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[发明专利]一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法-CN201910549926.9有效
发明人：张蓉;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：根据车辆建立标定场景；车辆上设有多个车载环视相机；根据相机在标定场景中设定相对应的棋盘格；棋盘格中设有多个角点；根据标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。
一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法

[发明专利]一种基于GPU的NDT点云配准算法、装置及电子设备-CN202110145479.8有效
发明人：文博;张剑;梁爽;陆天翼;熊祺;姜晓旭 -专利权人：北京超星未来科技有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种基于GPU的NDT点云配准算法、装置及电子设备，属于点云配准计算机技术领域，算法包括：提取目标点云数据，提取源点云数据，计算高斯近似常量，给定初始猜测位姿，对源点云中的点进行变换，计算Jacobian矩阵和Hessian矩阵，判定经位姿变换后的源点云中的点是否为有效点，计算每个有效点的梯度向量和Hessian矩阵H并分别加和，将加和后的和H'利用Jacobi方法实现奇异值分解方程求出位姿增量及其范数并对位姿增量进行并归一化，进行线搜索算法更新位姿增量，根据新的位姿变换对源点云进行变换，并重复梯度向量和Hessian矩阵以及位姿增量的求解过程，迭代得出最优变换位姿。通过本申请的处理方案，降低算法在CPU端的的高延时问题，提高了GPU的工作效率。
一种基于 gpu ndt 点云配准算法装置电子设备

[发明专利]一种车位检测方法-CN201910837002.9有效
发明人：付家为;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种车位检测方法，所述方法包括：车辆处理端获取多个监测图像；对每一个监测图像进行畸变处理和单应性变化处理，得到多个角度俯瞰图像；根据多个角度俯瞰图像拼接得到环视俯瞰图像；根据预设车位检测算法从环视俯瞰图像中确定车位标签类别信息和车位像素位置信息；根据车位像素位置信息得到车位标签相对于车辆的实际位置信息，并根据车位标签类别信息确定车位方向信息和车位形状信息；根据车位方向信息、车位形状信息和车位标签相对于车辆的实际位置信息得到车位检测结果数据，用于车辆处理端根据车位检测结果数据控制车辆泊车。
一种车位检测方法

[发明专利]一种传感器融合定位系统及方法-CN202110697092.3有效
发明人：姜晓旭;熊祺;梁爽;张剑;赖豪文;文博 -专利权人：北京超星未来科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种传感器融合定位系统及方法，属于自动驾驶技术领域，具体包括传感器、导航结果模块和至少两个导航模块，所述导航模块用于接收所述传感器信号，并输出车辆状态信息给所述导航结果模块；所述导航模块的输入端与所述传感器的输出端连接，所述导航模块的输出端与所述导航结果模块的输入端连接；且其中一个所述导航模块与其他所述导航模块运行不同的传感器融合算法，所述与其他所述导航模块运行不同的传感器融合算法的导航模块设为主导航模块，其他所述导航模块设为冗余导航模块。通过本申请的处理方案，为复杂环境中的车辆提供鲁棒的定位和导航结果，提高了多种环境下全局位姿的鲁棒性，提高了定位系统的容错性和稳定性。
一种传感器融合定位系统方法

[实用新型]一种AR塔台信号接收装置-CN202221934782.2有效
发明人：熊祺;钟祥超 -专利权人：四川暴风启智科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AR塔台信号接收装置，包括中心控制器，与中心控制器电连接的信号接收模块，以及与信号接收模块电连接的天线结构组成；所述天线结构又由天线盘，以及设置在天线盘上的天线架组成。本申请提供了一种AR塔台信号接收装置，能够更好的完成飞机信号的捕捉与对比，从而更加准确的完成对飞机高度和距离的定位，极大的提高了AR展示的准确度，有利于AR塔台的普及与发展。
一种 ar 塔台信号接收装置

[发明专利]基于多线激光雷达的小型障碍物检测方法及装置-CN201910836883.2有效
发明人：杨潇潇;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多线激光雷达的小型障碍物检测方法，包括：获取当前帧中，多线激光雷达的点云信息；获取第一数量个地面点云中，径向梯度的绝对值大于预设的梯度阈值的地面点云，得到第二数量个小型障碍物边缘点云；从第一数量个地面点云中获取正向跳变点云和负向跳变点云之间的点云，得到第三数量个小型障碍物点云；正向跳变点云和负向跳变点云分别为第二数量个小型障碍物边缘点云中径向梯度为正的点云及径向梯度为负的点云；根据当前帧对应的第三数量个小型障碍物点云，以及当前之前的n帧小型障碍物点云，判断是否存在误检；当没有误检时，输出第三数量个小型障碍物点云。由此，实现了对小型障碍物的检测，提高了障碍物检测精度。
基于激光雷达小型障碍物检测方法装置

