，在精密加工时，能够自适应地对整体叶盘复杂曲面实现良好吻合，提高加工质量与加工效率。
一种干涉区域专用尺寸柔性磨具及其制备方法

[发明专利]一种自动化砂带磨削装置-CN201910609717.9有效
发明人：邹莱;刘希凡;黄云;吕冲;杨俊峰;刘鑫;段练 -专利权人：重庆大学;重庆三磨海达磨床有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动化砂带磨削装置，包括固定磨头、浮动磨头和用以向固定磨头和浮动磨头择一地提供转动力的电机组件，与电机组件传动连接有第一传动箱，与第一传动箱传动连接有第二传动箱和第三传动箱，第二传动箱与固定磨头之间传动安装有第一离合器，第三传动箱与浮动磨头之间传动安装有第二离合器；还包括用以标定固定磨头、浮动磨头和机器人坐标位置的标定组件；还包括与机器人、电机组件、标定组件、第一离合器和第二离合器相连的控制电路。上述自动化砂带磨削装置，可以利用不同磨头完成多道加工工序，避免了重复定位和换刀所导致的定位及装夹误差，保证了工件加工一致性，提高了加工精度及加工效率，延长了砂带的使用寿命。
一种自动化磨削装置

[发明专利]一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置-CN201911161192.3有效
发明人：邹莱;王梓凌;刘希凡;吕冲;黄云;刘鑫;李英杰 -专利权人：重庆大学;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置，包括用以安装磨头组件的安装座，安装座设有能够沿轴向移动以调整磨头与工件间压力的主动柔顺机构，主动柔顺机构与磨头组件间设有被动柔顺机构、以使主动柔顺机构与磨头组件可移动连接，还包括用以固定主动柔顺机构和磨头组件的锁定机构。被动柔顺机构位于主动柔顺机构和磨头组件之间，在主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置工作过程中进行被动柔顺。同时主被动柔顺机构切换的砂带磨削装置还设有锁定机构，当需要主动柔顺时，锁定机构将主动柔顺机构和磨头组件固定，从而使主动柔顺机构控制磨头组件，实现被动柔顺和主动柔顺之间切换。
一种被动柔顺机构切换磨削装置

[发明专利]一种工件坐标系的标定方法及相关装置-CN202010716548.1有效
发明人：邹莱;罗国跃;吕冲;李江阳;刘诗琦;王亚茹;黄云 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件坐标系的标定方法，包括对已夹持在夹具上的工件与所述夹具进行测量得到工件测量数据与夹具测量数据；根据所述工件测量数据，采用六点迭代法得到所述工件的实际坐标系，并将所述工件的实际坐标系与所述工件的理论坐标系重合；根据所述夹具测量数据，拟合得到所述夹具的实际坐标系；将与所述工件的实际坐标系重合的所述工件的理论坐标系经移动变换后与所述夹具的实际坐标系重合。该方法能够对复杂曲面工件的工件坐标系进行精确标定。本申请还公开了一种工件坐标系的标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
一种工件坐标系标定方法相关装置

[发明专利]一种弱刚性榫头精锻叶片用夹具-CN201811425714.1有效
发明人：邹莱;黄云;杨俊峰;王杰;肖贵坚;黄仟 -专利权人：重庆大学;重庆三磨海达磨床有限公司;中国航发动力股份有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B23Q3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种弱刚性榫头精锻叶片用夹具，包括连接座和安装座，安装座内设有与动力件连接的旋转轴，旋转轴凸出于安装座的伸出端设有导向轴，导向轴与旋转轴间设有直线轴承以使导向轴沿自身轴线方向移动；套设于安装座的伸出端的滑座的端壁上设有用于固定叶片榫头的安装组件，滑座上设有用于导向轴沿轴向贯通的通孔，滑座分别与导向轴的两端固定连接；旋转轴和滑座间设有弹性件，弹性件的伸缩方向与导向轴的移动方向一致。应用该装置，通过采用整体式装夹方式将叶片夹紧，其装夹过程中的顶紧力不直接作用于叶片，从而避免因装夹导致叶片的变形，叶片加工过程能够在法线方向浮动，因此减小叶片所承受的切削力。
一种刚性榫头叶片夹具

[发明专利]一种基于webGL三维模型装配方法、系统及相关装置-CN202010668766.2在审
发明人：刘鑫;邹莱;易弘睿;欧竞;刘希凡;龚明旺 -专利权人：重庆大学;重庆云图软件科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于webGL三维模型装配方法，包括：获取三维模型；基于webGL确定所述三维模型的模型数据中的装配元件；对所述装配元件执行可装配性判断，并根据所述可装配性判断结果确定装配序列和装配路径；基于所述装配序列和所述装配路径进行所述三维模型的装配。本申请在获取三维模型数据后，对三维模型数据中的装配元件执行可装配性判断，以便确定各装配元件的装配路径及装配序列，提高三维模型的装配效率。本申请还提供一种基于webGL三维模型装配系统、计算机可读存储介质和终端，具有上述有益效果。
一种基于 webgl 三维模型装配方法系统相关装置

[发明专利]基于WebGL的三维模型渲染方法、系统及相关装置-CN202010668773.2在审
发明人：刘鑫;邹莱;吴凡凡;欧竞;李兆瑞;王梓凌 -专利权人：重庆大学;重庆云图软件科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于WebGL的三维模型渲染方法，包括：获取三维模型；基于WebGL将所述三维模型置于三维坐标系中显示，并在预设容器中对所述三维模型进行渲染，得到渲染模型；接收模型交互事件；判断所述模型交互事件是否包含对所述渲染模型的修改操作；若是，将所述模型交互事件发送至服务器进行数据运算；利用所述服务器返回的新三维模型重新渲染。本申请通过利用预设容器对三维模型进行渲染，避免大型桌面软件繁琐的安装过程和和硬件安装要求，使用便捷轻量且响应速度快。本申请还提供一种基于WebGL的三维模型渲染系统、计算机可读存储介质和服务器，具有上述有益效果。
基于 webgl 三维模型渲染方法系统相关装置

[发明专利]一种含台阶方轴的细长杆多磨头集成的无心外圆砂带磨床-CN201810161259.2有效
发明人：邹莱;李平;黄云;肖贵坚;杨俊峰;何水 -专利权人：重庆大学;重庆三磨海达磨床有限公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含台阶方轴的细长杆多磨头集成的无心外圆砂带磨床，其物料传输机构的导轮用于将细长杆工件沿工件轴向传送，该导轮安装在导轮支架上，导轮支架与液压缸相连接，可通过液压缸的动作控制导轮组的旋转，在工件大头经过时避让工件大头。本方案能够根据物料的直径变化自动避让和回复，从而提高了效率，保证物料表面加工质量；能够实现对含有台阶的细长轴的全自动化加工，在一次加工过程中可以完成工件的粗加工、半精加工、精加工和抛光工序；加工表面质量好，加工效率比人工打磨高，工人工作环境得到有效改善。
一种台阶细长杆多磨头集成无心外圆砂带磨床

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