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[发明专利]基于轮地匹配的星球车路径规划方法及装置-CN202310383111.4在审
发明人：何锡明;于天一;杨力;姜萍;荣志飞;张辉;章杰;吴凡;张作宇;许倩;王镓;成子青 -专利权人：北京航天飞行控制中心;中国计量大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于轮地匹配的星球车路径规划方法及装置，该方法包括：基于数字高程地形图构建星球车单轮移动综合代价图；在所述星球车单轮移动综合代价图上进行星球车多轮移动构型的全局路径规划，得到路径点集；从所述路径点集中提取出关键点，基于所述关键点进行曲线拟合得到移动路径，针对所述移动路径计算整车移动代价，基于所述整车移动代价调整关键点以不断优化所述移动路径，最终得到最优路径。本发明有助于提高星球车路径规划的准确性。
基于匹配星球路径规划方法装置

[发明专利]数据对象的处理方法、装置和服务器-CN202310032298.3在审
发明人：林赐鹏;姜萍;于天一;荣志飞;崔云飞;李晓宇;王炎娟;史可华;马鹏德;李萌;伍晨;滕周勇 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F16/2455 文献下载
摘要：本说明书提供了数据对象的处理方法、装置和服务器。发起终端向系统服务器发起关于目标数据对象的目标数据处理请求。服务器接收并响应目标数据处理请求，确定出目标数据对象的关联数据对象，以及目标数据对象与关联数据对象之间的目标关联关系；获取并根据相应的特征数据，确定出与目标数据对象匹配的第一处理规则、与关联数据对象匹配的第二处理规则；再根据第一处理规则和第二处理规则，确定出相对应的第一质量管理表单、第一处理流程、第二质量管理表单、第二处理流程；并根据目标关联关系，组合第一处理流程和第二处理流程，得到目标处理流程；根据第一质量管理表单、第二质量管理表单、目标处理流程，进行关于目标数据对象的目标数据处理。
数据对象处理方法装置服务器

[发明专利]一种姿轨控综合开机时长计算方法及装置-CN202310001677.6在审
发明人：李斌;梁爽;荣志飞;彭德云;姜萍;王炎娟;可荣硕;周心婷;郭祥艳;孟德闯 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿轨控综合开机时长计算方法及装置，方法包括：获取发动机的启动数量与启动标识确定发动机的启动方式；根据启动方式配置加权系数；根据加权系数和启动方式计算综合开机时长。本申请通过针对不同的启动方式分配不同的加权参数来计算综合开机时长，使得参数调整简单灵活，在设计简单的情况下，适用于各种航天器平台，测控软件和航天器平台之间不再紧密绑定，通用性良好，应用便捷，减少了不必要的软件更动，降低了对软件系统安全性的影响。
一种姿轨控综合开机计算方法装置

[发明专利]一种遥测重要事件的确定方法和系统-CN202210329721.1有效
发明人：姜萌哲;姜萍;崔艺;于天一;荣志飞;崔云飞;卞琨;冯卓楠;刘迪;崔丁尹;史诺;可荣硕;郭祥艳 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥测重要事件的确定方法和系统，涉及遥测数据开发领域。该方法包括：提取多目标航天器的备选重要数据集，对专家评分结果进行分析，根据分析结果构建所述层次模型的判断矩阵，根据所述判断矩阵和所述层次模型获得所述备选重要数据集中备选事件的影响权值，根据所述影响权值结合所述专家评分结果确定所述备选重要数据集中的遥测重要事件，实现深入分析遥测重要事件的本质、影响因素以及内在的关系，将定性分析转化为提取出一些定量的信息，数学化思维推理过程，实现定量地计算和推理决策。
一种遥测重要事件确定方法系统

[发明专利]一种双目标跟踪条件下干扰时段规避方法及装置-CN202310001665.3在审
发明人：李斌;梁爽;姜萍;朱华;荣志飞;陈海;马鹏德;赵兴乾;董万坤;李鉴 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明提供了一种双目标跟踪条件下干扰时段规避方法及装置，方法包括：根据获取的测控设备和任意两个航天器的位置信息实时计算测控设备与航天器之间的夹角；对比夹角与预设的信号干扰阈值之间的大小关系；根据大小关系确定信号干扰时段；根据信号干扰时段进行航天器之间的协调。本申请通过测控设备与航天器的夹角计算方法、测控设备信号干扰阈值的设置方法、信号干扰时段的计算方法、信号干扰时段协调流程四个环节实现了快速准确计算出应规避的信号干扰时段，从而充分利用测控资源，确保各项任务能够正常顺利进行。
一种双目跟踪条件下干扰时段规避方法装置