[发明专利]基于单线激光雷达的路沿检测方法-CN201910735279.0有效
发明人：汪涛;熊祺;杨潇潇;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单线激光雷达的路沿检测方法，包括：获取定位信息序列；每个定位信息包括定位数据和获取定位数据的时间戳；获取当前帧单线激光点云信息；单线激光点云信息包括点云数据和获取点云数据的时间戳；根据定位数据的时间戳和点云数据的时间戳，确定当前帧点云数据对应的车辆位姿信息；根据车辆位姿信息，对预设的第一坐标系下的第一地图路沿信息进行坐标转换，得到第二坐标系下的第二地图路沿信息；根据第二地图路沿信息，确定当前帧点云数据中的路沿点云数据；对预设时长内的多个路沿点云数据进行拟合，得到路沿信息。本申请的基于单线激光雷达的路沿检测方法对环境要求较低，鲁棒性高，且计算复杂度低，能够满足实时性要求。
基于单线激光雷达检测方法

[发明专利]环境感知方法、域控制器、存储介质及车辆-CN202210834108.5在审
发明人：熊祺;彭超;邓浩平;梁继;孙雷;任少卿;吴海彬 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶技术领域，具体提供一种环境感知方法、域控制器、存储介质及车辆，旨在解决现有的自动驾驶系统中UTC时间可能引发系统时间跳变的技术问题。为此目的，本发明的自动驾驶的环境感知方法包括：在对相机对应的第一目标检测信息、激光雷达对应的第二目标检测信息、定位信息和毫米波雷达对应的第三目标检测信息进行融合得到环境感知结果的过程中，根据从导航系统获取的全局时间信息对自动驾驶的域控制器以及传感器进行全局时间同步；当检测到全局时间同步发生跳变时，根据本地晶振获取的相对时间信息对自动驾驶的域控制器以及传感器进行相对时间同步。如此，提高了系统的稳定性，有利于安全驾驶。
环境感知方法控制器存储介质车辆

[发明专利]可行驶区域确定方法、计算机可读存储介质及驾驶设备-CN202210762523.4在审
发明人：熊祺;秦欢;任广辉;何欣栋 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种可行驶区域确定方法、计算机可读存储介质及驾驶设备，本发明的可行驶区域确定方法包括：通过将点云数据输入神经网络模型，基于神经网络模型的一个分支地面高度获取模型得到地面高度；至少根据点云数据的地面高度和坐标数据确定出可行驶区域。其中，地面高度获取模型是通过计算地面预测高度和地面高度真值的损失函数并基于损失函数对初始地面高度获取模型进行训练得到，地面高度真值是通过对点云训练数据进行地面高度拟合得到。该方法有效避免了通过标注信息来确定地面高度真值，进而节约了标注成本，有效提高了确定可行驶区域的便捷性以及泛化能力。
行驶区域确定方法计算机可读存储介质驾驶设备

[发明专利]自动驾驶环境感知方法、介质及车辆-CN202210834143.7在审
发明人：彭超;熊祺;邓浩平;梁继;孙雷;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶环境感知方法、介质及车辆，旨在解决现有技术中当车载摄像头或者激光雷达中的任意一个传感器损坏的情况下无法获得环境感知信息的技术问题。为此目的，本发明的自动驾驶环境感知方法包括：基于来自相机的图像数据获取第一目标检测信息；基于来自激光雷达的点云数据获取第二目标检测信息；基于来自定位传感器的定位数据获取相对定位信息和全局定位信息；对第一目标检测信息、第二目标检测信息和相对定位信息进行融合，得到第一环境感知信息；对第一环境感知信息、相对定位信息和全局定位信息进行融合，得到第二环境感知信息。如此，提高了环境感知信息的精度。
自动驾驶环境感知方法介质车辆