[发明专利]颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法和系统-CN202210443275.7有效
发明人：吴凡;赵瑞;于天一;荣志飞;姜萍;张辉;卢皓;何锡明;成子青;马鹏德;周心婷;赵兴乾;杨成 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同的动作及动作时长构成，根据动作在不同场景下是否时长变化分析动作序列及工作行为的时长变化，对发生时长变化的动作时长进行离散化处理，并进行时间颗粒计算，根据时间颗粒计算结果，完成每个动作序列的阶梯化配置，根据阶梯化配置后的动作序列配置上层的工作模式、工作行为和作业任务，实现了复杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。
颗粒管理行为操作规划方法系统

[发明专利]一种船箭分离时间优化方法和系统-CN202210329722.6有效
发明人：姜萌哲;崔艺;姜萍;荣志飞;崔云飞;冯卓楠;唐卿;张园林;邹乔方;刘迪;商元瀚;杜朴香;吴秉城 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船箭分离时间优化方法和系统，涉及航天测控领域。该方法包括：判断是否接收到第一船箭分离信号和/或第二船箭分离信号，当判定收到第一船箭分离信号和/或第二船箭分离信号时，根据第一船箭分离信号或第二船箭分离信号对船箭分离时间进行修正，获得修正后的船箭分离时间。实现在不同情况下确定船箭分离时间，能够精确的对船箭分离时间进行确定，避免影响后续任务流程。
一种分离时间优化方法系统

[发明专利]一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统-CN202111479894.3在审
发明人：赵瑞;吴凡;于天一;张宽;何锡明;荣志飞;姜萍;王炎娟;周心婷;马鹏德;杨少博;董万坤;师明 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于虚拟点状态回溯的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据初始机械臂运动场景得到中间机械臂运动场景，并在初始机械臂运动场景中，建立每个预设路径点位置及其对应的虚拟预设路径点位置之间的关联关系，并根据建立关联关系后的中间机械臂运动场景，对所有更新后的第一路径进行线性化重构，根据线性化的机械臂运动场景展开路径规划计算，计算机械臂的虚拟运动路径和所述虚拟运动路径对应的运动策略，进而获取全态运动策略，实现对机械臂的控制，能够避免重复规划，减少重复计算量，极大提高机械臂的路径规划效率。
一种基于虚拟状态回溯机械运动规划方法系统

[发明专利]一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统-CN202111479893.9在审
发明人：赵瑞;吴凡;于天一;荣志飞;姜萍;何锡明;胡晓东;李晓明;陈海;郭祥艳;孟德闯;杨弋彬;张弓 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
一种基于场景化分机械运动规划方法系统

[发明专利]月面巡视器的遥操作方法及装置、存储介质和处理器-CN202210679332.1在审
发明人：陈翔;周建亮;谢圆;高宇辉;程肖;盛庆轩;荣志飞;张宽;张辉;赵瑞;卢皓;邱冬阳;韩绍金;高阳 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种月面巡视器的遥操作方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：根据月面巡视器在月面上当前停留的初始位置，建立第一虚拟站点；获取月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，其中，站点信息至少包括：巡视器的当前平台的工况信息、巡视器的外部环境信息、巡视器的当前位置信息和姿态信息；根据月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，确定月面巡视器在第一虚拟站点待执行的行为计划；控制月面巡视器在第一虚拟站点执行行为计划，以完成第一虚拟站点对应的目标任务。通过本申请，解决了相关技术中难以对月面巡视器进行遥操作，导致遥操作的时效性和可靠性较低的问题。
巡视操作方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置-CN202210298735.1在审
发明人：吴凡;袁春强;于天一;何锡明;谢剑锋;刘传凯;张宽;李立春;荣志飞;王镓;赵瑞;马传令;钱雪茹;胡晓东;张作宇;张济韬;成子青;许倩 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。
种地天体采样地形评估方法装置

[发明专利]基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置-CN202010111643.9有效
发明人：王镓;于天一;汪赛进;赵焕洲;荣志飞;何锡明;游祎;张宽;卢皓;可荣硕;赵瑞;韩绍金;刘晓慧 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉引导的行星车目标探测控制方法及装置，该方法包括：对探测实施条件分析，确定行星车的探测时间区间和探测方位；根据确定的探测时间区间和探测方位，控制行星车移动至探测起始点位置；获取行星车上的双目导航相机对待探测对象进行立体成像的第一双目影像，根据第一双目影像控制行星车从探测起始点位置移动至探测目标点位置；获取行星车上的双目避障相机对待探测对象进行立体成像的第二双目影像，确定行星车上的探测设备在第二双目影像中的视场范围预测结果；当视场范围预测结果满足预设探测条件的情况下，获取探测设备对待探测对象进行探测的探测数据。本发明能够精确控制地外天体表面上行星车的移动，使其准确探测目标。
基于视觉引导行星目标探测控制方法装置

[发明专利]一种星座组网的轨道参数确定方法及装置-CN201910283118.2有效
发明人：李革非;崔晓峰;郝大功;曹鹏飞;张宇;曹建峰;荣志飞 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本申请公开一种星座组网的轨道参数确定方法及装置，属于航天器轨道设计技术领域，包括：确定卫星以设定轨道高度对地球进行观测时的轨道半长轴、轨道倾角和每天绕地球旋转的圈数，卫星的观测轨道为太阳同步轨道、且为回归轨道；根据卫星每天绕地球旋转的圈数和设定的用于确定卫星观测范围的对地观测参数确定卫星的重访周期；根据卫星的重访周期和设定的对地观测频率确定组建星座组网需要的卫星颗数M；以M颗卫星组建星座组网，其中，星座组网中每颗卫星的轨道半长轴、轨道倾角、观测范围和重访周期均相同，确定当星座组网中M颗卫星的星下点轨迹均匀时各颗卫星之间的相位差，从而提供一种可实现全球覆盖快速重访的对地观测多星观测组网。
一种星座组网轨道参数确定方法装置

[发明专利]月球车导航相机曝光参数确定方法及装置-CN202010042252.6有效
发明人：王镓;李剑;万文辉;汪赛进;于天一;赵焕洲;荣志飞;何锡明;游祎;邹乔方 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明提供了一种月球车导航相机曝光参数确定方法及装置，该方法包括：采集月球车导航相机的多组样本影像数据；基于多组样本影像数据的质量分析参数，从多组样本影像数据中，提取出满足当前成像约束条件的样本影像数据，所述质量分析参数包括质量分析因子、太阳高度角、太阳方位角、月球车车体航向角、成像光轴与太阳矢量夹角、曝光参数；确定满足当前成像约束条件的样本影像数据的曝光参数为月球车导航相机曝光参数。本发明可以确定月球车导航相机的曝光参数，效率高、准确率高。
月球导航相机曝光参数确定方法装置

[发明专利]基于稀疏遥测的月球车帆板功率衰减确定方法及装置-CN202011013393.1在审
发明人：可荣硕;姜萍;何锡明;鲍硕;韩绍金;赵焕洲;于天一;付晓红;荣志飞;牛东文;李一超;李萌;杨少博 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01R21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏遥测的月球车帆板功率衰减确定方法及装置，其中，该方法包括：获取月球车帆板的太阳入射角和输出电流；提取月球车帆板输出电流的各个电流分层值和对应的特征入射角；根据月日距离和太阳入射角，对各个电流分层值进行归一化处理；根据归一化处理后的各个电流分层值和对应的特征入射角，确定历次月昼期间月球车帆板输出电流与太阳入射角的关系曲线，进而提取历次月昼期间同一太阳入射角下月球车帆板的输出电流，拟合出不同太阳入射角下月球车帆板输出功率的功率衰减曲线；根据拟合得到的功率衰减曲线，确定月球车帆板输出功率的衰减率。本发明能够实现对月球车帆板输出功率的衰减情况进行准确预测。
基于稀疏遥测月球帆板功率衰减确定方法装置

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