[发明专利]目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆-CN202210564922.X在审
发明人：任广辉;秦欢;何欣栋;熊祺;彭超 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决及时且精准地检测目标的问题。为此目的，本发明的方法包括对车辆行驶环境内三维点云的点云空间进行栅格化处理形成多个三维的点云栅格，将包含三维点云的点云栅格作为目标点云栅格；根据目标点云栅格的稀疏度确定卷积空洞率；根据卷积空洞率对稀疏卷积进行空洞处理；通过空洞稀疏卷积提取目标点云栅格的点云栅格特征；采用注意力机制对点云栅格特征进行加权，获取全局点云特征，根据全局点云特征进行目标检测。通过这种方式，无论是远距离目标还是近距离目标，都能进行准确检测。同时利用稀疏卷积进行检测可以减少计算量，提高检测效率。
目标检测方法计算机设备可读存储介质车辆

[发明专利]目标检测方法、计算机可读存储介质及驾驶设备-CN202210540475.4在审
发明人：任广辉;秦欢;何欣栋;熊祺;姚雨涵;彭超 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标检测方法、计算机可读存储介质及驾驶设备，旨在解决现有基于点云数据进行目标检测时，容易将一些具有反光特性的物体误检为目标的问题。为此目的，本发明的目标检测方法包括：获取待检测区域的点云数据，基于点云数据进行目标检测，得到初始检测结果，该初始检测结果包括至少一个与待检测目标对应的初始检测框，通过确定初始检测框的跟踪速度，根据跟踪速度结合初始检测框内点云的反射强度对初始检测结果进行修正，以得到最终的目标检测结果，该方法可以有效避免现有技术中基于点云数据进行目标检测时，容易将一些具有反光特性的物体误检为目标的问题，有效提高了目标检测的精度。
目标检测方法计算机可读存储介质驾驶设备

[发明专利]目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆-CN202210557011.4在审
发明人：秦欢;熊祺;任广辉;何欣栋;姚雨涵 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S13/52 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，具体提供一种目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决提高目标检测准确性的问题。为此目的，本发明的方法包括对当前环境内的三维点云进行目标检测，得到目标检测框；统计每个目标检测框中由二次回波形成的三维点云的占比；根据占比确定目标检测框的目标类型，其中，目标类型包括实体目标和虚拟目标；根据实体目标的目标检测框确定并输出目标信息。通过统计目标检测框中由二次回波形成的三维点云的占比，可以筛选出哪些目标检测框是由于二次回波形成的三维点云产生的虚拟目标的检测框，哪些目标检测框是真实的实体目标的检测框，降低二次回波信号对目标检测的影响，提高目标检测的准确性。
目标检测方法计算机设备可读存储介质车辆

[发明专利]可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆-CN202210557993.7在审
发明人：秦欢;熊祺;任广辉;何欣栋;成祎程 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决更精准地检测车辆周围的可行驶区域的问题。本发明的方法包括获取车辆行驶环境中的三维点云；建立与三维点云的三维坐标系对应的极坐标系，生成极坐标栅格图，将三维点云向极坐标栅格图投影；对三维点云中的非地面点云进行动静态检测，得到每个非地面点云的点云类别；根据投影至每个栅格内的非地面点云确定不可碰撞点；根据不可碰撞点的位置确定车辆行驶环境中可行驶区域的边界，根据不可碰撞点的点云类别和地面相对高度确定边界的属性。通过上述方法不仅能够确定出更加准确的边界位置，还能确定出边界的属性，有利于确定出更加安全可靠的行车行为。
行驶区域检测方法计算机设备存储介质车辆

[发明专利]可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆-CN202210530347.1在审
发明人：任广辉;秦欢;何欣栋;熊祺;彭超 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种可行驶区域检测方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决准确地确定出可行驶区域的问题。为此目的，本发明的方法包括获取车辆行驶环境中的三维点云；采用基于卷积神经网络的地面高度估计模型并根据当前环境中的三维点云，估计当前环境的地面高度；根据地面高度确定三维点云中不属于地面的非地面点云；对非地面点云进行障碍物检测，得到一个或多个障碍物；根据障碍物的位置确定车辆行驶环境中的可行驶区域。通过上述方法，可以快速且准确地从大批量三维点云中筛选出非地面点云，进而提高了利用非地面点云确定可行驶区域的效率与准确性。
行驶区域检测方法计算机设备存储介质车辆

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